Một giải pháp nâng cao hiệu quả phân luồng cho các phương tiện giao thông tại nút giao

Điều khiển – Cơ điện tử - Truyền thông<br /> <br /> MỘT GIẢI PHÁP NÂNG CAO HIỆU QUẢ PHÂN LUỒNG CHO<br /> CÁC PHƯƠNG TIỆN GIAO THÔNG TẠI NÚT GIAO<br /> Đào Huy Du*, Nguyễn Hoàng Việt<br /> Tóm tắt: Trong những năm gầy đây, sự gia tăng nhanh chóng về các phương<br /> tiện giao thông khi cơ sở hạ tầng chưa đáp ứng kịp đã nảy sinh rất nhiều vấn đề<br /> như: Sự ùn tắc giao thông, tai nạn giao thông gia tăng… Để khắc phục vấn đề này<br /> cần sự góp sức chung của xã hội, ngoài việc nâng cao ý thức tham gia giao thông<br /> việc áp dụng khoa học kỹ thuật cũng giảm thiểu các vấn đề này. Phân luồng giao<br /> thông bằng các đèn báo là một giải pháp nhằm giảm thiểu ùn tắc, giảm tai nạn giao<br /> thông, tiết kiệm thời gian và nhiên liệu của người tham gia giao thông. Tuy nhiên,<br /> đèn giao thông hiện nay áp dụng điều khiển thời gian cố định, tức là mỗi luồng xe<br /> khi tham gia giao thông có thời gian đừng hoặc đi ở mỗi nút giao thông cố định, do<br /> vậy còn hạn chế trong việc tiết kiệm thời gian lưu thông của các xe. Từ thực tế đó,<br /> nhóm tác giả đưa ra ý tưởng điều khiển tín hiệu đèn giao thông thay đổi theo mật độ<br /> các phương tiện khi tham gia giao thông.<br /> Từ khóa: Mật độ, Giao thông, Xử lý tín hiệu, Phương tiện, Điều khiển.<br /> <br /> 1. ĐẶT VẤN ĐỀ<br /> Hiện nay, việc điều khiển các đèn giao thông tại các nút giao thông theo thời gian cố<br /> định, tức là mỗi luồng xe khi tham gia giao thông có thời gian đừng hoặc đi ở mỗi nút giao<br /> thông cố định. Việc định sẵn các thời gian của mỗi luồng xe dựa trên khảo sát về mật độ<br /> giao thông từng khoảng giờ hoặc trung bình của ngày. Tuy nhiên, luồng giao thông thay<br /> đổi không theo quy luật, có thể tăng hoặc giảm bất thường khiến cho việc điều khiển các<br /> đèn giao thông theo thời gian định trước bị hạn chế. Ví dụ trong nhiều trường hợp luồng<br /> giao thông có tín hiệu cho phép đi (đèn xanh) nhưng không có người đi, trong khi đó<br /> luồng giao thông khác có mật độ người tham gia lớn thì phải dừng lại. Ngoài ra, một vài<br /> nhóm tác giả đã nghiên cứu việc sử dụng mạng cảm biến trong giao thông nhưng đòi hỏi<br /> phải xây dựng lại cơ sở hạ tầng nên chỉ phù hợp với tuyến giao thông xây mới [1]. Điều<br /> này làm lãng phí thời gian, tăng chí phí vận chuyển của mỗi phương tiện tham gia giao<br /> thông, lãng phí tiền của xã hội.<br /> Từ thực tế đó, nhóm tác giả đưa ra ý tưởng nghiên cứu, thiết kế bộ điều khiển đèn giao<br /> có thời gian điều khiển đèn thay đổi linh động theo mật độ luồng tham giao giao thông<br /> (điều khiển giao thông thông minh) để khắc phục nhược điểm trên. Thời gian cho phép đi<br /> hay dừng ở mỗi luồng giao thông phục thuộc vào mật độ phương tiện tham gia giao thông<br /> tại mỗi luồng giao thông đó, từ đó giảm thiểu thời gian chờ, tiết kiệm kinh phí khi tham<br /> gia giao thông.<br /> Một khó khăn khi áp dụng các hệ thống điều khiển đèn giao thông thông minh thông<br /> thường phải sử dụng các bộ xử lý có cấu hình cao để đáp ứng thời gian điều khiển thực.