Đ Ị A C Ơ H Ọ C , Đ Ị A T I N H Ọ C , Đ Ị A C H Ấ T , T R Ắ C Đ Ị A
78 SỐ 3 - 2025
CÔNG NGHIỆP MỎ
Website: https://tapchi.hoimovietnam.vn
P
P
H
H
Á
Á
T
T
T
T
R
R
I
I
Ể
Ể
N
N
Ứ
Ứ
N
N
G
G
D
D
Ụ
Ụ
N
N
G
G
T
T
Í
Í
N
N
H
H
T
T
O
O
Á
Á
N
N
V
V
À
À
Q
Q
U
U
Ả
Ả
N
N
L
L
Ý
Ý
K
K
H
H
Ố
Ố
I
I
L
L
Ư
Ư
Ợ
Ợ
N
N
G
G
K
K
H
H
A
A
I
I
T
T
H
H
Á
Á
C
C
M
M
Ỏ
Ỏ
Đ
Đ
Á
Á
L
L
Ộ
Ộ
T
T
H
H
I
I
Ê
Ê
N
N
Nguyễn Hoàng Long1,*, Trần Trung Anh1, Trần Thị Hải Vân1, Trần Hải Nam2
1Trường Đại học Mỏ - Địa chất, 18 Phố Viên, Hà Nội, Việt Nam
2Trung tâm Dữ liệu dân cư quốc gia, 48 Phạm Văn Đồng, Hà Nội, Việt Nam
THÔNG TIN BÀI BÁO
CHUYÊN MỤC: Công trình khoa học
Ngày nhận bài: 04/01/2025
Ngày nhận bài sửa: 20/02/2025
Ngày chấp nhận đăng: 28//02/2025
1,*Tác giả liên hệ:
Email: nguyenhoanglong@humg.edu.vn
------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
TÓM TẮT
Nghiên cứu trình bày về phần mềm tính toán và quản lý khối lượng khai thác mỏ lộ thiên nói chung và
mỏ khai thác đá nói riêng từ dữ liệu UAV và quét Lidar. Phần mềm được thiết kế với chức năng tính toán
khối lượng khai thác từ đám mây điểm, quản lý dữ liệu và tạo báo cáo với thuật toán chia lưới và nội suy,
giúp tự động hóa trong công tác tính toán và hạn chế sai số. Phần mềm được phát triển trên nền tảng
Matlab, framework Django và hệ quản trị cơ sở dữ liệu PostgreSQL. Kết quả kiểm thử cho thấy phần mềm
đạt độ chính xác cao, áp dụng phù hợp trong thực tế. Phần mềm được thiết kế có tính mở, dễ dàng tích
hợp vào các hệ thống lớn hơn. Kết quả nghiên cứu sẽ được chuyển giao cho Công ty Cổ phần Xi măng
Vicem Bút Sơn.
Từ khóa: tính toán thể tích, khối lượng khai thác, UAV, đám mây điểm
------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
@ Hội Khoa học và Công nghệ Mỏ Việt Nam
1. ĐẶT VẤN ĐỀ
Trong công tác điều hành sản xuất tại các mỏ
khai thác lộ thiên, việc tính khối lượng mỏ (bao
gồm đất đá và khoáng sản) là một trong những
công việc rất quan trọng. Trong quá trình khai thác
mỏ, công tác tính toán kiểm kê khối lượng khai thác
mỏ được thực hiện thường xuyên, theo chu kỳ thời
gian (tháng, quý, năm hoặc theo các thời gian “đặc
biệt”) được đặt ra trong công tác quản lý.
Hiện nay để tính toán khối lượng khai thác mỏ
có thể được thực hiện bằng nhiều phương pháp
đo đạc trắc địa khác nhau. Trong những năm gần
đây, công nghệ UAV nổi lên và được sử dụng trong
công tác thu thập dữ liệu để tính toán khối lượng
khai thác với nhiều ưu điểm nổi bật.
Bài báo này sẽ trình bày về quá trình phát triển
phần mềm tính toán khối lượng khai thác từ dữ liệu
UAV, kết hợp với việc quản lý các dữ liệu đó để
phục vụ cho công tác nghiệm thu, kiểm kê và báo
cáo khối lượng mỏ hằng tháng, quý, năm, ...
