
BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO BỘ QUỐC PHÒNG
VIỆN KHOA HỌC VÀ CÔNG NGHỆ QUÂN SỰ
--------------------------
TRẦN TUẤN ĐÔN
TỔNG HỢP LUẬT DẪN VÀ ĐIỀU KHIỂN CHO MỘT LỚP TÊN LỬA
ĐỐI HẢI TRÊN CƠ SỞ ỨNG DỤNG MẠNG NƠ RON VÀ HỆ MỜ
LUẬN ÁN TIẾN SĨ KỸ THUẬT
Hà Nội - 2025

BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO BỘ QUỐC PHÒNG
VIỆN KHOA HỌC VÀ CÔNG NGHỆ QUÂN SỰ
--------------------------
TRẦN TUẤN ĐÔN
TỔNG HỢP LUẬT DẪN VÀ ĐIỀU KHIỂN CHO MỘT LỚP TÊN LỬA
ĐỐI HẢI TRÊN CƠ SỞ ỨNG DỤNG MẠNG NƠ RON VÀ HỆ MỜ
Ngành: Kỹ thuật điều khiển và tự động hóa
Mã số: 9 52 02 16
LUẬN ÁN TIẾN SĨ KỸ THUẬT
NGƯỜI HƯỚNG DẪN KHOA HỌC:
1. PGS. TS Nguyễn Quang Vịnh
2. PGS. TS Nguyễn Quang Hùng
Hà Nội - 2025

i
LỜI CAM ĐOAN
Tôi xin cam đoan đây là công trình nghiên cứu của tôi. Các số liệu, kết
quả trong luận án là trung thực và chưa từng được ai công bố trong bất kỳ công
trình nào khác. Các dữ liệu tham khảo được trích dẫn đầy đủ.
NGƯỜI CAM ĐOAN
Trần Tuấn Đôn

ii
LỜI CẢM ƠN
Trong quá trình học tập, nghiên cứu và hoàn thành đề tài luận án, Nghiên
cứu sinh (NCS) luôn được tạo điều kiện về mọi mặt của Thủ trưởng đơn vị, cơ
quan quản lý đào tạo và gia đình; sự nhiệt tình và tâm huyết của tập thể giáo
viên hướng dẫn; các ý kiến đóng góp quý báu của các nhà khoa học và đồng
nghiệp.
Nghiên cứu sinh xin được bày tỏ lời cảm ơn sâu sắc tới PGS. TS Nguyễn
Quang Vịnh, PGS. TS Nguyễn Quang Hùng đã trực tiếp hướng dẫn NCS trong
quá trình nghiên cứu và hoàn thành luận án. Nghiên cứu sinh xin trân trọng cảm
ơn Thủ trưởng Viện KH-CN quân sự, Thủ trưởng Viện Tên lửa, Thủ trưởng
phòng đào tạo và các bộ phận quản lý liên quan đã tạo mọi điều kiện thuận lợi
để NCS hoàn thành nhiệm vụ. Nghiên cứu sinh xin chân thành cảm ơn quý thầy
cô, các nhà khoa học của Viện Khoa học và Công nghệ quân sự, Viện Tên lửa,
Học viện Hải quân đã có các ý kiến góp ý, nhận xét, đánh giá quý báu cho NCS
trong quá trình hoàn thiện và thực hiện luận án này.
Cuối cùng xin bày tỏ lời cảm ơn tới các đồng nghiệp, gia đình, bạn bè đã
luôn động viên, chia sẻ, ủng hộ và giúp đỡ tôi vượt qua khó khăn để hoàn thành
tốt luận án này.
Hà Nội, ngày tháng 3 năm 2025
TÁC GIẢ LUẬN ÁN
Trần Tuấn Đôn

iii
MỤC LỤC
Trang
DANH MỤC CÁC KÝ HIỆU, CHỮ VIẾT TẮT ............................................... v
DANH MỤC CÁC BẢNG .................................................................................. x
DANH MỤC CÁC HÌNH VẼ............................................................................ xi
MỞ ĐẦU ............................................................................................................. 1
Chương 1 TỔNG QUAN VỀ ĐIỀU KHIỂN TÊN LỬA ĐỐI HẢI ................... 6
1.1. Khảo sát chuyển động của tên lửa đối hải trong không gian ....................... 6
1.1.1. Hệ tọa độ khảo sát chuyển động của tên lửa ............................................. 6
1.1.2. Các góc đặc trưng của tên lửa trong không gian ....................................... 8
1.2. Điều khiển tên lửa đối hải ............................................................................ 9
1.2.1. Tổng quan về tổ hợp tên lửa đối hải ......................................................... 9
1.2.2. Hệ thống điều khiển tên lửa .................................................................... 11
1.2.3. Các phương pháp dẫn tên lửa .................................................................. 15
1.3. Lý thuyết về điều khiển tối ưu cho hệ phi tuyến ........................................ 21
1.3.1. Điều khiển tối ưu cho hệ thống rời rạc ................................................... 22
1.3.2. Điều khiển tối ưu cho hệ thống liên tục .................................................. 24
1.3.3. Một số phương pháp điều khiển tối ưu ................................................... 27
1.4. Tổng quan về tình hình nghiên cứu trong và ngoài nước .......................... 35
1.4.1. Tổng quan về các nghiên cứu trên thế giới ............................................. 35
1.4.2. Tổng quan về các nghiên cứu trong nước ............................................... 36
1.5. Đặt bài toán nghiên cứu ............................................................................. 38
1.5.1. Phát biểu bài toán .................................................................................... 38
1.5.2. Các điều kiện và giới hạn bài toán .......................................................... 39
1.5.3. Phương pháp và hướng giải bài toán....................................................... 39
1.6. Kết luận chương 1 ...................................................................................... 40
Chương 2 TỔNG HỢP THUẬT TOÁN XÁC ĐỊNH GIA TỐC PHÁP
TUYẾN TỐI ƯU CHO MỘT LỚP TÊN LỬA ĐỐI HẢI TRÊN CƠ SỞ
ỨNG DỤNG MẠNG NƠ RON NHÂN TẠO .................................................. 41
2.1. Mô hình động học tự dẫn tên lửa đối hải ................................................... 41