<br /> Với hệ thống sử dụng bộ điều khiển mờ (fuzzy control) [2] thông thường cần áp dụng máy<br /> tính, điều đó gây khó khăn trong việc áp dụng, triển khai trong thực tế. Tuy nhiên, hiện<br /> nay tại một số thành phố đã sử dụng hệ thống camera, máy tính trong theo rõi, giám sát<br /> phương tiện giao thông, đây là cơ sở để áp dụng các bộ điều khiển thông minh trong việc<br /> điều khiển đèn giao thông [3, 4, 5, 6].<br /> Bài báo trình bày nghiên cứu của nhóm tác giả dựa trên dữ liệu cung cấp từ các<br /> camera tại các nút giao thông để điều khiển phân luồng theo mật độ phương tiện tham<br /> gia giao thông.<br /> <br /> <br /> <br /> 146 Đ. H. Du, N. H. Việt, “Một giải pháp nâng cao hiệu quả… giao thông tại nút giao.”<br /> Nghiên cứu khoa học công nghệ<br /> <br /> 2. ĐIỀU KHIỂN ĐÈN GIAO THÔNG CÓ THỜI GIAN CỐ ĐỊNH<br /> Điều khiển đèn giao thông có thời gian cố định [7] dựa trên cơ sở phân tích năng lực<br /> thông hành và thời gian chậm của nút xe. Hình 1 đưa ra giản đồ thời gian điều khiển đèn<br /> giao thông tại một ngã tư.<br /> <br /> <br /> <br /> <br /> 3<br /> <br /> <br /> <br /> <br /> Hình 1. Thời gian điều khiển hai luồng giao thông giờ cao điểm ở ngã tư.<br /> Hiện nay, điều khiển đèn giao thông thường chia các khoảng thời gian: giờ cao điểm,<br /> giờ bình thường và thấp điểm (22h00 – 5h00).<br /> t X 1  t X 3  71; t X 2  t X 4  42;<br />  <br /> t Đ1  t Đ 3  46 tĐ 2  tĐ 4  74<br /> 1,3  ; 2, 4  (1)<br /> tV 1  tV 2  tV 3  tV 4  3s tV 1  tV 2  tV 3  tV 4  3s<br /> t Đ1  tV 1  t X 1  T  120  const tĐ 2  tV 2  t X 2  T  120  const<br /> trong đó: tĐi: là thời gian sáng các đèn đỏ, tVj: là thời gian sáng các vàng, tXk: là thời gian<br /> sáng các xanh, T: Chu kỳ điều khiển các đèn giao thông.<br /> Với cả ba khoảng thời gian điều khiển trên, nếu các phương tiện tham gia giao thông có<br /> lưu lượng ổn định như trong quá trình khảo sát thì hiệu quả của việc điều khiển đèn cao.<br /> Nhưng nếu mật độ giao thông của các luồng không như khảo sát thì hiệu quả điều khiển<br /> phương tiện giao thông thấp, đôi khi mang tính chất cản trở giao thông.<br /> 3. ĐIỀU KHIỂN TÍN HIỆU ĐÈN GIAO THÔNG CÓ THỜI GIAN THAY ĐỔI<br /> THEO LƯU LƯỢNG XE THAM GIA GIAO THÔNG<br /> Để khắc phục các nhược điểm đã đưa ở trên nhóm tác giả đã đưa ra giải pháp sử dụng<br /> thị giác máy tính để điều khiển thời gian điều khiển đèn. Thời gian bật hay tắt đèn ở mỗi<br /> luồng giao thông phụ thuộc vào diện tích chiếm dụng lòng đường của các phương tiện<br /> trong khu vực đang chờ đèn đỏ của một luồng. Có nhiều phương pháp được sử dụng [6, 8,<br /> 9, 10] trong đó nổi bật là: Phương pháp sử dụng các đặc trưng Haar like, phương pháp trừ<br /> nền tĩnh và phương pháp trừ nền động kết hợp bám và đếm đối tượng. Mỗi phương pháp<br /> đều có những yêu nhược điểm riêng và phù hợp vào đối tượng áp dụng. Trong hệ thống<br /> điều khiển tín hiệu đèn giao thông sử dụng phương pháp trừ nền tĩnh là phù hợp hơn cả.