2. DỮ LIỆU VÀ PHƯƠNG PHÁP NGHIÊN CỨU
2.1. Cơ sở lý thuyết
2.1.1. Công nghệ UAV
Thiết bị bay không người lái UAV (Unmanned
Aerial Vehicles) được ứng dụng trong rất nhiều lĩnh
vực khác nhau, từ lĩnh vực quân sự đến các lĩnh
vực dân sự. Trong lĩnh vực khai thác mỏ, công
nghệ UAV được ứng dụng trong việc xây dựng các
sản phẩm trung gian như mô hình số địa hình, mô
hình số bề mặt, bình đồ ảnh trực giao. Từ những
sản phẩm trung gian này, có thể được áp dụng vào
các công tác liên quan trực tiếp đến hoạt động của
mỏ khai thác lộ thiên như: giám sát ổn định bờ mỏ,
tính toán khối lượng khai thác, … [1], [2].
Theo góc nhìn về thu thập dữ liệu từ UAV, thiết
bị UAV có thể được chia làm 2 loại: thiết bị UAV
thu thập dữ liệu thông qua máy chụp ảnh số và
thiết bị UAV thu thập dữ liệu thông qua thiết bị quét
Lidar.
2.1.2. Các phương pháp tính toán khối lượng
khai thác cho các mỏ lộ thiên
Hiện nay việc tính toán khối lượng khai thác cho
các mỏ lộ thiên có thể được thực hiện bằng các
phương pháp khác nhau, bao gồm: phương pháp
mặt cắt thẳng đứng song song, phương pháp mặt
Đ Ị A C Ơ H Ọ C , Đ Ị A T I N H Ọ C , Đ Ị A C H Ấ T , T R Ắ C Đ Ị A
79
SỐ 3 - 2025
CÔNG NGHIỆP MỎ
Website: https://tapchi.hoimovietnam.vn
ỂỂỨỨỤỤ
ẢẢỐỐƯƯỢỢỎỎĐĐỘỘ
ễ ầ ầ ị ả ầ ả
Trường Đạ ọ ỏ Đị ấ ố ộ ệ
ữ ệu dân cư quố ạm Văn Đồ ộ ệ
Ụ ọ
ậ
ậ ử
ấ ận đăng:
ả ệ
Ắ
ứ ề ầ ề ả ối lượ ỏ ộ
ỏkhai thác đá nói riêng từ ữ ệ ầ ềm đượ ế ế ớ ức năng tính toán
ối lượ ừ đám mây điể ả ữ ệ ạ ớ ật toán chia lướ ộ
ự độ ạ ế ố ầ ềm đượ ể ề ả
ệ ả ị cơ sở ữ ệ ế ả ể ử ấ ầ ề
đạt độ ụ ợ ự ế ầ ềm đượ ế ế ở ễ
ợ ệ ố ớn hơn. Kế ả ứ ẽ đượ ể ổ ần Xi măng
Vicem Bút Sơn.
ừể ối lượng khai thác, UAV, đám mây điể
ộ ọ ệ ỏ ệ
1. ĐẶ ẤN ĐỀ
Trong công tác điề ả ấ ạ ỏ
ộ ệ ối lượ ỏ
ồm đất đá và khoáng sả ộ ữ
ệ ấ ọ
ỏ ể ối lượ
ỏđượ ự ện thườ ỳ ờ
gian (tháng, quý, năm hoặ ời gian “đặ
ệt”) được đặ ả
ện nay để ối lượ ỏ
ểđượ ự ệ ằ ều phương pháp
đo đạ ắc đị ững năm gầ
đây, công nghệ ổi lên và đượ ử ụ
ậ ữ ệu để ối lượ
ớ ều ưu điể ổ ậ
ẽ ề ể
ầ ề ối lượ ừ ữ ệ
ế ợ ớ ệ ả ữ ệu đó để
ụ ụ ệ ể
ối lượ ỏ ằng tháng, quý, năm, ...
Ữ ỆU VÀ PHƯƠNG PHÁP NGHIÊN CỨ
2.1. Cơ sở ế
ệ
ế ị bay không ngườ
Aerial Vehicles) đượ ứ ụ ấ ều lĩnh
ự ừ lĩnh vự ự đến các lĩnh
ự ự. Trong lĩnh vự ỏ
ệUAV đượ ứ ụ ệ ự
ả ẩm trung gian như mô hình số đị
ố ề ặt, bình đồ ả ự ừ ữ
ả ẩ ể đượ ụ
ự ếp đế ạt độ ủ
ỏ ộ thiên như: giám sát ổn đị ờ ỏ
ối lược, … [1], [2].
