Các phương pháp xác định ma trận Coriolis và ly tâm trong phương trình vi phân chuyển động của hệ nhiều vật

Bài báoviết này tổng hợp các phương pháp tính toán ma trận C (q,q) và lý giải sự khác nhau giữa các phương pháp xác định trận này. Đồng thời bài báo cũng nêu ra biểu thức xác định C (q,q) bằng tích Kronecker tương ứng với dạng Christoffel và đưa ra việc thiết lập ma trận này dựa trên nguyên lý d’Alembert-Lagrange.