Chương 6:
LẬP TRÌNH PLC MITSUBISHI VỚI CÁC LỆNH CƠ
BẢN
I. Định nghĩa Chương Trình:
Chương trình là một chuỗi các lệnh nối tiếp nhau được viết
theo một ngôn ngữ mà PLC có thể hiểu được. Có ba dạng chương
trình: Instruction, Ladder và SFC/STL. Không phải tất cả các công
cụ lập trình đề có thể làm việc được cả ba dạng trên. Nói chung bộ
lập trình cầm tay chỉ làm việc được với dạng Instruction trong khi
hầu hết các công cụ lập trình đồ họa sẽ làm việc được ở cả dạng
Instruction và Ladder. Các phần mềm chuyên dùng sẽ cho phép
làm việc ở dạng SFC.
II. Các thiết bị cơ bản dùng trong lập trình:
Có 6 thiết bị lập trình cơ bản. Mỗi thiết bị có công dụng
riêng. Để dể dàng xác định thì mỗi thiết bị được gán cho một kí tự:
X: dùng để chỉ ngõ vào vât lý gắn trực tiếp vào PLC
Y: dùng để chỉ ngõ ra nối trực tiếp từ PLC
T: dùng để xác định thiết bị định thì có trong PLC
C: dùng để xác định thiết bị đếm có trong PLC
M và S: dùng như là các cờ hoạt động bên trong PLC
Tất cả các thiết bị trên được gọi là “Thiết bị bit”, nghĩa là các
thiết bị này có 2 trạng thái: ON hoặc OFF, 1 hoặc 0.
III. Ngoân ngöõ laäp trình Instruction vaø Ladder:
Ngoân ngöõ Instruction, ngoân ngöõ doøng leänh, ñöôïc xem nhö
laø ngoân ngöõ laäp trình cô baûn deã hoïc, deã duøng, nhöng phaûi maát
nhieàu thôøi gian kieåm tra ñoái chieáu ñeå tìm ra moái quan heä giöõa
moät giai ñoaïn chöông trình lôùn vôùi chöùc naêng noùù theå hieän. Hôn
nöõa, ngoân ngöõ instruction cuûa töøng nhaø cheá taïo PLC coù caáu truùc
khaùc nhau. (ñaây laø tröôøng hôïp phoå bieán ) thì vieäc söû duïng laãn
loän nhö vaäy coù theå daãn ñeán keát quaû laø phaûi laøm vieäc treân taäp
leänh ngoân ngöõ instruction khoâng ñoàng nhaát.
Moät ngoân ngöõ khaùc ñöôïc öa chuoäng hôn laø Ladder, ngoân
ngöõ baäc thang. Ngoân ngöõ naøy coù daïng ñoà hoïa cho pheùp nhaäp
chöông trình coù daïng nhö moät sô ñoà maïch dieän logic, duøng caùc
kyù hieäu ñieän ñeå bieåu dieãn caùc coâng taùc logic ngoõ vaøo vaø lô – le
logic ngoõ ra (hình 2.1). Ngoân ngöõ naøy gaàn vôùi chuùng ta hôn hôn
ngoân ngöõ Instruction vaø ñöôïc xem nhö laø moät ngoân ngöõ caáp cao.
Phaàn meàm laäp trình seõ bieân dòch caùc kyù hieäu logic treân thaønh maõ
maùy vaø löu vaøo boä nhôù cuûa PLC. Sau ñoù, PLC seõ thöïc hieän caùc
taùc vuï ñieàu khieån theo logic theå hieän trong chöông trình.
IV. Caùc leänh cô baûn
Leänh LD (load)
Leänh LD duøng ñeå ñaët moät coâng taéc logic thöôøng môû vaøo
chöông trình. Trong chöông trình daïng Instruction, leänh LD löôn
luoân xuaát hieän ôû vò trí ñaàu tieân cuûa moät doøng chöông trình hoaëc
môû ñaàu cho moät khoái logic (seõ ñöôïc trình baøy ôû phaàn leänh veà
khoái). Trong chöông trình daïng ladder, leänh LD theå hieän coâng
taéc logic thöôøng môû ñaàu tieân noái tröïc tieáp vôùi ñöôøng bus beân traùi
cuûa moät nhaùnh chöông trình hay coâng taéc thöôøng môû ñaàu tieân
cuûa moät khoái logic.
Ví duï:
LD
X000
OUT Y000
Hình 2.1: Leänh LD chæ khi coâng taéc thöôøng môû vaøo ñöôøng bus
traùi
Ngoõ ra Y000 ñoùng khi coâng taéc X000 ñoùng, hay ngoõ vaøo
X000 = 1.
Leänh LDI (Load Inverse)
Leänh LDI duøng ñeå ñaët moät coâng taéc logic thöôøng ñoùng vaøo
chöông trình. Trong chöông trình Instruction, leänh LDI luoân luoân
xuaát hieän ôû vò trí ñaàu tieân cuûa moät doøng chöông trình hoaëc môû
ñaàu cho moät khoái logic (seõ ñöôïc trình baøy sau ôû phaàn leänh veà
khoái). Trong chöông trình ladder leänh LD theå hieän coâng taéc logic
thöôøng ñoùng ñaàu tieân noái tröïc tieáp vôùi ñöôøng bus beân traùi cuûa
moät nhaùnh logic hoaëc coâng taéc thöôøng ñoùng ñaåu tieân cuûa moät
khoái logic.
Ví duï:
LDI X001
OUT Y000
Hình 2.2: Leänh ñaët moät coâng taéc thöôøng ñoùng vaøo ñöôøng bus
traùi
Leänh OUT
Leänh OUT duøng ñeå ñaët moät rô – le logic vaøo chöông trình.
Trong chöông trình daïng ladder, leänh OUT kyù hieäu baèng “( )”
ñöôïc noái tröïc tieáp vôùi ñöôøng bus phaûi. Leänh OUT seõ ñöôïc thöïc
hieän khi ñieàu khieån phía beân traùi cuûa noù thoûa maõn. Tham soá
(toaùn haïng bit) cuûa leänh OUT khoâng duy trì ñöôïc traïng thaùi
(khoâng choát); traïng thaùi cuûa noù gioáng vôùi traïng thaùi cuûa nhaùnh
coâng taéc ñieàu khieån.
Ví duï:
LDI X001
OUT
Y000
Hình 2.3 : Leänh OUTñaët moät rô-le logic vaøo ñöôøng bus phaûi
Ngoõ ra Y000 = ON khi coâng taéc logic thöôøng ñoùng X001
ñoùng (X001 = 0); ngoõ ra Y00 = OFF khi coâng taéc logic thöôøng
ñoùng X001 hôû (X001 = ON).
Leänh AND vaø OR.
Ôû daïng ladder caùc coâng taéc thöôøng môû maéc noái tieáp hay
maéc song song ñöôïc theå hieän ôû daïng Instruction laø caùc leänh
AND hay OR.
AND