ề ậ ữ ệ ừ ế
ị ể đượ ạ ế ị
ậ ữ ệ ụ ả ố
ế ị ậ ữ ệ ế ị
2.1.2. Các phương pháp tính toán khối lượ
ỏ ộ
ệ ệ ối lượ
ỏ ộ ể đượ ự ệ ằ
phương pháp khác nhau, bao gồm: phương pháp
ặ ắ ẳng đứng song song, phương pháp mặ
cắt ngang, phương pháp đường đồng mức,
phương pháp dựa trên điểm độ cao lưới ô vuông
và phương pháp dựa trên đám mây điểm.
Ưu, nhược điểm của các phương pháp như
sau:
- Phương pháp theo mặt cắt thẳng đứng song
song phù hợp với việc tính toán khối lượng cho các
mỏ có địa hình dạng tuyến, công thức đơn giản;
- Phương pháp mặt cắt ngang cần có sự phối
hợp với kỹ sư địa chất, thích hợp cho tính các khối
địa chất, phương pháp này tính tự động hóa không
cao;
- Phương pháp tính thể tích theo đường đồng
mức, độ chính xác của kết quả tính toán phụ thuộc
rất lớn vào độ chính xác dựng đường đồng mức và
phương pháp này chịu sai số nội suy đường đồng
mức;
- Phương pháp tính thể tích theo lưới ô vuông
có tính tự động hóa cao. Tuy nhiên phương pháp
này chịu sai số nội suy tạo DEM từ các điểm địa
hình;
- Phương pháp tính từ đám mây điểm sử dụng
tính toán khối lượng theo phương pháp trực tiếp
với phương pháp Voxel kết hợp với nội suy theo
lưới ô vuông [3], phương pháp này có ưu điểm là
tính tự động hóa cao và hạn chế sai số nội suy.
2.2. Phát triển phần mềm tính toán và quản lý
khối lượng khai thác
2.2.1. Sơ đồ phân rã chức năng của phần mềm
Phần mềm tính toán và quản lý khối lượng khai
thác có 3 chức năng chính: tính toán khối lượng
khai thác mỏ từ dữ liệu đám mây điểm, quản lý các
dữ liệu tính toán được và báo cáo thống kê. Sơ đồ
phân rã chức năng phần mềm được thể hiện ở
Hình 1.
Hình 1. Sơ đồ phân rã chức năng phần mềm tính toán và quản lý khối lượng khai thác
2.2.2. Xây dựng mô đun tính toán khối lượng
khai thác (VolMining)
Như đã trình bày trong mục 2.1.2, hiện nay có
nhiều phương pháp khác nhau có thể áp dụng để
tính toán khối lượng khai thác, mỗi phương pháp
đều có ưu nhược điểm của mình và phù hợp với
từng trường hợp cụ thể. Đề xây dựng mô đun tính
toán khối lượng khai thác, nghiên cứu này đã lựa
chọn phương pháp tính toán khối lượng theo
phương pháp trực tiếp từ đám mây điểm [3]. Sơ đồ
khối tổng quát của thuật toán xem Hình 2.
Mô đun phần mềm
Tính toán khối
lượng khai thác từ
dữ liệu UAV và
Lidar
Tính toán khối
lượng còn lại của
khu vực khai thác
dựa trên cao trình
Tính toán khối
lượng khai thác
giữa 02 chu kỳ đo
Quản lý dữ liệu đã
tính toán
Quản lý dữ liệu
đám mây điểm từ
UAV và khối
lượng tính toán
Thêm mới, sửa,
xóa dữ liệu UAV
Hiển thị các thông
tin dữ liệu UAV
Trực quan hóa dữ
liệu đám mây
điểm UAV
báo cáo thống kê
khối lượng tính
toán từ dữ liêu
UAV và Lidar
Báo cáo khối
lượng khai thác
theo các tháng
Báo cáo khối
lượng khai thác
theo các quý
Báo cáo khối
lượng khai thác
theo các năm
Đ Ị A C Ơ H Ọ C , Đ Ị A T I N H Ọ C , Đ Ị A C H Ấ T , T R Ắ C Đ Ị A
80 SỐ 3 - 2025
CÔNG NGHIỆP MỎ
Website: https://tapchi.hoimovietnam.vn
Hình 2. Sơ đồ khối tổng quát của thuật toán
Trong sơ đồ khối ở trên, đám mây điểm hiện
trạng là sản phẩm của công nghệ UAV và quét
Lidar mặt đất đã bóc tách địa vật (nhà cửa, cây cối,
xe cộ, …) là đám mây điểm của các điểm địa hình
trên mặt đất [4]. Đám mây điểm tham chiếu là đám
mây điểm mặt đất của chu kỳ trước hoặc tính đến
cao trình tính toán (các điểm có độ cao giống
nhau). Vùng bao tính toán là tập hợp tọa độ
polygon khép kín của vùng cần tính khối lượng.
