zunia.vn

Tuyển sinh 2024 dành cho Gen-Z

zunia.vn

» Kỹ Thuật - Công Nghệ

» Tự động hoá

Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Khảo sát tính ổn định của hệ thống part 6

Chia sẻ: Ajdka Ajsdkj | Ngày: | Loại File: PDF | Số trang:10

Báo xấu

229
lượt xem 81
download

Download Vui lòng tải xuống để xem tài liệu đầy đủ

Hệ thống ĐKTĐ một chiều có chứa một đại lượng cần điều khiển, còn hệ ĐKTĐ nhiều chiều là hệ có chứa từ hai đại lượng cần điều khiển trở lên. Thí dụ về hệ nhiều chiều có thể là hệ thống ĐKTĐ một máy phát điện, nếu hệ thống ĐKTĐ cùng một lúc điều khiển tự động điện áp và tần số của nó.

Chủ đề:

Bình luận(0) Đăng nhập để gửi bình luận!

Lưu

Nội dung Text: Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Khảo sát tính ổn định của hệ thống part 6

Phöông phaùp quyõ ñaïo nghieäm soá (QÑNS) Thí duï 4 Cho heä thoáng ñieàu khieån coù sô ñoà khoái nhö sau: 10 G(s) = 2 ( s + 9 s + 3) KI GC ( s ) = K P + s Cho KI = 2.7, haõy veõ QÑNS cuûa heä thoáng sau ñaây khi KP =0→+∞, bieát raèng dKP / ds=0 coù 3 nghieäm laø −3, − 3, 1.5. Khi KP =270, KI = 2.7 heä thoáng coù oån ñònh hay khoâng? 26 September 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 51
Phöông phaùp quyõ ñaïo nghieäm soá (QÑNS) Thí duï 4 (tt) Giaûi: Phöông trình ñaëc tröng cuûa heä thoáng: 1 + GC ( s )G ( s ) = 0  2.7   10 ⇔ 1 +  KP + =0  2 s  s + 9 s + 3   10 K P s ⇔ 1+ =0 (1) 2 ( s + 9)( s + 3) p2 = + j 3 Caùc cöïc: p1 = −9 p3 = − j 3 Caùc zero: z1 = 0 26 September 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 52
Phöông phaùp quyõ ñaïo nghieäm soá (QÑNS) Thí duï 4 (tt) Tieäm caän: π /2 (l = 0) (2l + 1)π (2l + 1)π α= = ⇒ −π /2 (l = −1) n−m 3 −1 ∑ cöïc − ∑ zero = [−9 + ( j 3 ) + (− j 3 )] − (0) 9 OA = =− n−m 3 −1 2 Ñieåm taùch nhaäp:  s1 = −3  dK P ⇔  s2 = −3 =0 ds s = 1.5 (loaïi) 3 QÑNS coù hai ñieåm taùch nhaäp truøng nhau taïi −3 26 September 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 53
Phöông phaùp quyõ ñaïo nghieäm soá (QÑNS) Thí duï 2 (tt) Goùc xuaát phaùt cuûa QÑNS taïi cöïc phöùc p2: θ 2 = 1800 + arg( p2 − z1 ) − [arg( p2 − p1 ) + arg( p2 − p3 )] = 1800 + arg( j 3 − 0) − [arg( j 3 − (−9)) + arg( j 3 − (− j 3 ))]  −1  3   = 180 + 90 − tg  − 9  + 90 0      θ 2 = −1690 26 September 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 54
Phöông phaùp quyõ ñaïo nghieäm soá (QÑNS) Thí duï 4 (tt) Khi KI =2.7, QÑNS cuûa heä thoáng naèm hoaøn toaøn beân traùi maët phaúng phöùc khi KP =0→+∞, do ñoù heä thoáng oån ñònh khi KI =2.7, KP =270. 26 September 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 55
Tieâu chuaån oån ñònh taàn soá 26 September 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 56
