BÀI GIẢNG MÔN HỌC
THIẾT KẾ HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN
(ME4235)
Nội dung
Lý thuyết:
Mô hình đng hcca hêthng
Đáp ứng ca hệ thng và các chỉ tiêu chất lượng cơ bản
Mt s phương pháp thiết kế b điều khiển
Bài tập:Sử dụng phần mềm Matlab/Simulink để mô phỏng đáp ứng ca hệ thng điều khiển
Project (tùy chọn):
Phân tích mô hình và sử dụng Matlab lập các hệ điều khiển
•Tc đ ca đng cơ DC bằng b điều khiển PID s.
•Chính xác vị trí ca mt hệ truyền đng cơkhí
•Cân bằng con lắc ngược như Segway sử dụng đng cơ1chiều.
•Hệ điều khiển cho hệ thống driving simulator
•Điều khiển ôtô tracking theo mt quỹ đạo định trước.
•Điều khiển ôtô tự lái tránh vât cản (sử dụng ultrasonic or camera)
•Điều khiển hệ tự cân bằng sử dụng gyroscope.
Triển khai b điều khiển trên các vi điều khiển AVR (Arduino), hoặc máy tính nhúng Beagle Bone,
Raspberry Pi.
Đánh giá:
Thi giữa kỳ (Có thể thay thế bằng kết quả thực hiện Project! –30%)
Thi cui kỳ (70%)
Thiết kế hệ thng điều khiển – ME4235 2
Tài liệu tham khảo
Nguyễn Doãn Phước:Lý thuyết điều khiển tuyến tính, NXB
KH&KT, 2007.
Nguyễn Phùng Quang:Matlab & Simulink dành cho kỹ sư điều
khiển tự động,NXB KH&KT, 2006.
Norman S. Nise:Control Systems Engineering, 7th, John Wiley &
Sons Inc., 2015.
Gene F. Franklin, J. David Powel, Abbas Emami-Naeini:
Feedback control of dynamic systems, 7th, Pearson Higher
Education, 2015.
Thiết kế hệ thng điều khiển – ME4235 3
Giới thiệu
Khái niệm Hệ thống điều khiển?
Thiết kế hệ thng điều khiển – ME4235 4
Mt hệ thống điều khiển bao gồm các thành phần (Subsystems) và các
mô hình xử lý (processes / plants) được kết hợp với nhau, nhằm đạt được
ĐẦU RA (output) mong mun với các CHỈ TIÊU ĐỘNG HỌC
(performance)phù hợp,tương ứng với ĐẦU VÀO (input) xác định.
Hệ thống
điều khiển
Đầu vào Đầu ra
(Mang thông tin về
đầu ra mong muốn)
Mục đích sử dụng
-Thoải mái
- Nhanh chóng
- An toàn
Mechatronics
Thiết kế hệ thng điều khiển – ME4235 TS. Phạm Đức An – ĐHBK Hà Ni 5