Kích thước ô lưới là kích thước chia vùng bao
thành các ô vuông (1 m, 2 m …). Vùng bao được
chia thành các ô vuông, có gắn tọa độ của tâm ô
vuông. Tiến hành nội suy độ cao cho các tâm ô
lưới theo thuật toán Linear. Việc tính toán nội suy
cho lưới ô vuông được thực hiện cho đám mây
điểm hiện trạng để được độ cao Zht của lưới ô
vuông tại vị trí (x, y) của đám mây điểm hiện trạng
và đám mây điểm tham chiếu để được độ cao Ztc
của lưới ô vuông tại vị trí tương ứng của đám mây
điểm tham chiếu. Sau đó sẽ tính toán khối lượng
cho từng mắt lưới Grid theo công thức:
𝑉𝑉𝑖𝑖=(𝑍𝑍ℎ𝑡𝑡𝑖𝑖−𝑍𝑍𝑡𝑡𝑍𝑍𝑖𝑖)𝐺𝐺𝐺𝐺𝐺𝐺𝐺𝐺2
Trong đó: Vi – Khối lượng của mắt lưới thứ i,
m3; Zhti – Độ cao hiện trạng của mắt lưới thứ i, m;
Ztci – Độ cao tham chiếu của mắt lưới thứ i, m.
Khối lượng thể tích tổng thể trong vùng bao sẽ
là 𝑉𝑉 = ∑𝑉𝑉
𝑖𝑖
𝑛𝑛
𝑖𝑖=1 .
Mô đun tính toán khối lượng khai thác trong
nghiên cứu này được đặt tên là mô đun VolMining.
Mô đun này được phát triển trên nền tảng Matlab.
2.2.3. Phát triển mô đun quản lý khối lượng tính
toán
Sau khi tính toán được khối lượng khai thác
giữa các lần thu thập dữ liệu, một trong những việc
quan trọng cần giải quyết là quản lý được các dữ
liệu đo và thiết lập các báo cáo thống kê để phục
vụ cho việc nghiệm thu, quản lý và giám sát khối
lượng khai thác cho các mỏ lộ thiên. Mô dun quản
lý dữ liệu và khối lượng tính toán được xây dựng
sử dụng framework Django kết hợp với hệ quản trị
cơ sở dữ liệu PostgreSQL.
3. KẾT QUẢ VÀ THẢO LUẬN
Mô đun phần mềm VolMining đã được xây
dựng với giao diện như Hình 3a. Để kiểm thử độ
chính xác của phần mềm và thuật toán, Nghiên
cứu đã tiến hành tạo ra 2 bộ dữ liệu đám mây điểm
mẫu (Hình 3b và Hình 3c) với các kết quả được
biết trước để kiểm thử về chức năng tính toán của
mô đun phần mềm và độ chính xác của phương
pháp tính đã lựa chọn.
