BỘ NÔNG NGHIỆP VÀ PTNT
TRƯỜNG CAO ĐẲNG CƠ ĐIỆN HÀ NỘI
GIÁO TRÌNH
Tên môn học: Robot hàn
NGHỀ: HÀN
TRÌNH ĐỘ CAO ĐẲNG
Hà Nội năm 2022
1
TUYÊN BỐ BẢN QUYỀN
Tài liệu này thuộc loại sách giáo trình nên các nguồn thông tin có thể được phép dùng nguyên
bản hoặc trích dùng cho các mục đích về đào tạo và tham khảo.
Mọi mục đích khác mang tính lệch lạc hoặc sử dụng với mục đích kinh doanh thiếu lành mạnh
sẽ bị nghiêm cấm.
LỜI GIỚI THIỆU
Trong những năm gần đây, với nhu cầu công nghiệp hoá hiện đại hoá dạy nghề đã có những
bước tiến nhằm thay đổi chất lượng dạy và học, để thực hiện nhiệm vụ đào tạo nguồn nhân lực kỹ
thuật trực tiếp đáp ứng nhu cầu xã hội. Cùng với sự phát triển của khoa học công nghệ trên thế giới,
lĩnh vực cơ khí chế tạo nói chung và ngành Hàn ở Việt Nam nói riêng đã có những bước phát triển
đáng kể.
Chương trình khung quốc gia nghề hàn đã được xây dựng trên cơ sở phân tích nghề, phần kỹ
thuật nghề được kết cấu theo các môđun. Để tạo điều kiện thuận lợi cho các cơ sở dạy nghề trong quá
trình thực hiện, việc biên soạn giáo trình kỹ thuật nghề theo các môđun đào tạo nghề là cấp thiết hiện
nay.
Mô đun 26: Robot hàn là mô đun đào tạo nghề được biên soạn theo hình thức tích hợp lý thuyết
và thực hành. Trong quá trình thực hiện, nhóm biên soạn đã tham khảo nhiều tài liệu công nghệ hàn
trong và ngoài nước, kết hợp với kinh nghiệm trong thực tế sản xuất.
Mặc dù có rất nhiều cố gắng, nhưng không tránh khỏi những khiếm khuyết, rất mong nhận được
sự đóng góp ý kiến của độc giả để giáo trình được hoàn thiện hơn.
Xin chân thành cảm ơn!
Hà Nội, ngày tháng năm 2022
Tham gia biên soạn
1. Chủ biên: Nguyễn Trọng Điệu
2. Các Giáo viên khoa Cơ khí
2
MỤC LỤC
LỜI GIỚI THIỆU ........................................................................................................ 2
GIỚI THIỆU VỀ ROBOT ............................................................................................ 7
1.
Lịch sử ra đời và phát triển của robot ...................................................... 7
2.
Nghiên cứu các chuyển động của cánh tay con người .............................. 8
3.
So sánh giữa cấu tạo của con người và robot ........................................... 9
4.
Hệ thống robot hàn ax-v6 ...................................................................... 10
BÀI 1: CẤU HÌNH CƠ BẢN CỦA HỆ THỐNG ROBOT HÀN ALMEGA AX-C .... 13
1.1.
Cấu hình cơ bản của hệ thống robot hàn almega ax-c ......................... 13
1.2.
Đặc điểm của tay máy ........................................................................ 14
1.3.
Tủ điều khiển robot hàn almega ax - c ................................................ 15
1.4.
Cấu tạo và chức năng của bảng dạy .................................................... 17
1.4.1.
Cấu tạo ............................................................................................ 17
1.4.2.
Chức năng của bảng dạy.................................................................. 18
1.5.
Hộp thao tác (operation panel box) ..................................................... 28
BÀI 2. VẬN HÀNH HỆ THỐNG ROBOT HÀN ALMEGA AX-C ........................... 30
2.1.
Điều khiển rôbốt theo trục độc lập...................................................... 30
2.2.
Điều khiển robot theo hệ toạ độ đề các (tọa máy) ............................... 33
BÀI 3.KỸ THUẬT LẬP TRÌNH CƠ BẢN ................................................................ 35
3.1.
Mở, tạo file mới ................................................................................. 35
3.1.1
Gọi chương trình mới ....................................................................... 35
3.1.2.
Liệt kê các chương trình trên màn hình............................................ 36
3.2.
Sao chép, sửa đổi tên file và xoá file .................................................. 37
3.2.1.
Sao chép chương trình ..................................................................... 37
3.2.2
Sao chép file .................................................................................... 38
3.2.3
Xóa file ............................................................................................ 42
3.2.4.
Chức năng của các lệnh cơ bản. ....................................................... 43
3.3.
Soạn thảo chương trình ................................................................... 45
3.3.2.
Những thao tác dạy cơ bản .............................................................. 46
3.3.3.
Xác định các tọa độ đường đi của tay máy ...................................... 47
3.3.4.
Lưu chương trình............................................................................. 47
3.3.5.
Chạy mô phỏng ............................................................................... 47
BÀI 4. HÀN ĐƯỜNG THẲNG ................................................................................. 49
4.1.
