1
MỞ ĐẦU
1. Lý do chọn đề tài:
Ngày nay, cách mạng công nghiệp xanh và thông minh đóng
vai trò ngày càng quan trọng trong nền kinh tế. Từ những ngành sản
xuất nông nghiệp, thủy sản, y dược, chế biến hế biến thực phẩm, bảo
vệ môi trường, năng lượng hoá tái tạo, hoá học và vật liệu cho đến các
ngành chế tạo máy, công nghệ chế tạo ô tô, các ngành công nghệ cao
v.v… Cuộc cách mạng này tạo ra môi trường mà máy tính, tự động
hóa và con người sẽ làm việc cùng nhau theo những cách thức hoàn
toàn mới. Tại đây, robot và các loại máy móc sẽ sử dụng các thuật toán
để điều khiển mà không cần sự can thiệp của con người. Áp dụng
Robot trong quá trình sản xuất sẽ tốn ít sức người và dữ liệu được thu
thập đầy đủ hơn. Chất lượng sản phẩm được đảm bảo do kiểm soát
được từ khâu nguyên vật liệu cho đến khi thành hình và chuyển đến
tay người tiêu dùng. Hơn nữa, con người sẽ không phải trực tiếp làm
việc ở những môi trường làm việc nguy hiểm, giảm tỷ lệ tử vong, bệnh
tật trong quá trình lao động. Do vậy Robot có tầm quan trọng rất lớn
và là một trong những lĩnh vực nghiên cứu hàng đầu trong thời đại
ngày nay.
Ở nước ta, nhiều cơ sở đã bắt đầu nhập ngoại nhiều loại Robot
phục vụ các công việc học tập, nghiên cứu và sản xuất, có những nơi đã
bắt đầu thiết kế chế tạo và lắp ráp Robot. Với những ý nghĩa to lớn của
Robot công nghiệp, chắc chắn ngành công nghiệp chế tạo và ứng dụng
Robot sẽ phát triển rất mạnh trong tương lai. Ngoài vấn đề điều khiển
tay máy, cánh tay Robot cũng là lĩnh vực cần quan tâm. Vấn đề này đã
được nghiên cứu ở nhiều nơi trên thế giới và cho ra đời những sản phẩm
ứng dụng, tuy nhiên việc áp dụng lý thuyết điều khiển hiện đại để nâng