Đ Ị A C Ơ H Ọ C , Đ Ị A T I N H Ọ C , Đ Ị A C H Ấ T , T R Ắ C Đ Ị A
81
SỐ 3 - 2025
CÔNG NGHIỆP MỎ
Website: https://tapchi.hoimovietnam.vn
. Sơ đồ ố ổ ủ ậ
Trong sơ đồ ố ở trên, đám mây điể ệ
ạ ả ẩ ủ ệ
ặt đất đã bóc tách đị ậ ử ố
ộ, …) là đám mây điể ủa các điểm đị
ặt đất [4]. Đám mây điể ếu là đám
mây điể ặt đấ ủ ỳ trướ ặc tính đế
cao trình tính toán (các điểm có độ ố
ậ ợ ọa độ
ủ ầ ối lượ
Kích thước ô lưới là kích thướ
thành các ô vuông (1 m, 2 m …). Vùng bao đượ
ắ ọa độ ủ
ế ộ suy độ
lướ ậ ệ ộ
cho lưới ô vuông đượ ự ện cho đám mây
điể ệ ạng đểđược độ ủa lướ
ạ ị ủa đám mây điể ệ ạ
và đám mây điể ếu đểđược độ
ủa lướ ạ ị trí tương ứ ủa đám mây
điể ếu. Sau đó sẽ ối lượ
ừ ắt lướ ứ
𝑉𝑉
𝑖𝑖=(𝑍𝑍ℎ𝑡𝑡𝑖𝑖−𝑍𝑍𝑡𝑡𝑍𝑍𝑖𝑖)𝐺𝐺𝐺𝐺𝐺𝐺𝐺𝐺2
Trong đó: V ối lượ ủ ắt lướ ứ
Độ ệ ạ ủ ắt lướ ứ
Độ ế ủ ắt lướ ứ
ối lượ ể ổ ể ẽ
𝑉𝑉 = ∑𝑉𝑉
𝑖𝑖
𝑛𝑛
𝑖𝑖=1
Mô đun tính toán khối lượ
ứu này được đặt tên là mô đun VolMining.
Mô đun này đượ ể ề ả
ển mô đun quả ối lượ
Sau khi tính toán đượ ối lượ
ữ ầ ậ ữ ệ ộ ữ ệ
ọ ầ ả ế ản lý đượ ữ
ệu đo và thiế ậ ống kê để ụ
ụ ệ ệ ả ố
lượ ỏ ộ ả
ữ ệ ối lượng tính toán đượ ự
ử ụ ế ợ ớ ệ ả ị
cơ sở ữ ệ
Ế Ả Ả Ậ
Mô đun phầ ềm VolMining đã đượ
ự ớ ện như a. Để ể ử độ
ủ ầ ề ậ
ứu đã tiế ạ ộ ữ ệu đám mây điể
ẫ ớ ế ả đượ
ết trước để ể ử ề ức năng tính toán củ
mô đun phầ ềm và độ ủa phương
pháp tính đã lự ọ
(a) (b) (c)
Hình 3. (a) - Giao diện mô đun chức năng VolMining; (b) và (c) - Bộ dữ liệu kiểm thử
Kết quả của việc kiểm thử cho thấy, với dữ liệu
ở Hình 3-b, phần mềm cho kết quả tính toán chính
xác 100% so với kết quả biết trước. Với dữ liệu
hình cầu (Hình 3-c), sai lệch giữa giá trị tính toán
được từ mô hình và giá trị tính toán theo công thức
là 0,007%. Đây là một giá trị sai lệch rất nhỏ so với
tổng diện tích tính toán.
Nghiên cứu cũng đã áp dụng phần mềm vào
tính toán khối lượng khai thác của mỏ đá Hồng
Sơn - Công ty CP xi măng VICEM Bút Sơn tại
huyện Kim Bảng, tỉnh Hà Nam và được kết quả ở
Hình 4.
(a) (b)
Hình 4. a) dữ liệu đám mây điểm đầu vào của mỏ đá Hồng Sơn; b) kết quả tính toán từ VolMining
Kết quả được tính toán ra từ phần mềm
VolMining chỉ tính toán được thể tích dựa vào bề
mặt địa hình (đám mây điểm) được thu thập từ
công nghệ UAV hay Lidar, chưa đưa vào tính toán
được các khu vực nằm ẩn dưới bề mặt địa hình
hay các vết nứt gãy nằm bên dưới bề mặt địa hình.
Sau khi tính toán thành công khối lượng khai
thác, các số liệu này cùng với dữ liệu đám mây
điểm đo được sẽ được quản lý thông qua mô đun
phần mềm quản lý dữ liệu đã tính toán phục vụ
công tác quản lý và báo cáo. Sau khi dữ liệu được
nhập vào hệ thống, phần mềm sẽ cho phép người
dùng xuất ra các báo cáo dưới dạng bảng và biểu
đồ ở Hình 5.