Tieâu chuaån oån ñònh taàn soá Khaùi nieäm ñaëc tính taàn soá Haõy quan saùt ñaùp öùng cuûa heä thoáng tuyeán tính ôû traïng thaùi xaùc laäp khi tín hieäu vaøo laø tín hieäu hình sin. 26 September 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 57
Tieâu chuaån oån ñònh taàn soá Khaùi nieäm ñaëc tính taàn soá Heä thoáng tuyeán tính: khi tín hieäu vaøo laø tín hieäu hình sin thì ôû traïng thaùi xaùc laäp tín hieäu ra cuõng laø tín hieäu hình sin cuøng taàn soá vôùi tín hieäu vaøo, khaùc bieân ñoä vaø pha. Ñònh nghóa: Ñaëc tính taàn soá cuûa heä thoáng laø tæ soá giöõa tín hieäu ra ôû traïng thaùi xaùc laäp vaø tín hieäu vaøo hình sin . C ( jω ) Ñaëc tính taàn soá = R ( jω ) Ngöôøi ta chöùng minh ñöôïc: Ñaëc tính taàn soá = G ( s) s = jω = G ( jω ) 26 September 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 58
Tieâu chuaån oån ñònh taàn soá Ñaùp öùng bieân ñoä – Ñaùp öùng pha Toång quaùt G(jω) laø moät haøm phöùc neân coù theå bieåu dieãn döôùi daïng ñaïi soá hoaëc daïng cöïc: G ( jω ) = P(ω ) + jQ(ω ) = M (ω ).e jϕ (ω ) Trong ñoù: M (ω ) = G ( jω ) = P 2 (ω ) + Q 2 (ω ) Ñaùp öùng bieân ñoä ω)  −1  Q ( ϕ (ω ) = ∠G ( jω ) = tg  Ñaùp öùng pha P(ω )    YÙ nghóa vaät lyù: Ñaùp öùng bieân ñoä cho bieát tæ leä veà bieân ñoä (heä soá khueách ñaïi) giöõa tín hieäu ra vaø tín hieäu vaøo theo taàn soá. Ñaùp öùng pha cho bieát ñoä leäch pha giöõa tín hieäu ra vaø tín hieäu vaøo theo taàn soá. 26 September 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 59
Tieâu chuaån oån ñònh taàn soá Bieåu ñoà Bode – Bieåu ñoà Nyquist Bieåu ñoà Bode: laø hình veõ goàm 2 thaønh phaàn: Bieåu ñoà Bode veà bieân ñoä: laø ñoà thò bieåu dieãn moái quan heä giöõa logarith cuûa ñaùp öùng bieân ñoä L(ω) theo taàn soá ω L(ω ) = 20 lg M (ω ) [dB] Bieåu ñoà Bode veà pha: laø ñoà thò bieåu dieãn moái quan heä giöõa ñaùp öùng pha ϕ(ω) theo taàn soá ω . Caû hai ñoà thò treân ñeàu ñöôïc veõ trong heä toïa ñoä vuoâng goùc vôùi truïc hoaønh ω ñöôïc chia theo thang logarith cô soá 10. Bieåu ñoà Nyquist: (ñöôøng cong Nyquist) laø ñoà thò bieåu dieãn ñaëc tính taàn soá G(jω) trong heä toïa ñoä cöïc khi ω thay ñoåi töø 0→∞. 26 September 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 60

CÓ THỂ BẠN MUỐN DOWNLOAD

LV.15: Bộ Đồ Án Tốt Nghiệp Chuyên Ngành Cơ Khí

65 tài liệu

2428 lượt tải

THÔNG TIN

TRỢ GIÚP

HỖ TRỢ KHÁCH HÀNG

Theo dõi chúng tôi

Chịu trách nhiệm nội dung:

Nguyễn Công Hà - Giám đốc Công ty TNHH TÀI LIỆU TRỰC TUYẾN VI NA

LIÊN HỆ

Địa chỉ: P402, 54A Nơ Trang Long, Phường 14, Q.Bình Thạnh, TP.HCM

Hotline: 093 303 0098

Email: support@tailieu.vn

Giấy phép Mạng Xã Hội số: 670/GP-BTTTT cấp ngày 30/11/2015 Copyright © 2022-2032 TaiLieu.VN. All rights reserved.