BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO
TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI
Đỗ Thị Tú Anh
Đ Ề Ể Ự Ả ỒI U KHI N D BÁO PH N H I ĐẦU RA THEO
NGUYÊN LÝ TÁCH CHO HỆ PHI TUYẾN
LUẬN ÁN TIẾN SĨ KỸ THUẬT Đ ỀI U KHIỂN VÀ TỰ ĐỘNG HÓA
Hà Nộ −i 2015
ii
BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO
TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI
Đỗ Thị Tú Anh
Đ Ề Ể Ự Ả ỒI U KHI N D BÁO PH N H I ĐẦU RA THEO
NGUYÊN LÝ TÁCH CHO HỆ PHI TUYẾN
Chuyên ngành: Kỹ thuậ đ ềt i u khiển và tự động hóa
Mã số: 62520216
LUẬN ÁN TIẾN SĨ KỸ THUẬT Đ ỀI U KHIỂN VÀ TỰ ĐỘNG HÓA
NGƯỜI HƯỚNG DẪN KHOA HỌC:
GS.TS. NGUYỄN DOÃN PHƯỚC
Hà Nộ −i 2015
iii
Lời cam đoan
Tôi xin cam đ đoan ây là công trình nghiên cứu của cá nhân tôi dưới sự hướng dẫ ủn c a
tập thể giáo viên hướng dẫn và các nhà khoa học. Tài liệu tham khảo trong luận án được trích
d ẫn đầy đủ. Các kết quả nghiên cứu của luận án là trung thực và chưa từng được ai công bố
trong bất kỳ công trình nào khác.
Tập thể hướng dẫn Nghiên cứu sinh
Đỗ Thị Tú Anh
iv
Lời cảm ơn
Trong quá trình làm luận án, tôi đã nhận được rất nhiều góp ý v ng nhề chuyên môn cũ ư
s ự ủng hộ về ổ ứ ủ ậ ể ộ các công tác t ch c c a t p th cán b hướng dẫ ủn, c a các nhà khoa học, của
các bạn đồng nghiệp. Tôi xin i hđược gửi tớ ọ ờ l i cả ơm n sâu sắc.
Tôi xin bày tỏ lòng cả ơ ậm n đến t p thể cán bộ hướ ướng dẫ đ ến ã tâm huy t h ng dẫn tôi
trong suốt thời gian qua.
Tôi cũng xin chân thành cả ơm n các nhà khoa học, các đồng nghiệp, tập thể Bộ môn
Đ ề ể ự đ ữ ế đ ủi u khi n T động ã có nh ng ý ki n óng góp quý báu, các Phòng ban c a Trường Đại
học Bách Khoa Hà Nộ đi ã tạ đ ềo i u ki n lện thuậ ợi cho tôi trong suốt quá trình thực hiện đề tài
luận án.
Nghiên cứu sinh
Đỗ Thị Tú Anh
v
MỤC LỤC
Các ký hiệu được sử ụ d ng ..................................................................................................... vii
Danh mục các ký hiệu và chữ viế ắt t t .................................................................................... viii
Danh mục các hình vẽ ị, đồ th .................................................................................................. ix
Danh mục các bảng .................................................................................................................. x
M Ở ĐẦU 1
Tính cấp thiế ủ ật c a đề tài lu n án ..................................................................................... 1
Mục tiêu và nhiệm vụ củ ậa lu n án ................................................................................... 1
Phạm vi và đối tượng nghiên cứu của luận án ................................................................ 2
Cấu trúc và những đóng góp của luận án ....................................................................... 2
CHƯƠNG 1: GIỚI THIỆU CHUNG 4
1.1 Động cơ thúc đẩy đề tài .................................................................................................. 4
1.1.1 H iệ đ ều khiển dự báo ............................................................................................. 4
1.1.2 Các hướng nghiên cứu của luận án ...................................................................... 6
1.2 Cơ sở lý thuyết .............................................................................................................. 14
1.2.1 Tính ổn định Lyapunov ......................................................................................... 14
1.2.2 Tính ổn định ISS .................................................................................................. 15
1.2.3 Quy hoạch động của Bellman .............................................................................. 16
CHƯƠNG 2: T IỔNG QUAN VỀ Đ ỀU KHIỂN DỰ BÁO PHẢN HỒI ĐẦU RA DỰA
TRÊN QUAN SÁT TRẠNG THÁI 18
2.1 Đ ềi u khiển dự báo phản hồi đầu ra dựa trên quan sát trạng thái cho hệ tuyến
tính ................................................................................................................................ 18
2.1.1 Đ ềi u khiển dự báo bền vững hệ tuyến tính sử dụng bộ quan sát tựa
Luenberger.................................................................................................. 18
2.1.2 Đ ềi u khiển dự báo bền vững hệ tuyến tính sử dụng bộ quan sát Moving
Horizon........................................................................................................ 22
2.2 Đ ềi u khiển dự báo phản hồi đầu ra dựa trên quan sát trạng thái cho hệ phi
tuyến .............................................................................................................................. 25
2.2.1 Đ ềi u khiển dự báo hệ phi tuyến sử dụng bộ quan sát High Gain ........................ 25
2.2.2 Đ ềi u khiển dự báo hệ phi tuyến sử d quan sát m rụng bộ ở ộng ........................... 29