Hình 5. Giao diện chức năng báo cáo khối
lượng khai thác theo kế hoạch
và theo tính toán từ dữ liệu đám mây điểm
Đ Ị A C Ơ H Ọ C , Đ Ị A T I N H Ọ C , Đ Ị A C H Ấ T , T R Ắ C Đ Ị A
82 SỐ 3 - 2025
CÔNG NGHIỆP MỎ
Website: https://tapchi.hoimovietnam.vn
4. KẾT LUẬN
Phần mềm tính toán và quản lý khối lượng khai
thác cho mỏ khai thác lộ thiên nói chung và mỏ khai
thác đá nói riêng đã được phát triển thành công và
tiến hành chạy thử nghiệm cho kết quả tin cậy.
Phần mềm này sẽ hỗ trợ công tác tính toán và
quản lý khối lượng khai thác cho các doanh nghiệp
mỏ. Hệ thống được thiết kế với tính mở, cho phép
tích hợp vào các hệ thống lớn hơn hoặc mở rộng
bằng cách tích hợp với các hệ thống khác. Thành
quả của nghiên cứu sẽ được thử nghiệm và ứng
dụng cho Công ty Cổ phần Xi măng Vicem Bút Sơn
để triển khai và áp dụng
TÀI LIỆU THAM KHẢO
[1]. Trần Trung Anh, Trần Hồng Hạnh và Quách Mạnh Tuấn, 2022. Kết hợp lọc hình thái và lọc phân bố
mật độ đám mây điểm UAV-LiDAR để xây dựng mô hình số địa hình, Tạp chí Khoa học kỹ thuật Mỏ
- Địa chất, số 63, kỳ 5, 1-10.
[2]. Nguyễn Quốc Long, C. X. C., (2019). Ứng dụng máy bay không người lái (UAV) để xây dựng mô hình
số bề mặt và bản đồ mỏ lộ thiên khai thác vật liệu xây dựng. Tạp chí Công nghiệp Mỏ, số 1, 21-29.
[3]. Lee, S., & Choi, Y., (2016). Reviews of unmanned aerial vehicle (drone) technology trends and its
applications in the mining industry. Geosystem Engineering 19(4), 197-204. doi: 10.1080/12269328
.2016.1162115
[4]. Mingjing Ding Yujie Wang, Qingping Zhang, Xiaodong Zhang & Ziya Qu (2023), "Volume calculation
methods of irregular stone artifacts based on 3D laser scanning technology", Journal of Asian
Architecture and Building Engineering. 22:6, 3386-3402.
LỜI CẢM ƠN
Nội dung bài báo được hỗ trợ từ đề tài nghiên cứu khoa học cấp Quốc gia do Trường Đại học Mỏ -
Địa chất chủ trì, mã số ĐT.CNKK.QG.004/23.
------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
DEVELOPMENT OF APPLICATION FOR CALCULATION AND MANAGEMENT
OF OPEN PIT MINING VOLUME
Long Hoang Nguyen,*, Anh Trung Tran1, Van Hai Thi Tran1, Nam Hai Tran2
1 Hanoi University of Mining and Geology, 18 Vien Street, Ha Noi, Vietnam
2 National Population Data Center, 48 Pham Van Dong, Ha Noi, Viet Nam
ARTICLE INFOR
TYPE: Research Article
Received: 04/01/2025
Revised: 20/02/2025
Accepted: 28/02/2025
1,* Corresponding author:
Email: nguyenhoanglong@humg.edu.vn
------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
ABSTRACT
The study presents an application for calculating and managing open-pit mining volumes from UAV data
and Lidar scanning. The aims of the application is calculating mining volumes from point clouds, managing
the calculated data, and generating reports. The volume calculation process employs meshing and
interpolation algorithms to automate processes and minimize errors. The calculation module is developed by
using Matlab platform, while Django framework, and PostgreSQL are used to develop the managing and
reporting parts. Test results demonstrate that the application achieves high accuracy, making it suitable for
practical applications. The software is designed to be open and easily integrated into larger systems. The
research outcomes will be transferred to Vicem But Son Cement Joint Stock Company.
Keywords: calculation, volume, mining volume, UAV, point cloud
------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
@ Vietnam Mining Science and Technology Association