Mở file mới ........................................................................................ 49
4.1.1.
Nhập con số của chương trình ......................................................... 49
4.1.2.
Liệt kê các chương trình trên màn hình............................................ 49
4.2.
Soạn thảo chương trình với lệnh move J , lệnh move L, lệnh ARC
L/off, lệnh ARC L/on ................................................................................ 50
4.2.1
Soạn thảo với lệnh Move J, lệnh Move L ......................................... 50
4.2.2
Lệnh ARC L/off, lệnh ARC L/ on .................................................... 51
4.2.3
Gây hồ quang ................................................................................... 57
4.2.5.
Lưu chương trình............................................................................. 59
4.2.6.
Chạy mô phỏng ............................................................................... 59
BÀI 5. HÀN ĐƯỜNG CONG .................................................................................... 60
5.1.
Mở, tạo file mới ................................................................................. 60
3
5.1.1.
Nhập con số của chương trình ......................................................... 60
5.1.2.
Liệt kê các chương trình trên màn hình ........................................... 60
5.2.
Soạn thảo với các lệnh move C và move J, lệnh ARC C/on, lệnh ARC
C/off ......................................................................................................... 61
5.2.1.
Soạn thảo với các lệnh Move C và Move J ...................................... 61
5.2.2.
Lệnh ARC C/off, lệnh ARC C/ on................................................... 62
5.2.3.
Dạy hồ quang ................................................................................... 62
5.2.4.
Xác định tọa độ đường đi của tay máy ............................................ 63
5.2.5.
Lưu chương trình ............................................................................ 64
5.2.6.
Chạy mô phỏng ............................................................................... 64
BÀI 6: HÀN TỔ HỢP ...................................................................................... 63
6.1.
Mở, tạo file mới ................................................................................. 65
6.1.1.
Nhập con số của chương trình ......................................................... 65
6.1.2.
Liệt kê các chương trình trên màn hình ............................................ 65
6.2.
Soạn thảo với các lệnh move L, lệnh move C và move J, lệnh ARC
L/on, lệnh ARC L/off, lệnh ARC C/on, lệnh ARC C/off ........................... 66
6.2.1
soạn thảo với các lệnh Move C và Move J ....................................... 66
6.2.2.
Lệnh ARC C/off, lệnh ARC C/ on................................................... 67
6.2.3.
Dạy hồ quang .................................................................................. 67
6.2.4.
Xác định tọa độ đường đi của tay máy ............................................ 68
6.2.5.
Lưu chương trình ............................................................................ 68
6.2.6.
chạy mô phỏng ............................................................................... 69
4
MÔ-ĐUN ROBOT HÀN
Mã số mô đun: MĐ 29
I. VỊ TRÍ, TÍNH CHẤT CỦA MÔ ĐUN
-
Vị trí: Là môn đun được bố trí cho học sinh sau khi đã học xong các môn học
chung theo quy định của Bộ LĐTB-XH và học xong các môn học bắt buộc
của đào tạo chuyên môn nghề từ MH07 đến MH13
-
Tính chất: Là mô đun chuyên ngành tự chọn
II. MỤC TIÊU CỦA MÔ ĐUN
Học xong mô-đun này người học có khả năng:
-
Trình bày đúng cấu tạo và chức năng của các bộ phận
trên hệ thống robot
hàn Almega AX-C
-
Chuẩn bị thiết bị, dụng cụ và nguyên vật liệu đầy đủ an toàn.
-
Vận hành thiết bị robot hàn thành thạo.
-
Tạo và mở các file dự liệu thành thạo.
-
Tạo chương trình hàn các liên kết hàn cơ bản có biên dạng khác nhau chính
xác.
-
Chọn chế độ hàn phù hợp với chiều dày, tính chất vật liệu và kiểu liên kết
hàn.
-
Quản lý tốt các tệp dự liệu, khắc phục các lỗi chương trình.
-
Thực hiện tốt công tác an toàn và vệ sinh phân xưởng.
III. NỘI DUNG MÔ ĐUN
1.
Nội dung tổng quát và phân phối thời gian:
Mã bài
Tên bài/chương mục
Loại bài
dạy
Địa điểm
Thời lượng
Tổng
số
Lý
thuyết
Thực
hành
MĐ 29-1
Cấu hình và chức năng
của hệ thống robot hàn
Almega AX-C
Tích
hợp
Xưởng
thực hành
20
5
15
MĐ 29-2
Vận hành hệ thống
robot hàn
Almega AX-C
Tích
hợp
Xưởng
thực hành
20
5
14
MĐ 09-3
Kỹ thuật lập trình cơ
bản
Tích
hợp
Xưởng
thực hành
20
5
15
MĐ 29-4
Hàn đường
thẳng(bằng các câu
lệnh Move L, lệnh A
reL\on và A reL\o ff)
Tích
hợp
Xưởng
thực hành
20
5
14
MĐ 29-5
Hàn đường cong(bằng
câu lệnh Move C, lệnh
AreC\on và
lệnh\off
Lý
thuyết
Xưởng
thực hành
20
5
14