<br /> Đối với phương pháp trừ nền tĩnh, sử dụng một ảnh nền không có phương tiện giao thông<br /> tại khu vực chờ đèn đỏ trừ đi ảnh mà hệ thống thu nhận được cùng góc nhìn đó. Khi trừ<br /> hai ảnh, các điểm ảnh có giá trị bằng 0 - hai điểm ảnh giống nhau thì điểm ảnh đó được<br /> gán giá trị bằng 0 (tương đương điểm ảnh đó mầu đen). Các điểm ảnh còn lại khác giá trị 0<br /> thì được gán giá trị là 255 (tương đương điểm ảnh đó mầu trắng). Diện tích của vùng trắng<br /> trong vùng chúng ta xét là được diện tích chiếm dụng của xe đang chờ đèn đỏ.<br /> Xét bài toán điều khiển đèn giao thông tại ngã tư như hình 2:<br /> <br /> <br /> <br /> Tạp chí Nghiên cứu KH&CN quân sự, Số Đặc san ACMEC, 07 - 2016 147<br />  Điều khiển – Cơ điện tử - Truyền thông<br /> <br /> Trong đó:<br /> Luồng 1<br /> <br /> <br /> <br /> <br /> Luồng 2<br /> <br /> <br /> <br /> <br /> Hình 2. Mô hình điều khiển hai luồng giao thông ở ngã tư.<br /> Thời gian sáng đèn vàng để chuyển giao giữa thời gian đi (đèn xanh) và dừng lại (đèn<br /> đỏ) nên giữ cố định 3s. Dựa vào diện tích chiếm dụng của phương tiện giao thông ở mỗi<br /> luồng tại lúc chuẩn bị chuyển giao giữa đèn đỏ và đèn xanh để quyết định thời gian đèn<br /> xanh ở chu kỳ tiếp theo.<br /> Xử lý dữ liệu từ camera:<br /> Quá trình xử lý dữ liệu từ camera thực chất là quá trình định lượng diện tích lòng<br /> đường bị chiếm dụng bởi các phương tiện giao thông trong quá trình gần kết thúc đèn đỏ.<br /> Thuật toán dựa trên phương pháp trừ nền tĩnh như hình 3:<br /> <br /> <br /> Thu thập Xử lý dữ S (%)<br /> ảnh - liệu ảnh<br /> <br /> <br /> Ảnh nền<br /> <br /> Hình 3. Quá trình xử lý dữ liệu ảnh.<br /> Quá trình xử lý dữ liệu ảnh từ camera bao gồm:<br /> Bước 1: Thu thập ảnh tại thời điểm khảo sát. Bước này thu thập dữ liệu ảnh tại thời<br /> điểm đèn chuẩn bị chuyển từ đèn đỏ sang đèn xanh (đèn vàng).<br /> Bước 2: Trừ nền. Để tăng hiệu quả diện tích cần xét:<br /> Các điểm sử dụng để khoanh vùng: M1(x1,y1), M2(x2,y2), M3(x3,y3), M4(x4,y4).<br /> với y1 = y2 = y12; y3 = y4 = y34.<br /> Vùng khảo sát được tính:<br />  y12  y  y34<br /> <br />  ( x, y )   x4  x1 x3  x2 (2)<br /> row,col<br /> y  y  x <br />  4 1 y3  y 2<br /> và  ( x, y )  0 với (x, y) còn lại.<br /> row,col<br /> <br /> - Chuyển ảnh từ hệ mầu RGB sang hệ HSV: Giá trị R, G, B được phân chia bởi 255 giá<br /> trị để thay đổi dải từ 0-255 đến dải 0-1:<br /> <br /> <br /> <br /> <br /> 148 Đ. H. Du, N. H. Việt, “Một giải pháp nâng cao hiệu quả… giao thông tại nút giao.”<br /> Nghiên cứu khoa học công nghệ<br /> <br /> R G B<br /> R'  ;G'  ; B'  ;<br /> 255 255 255<br /> C max  max( R ' , G ' , B ' ); C min  min( R ' , G ' , B ' ) (3)<br /> C  C max  C min<br /> o Giá trị mầu thuần khiết HUE:<br />  o G ' B '<br /> 60 (  mod 6) ,Cmax  R '<br /> <br />  B ' R '<br /> H  60o (  2) ,Cmax G ' (4)<br />  <br />  o R ' G '<br /> 60 (  4) ,Cmax  B '<br />  <br /> o Tính toán độ bão hòa S:<br /> 0 , Cmax  0<br /> <br /> S   (5)<br />  Cmax , Cmax  0<br /> o Độ sáng của mầu V: V=Cmax<br /> <br /> <br /> <br /> <br /> Hình 4. Ảnh chụp tại thời điểm xét. Hình 5. Diện tích được khoanh vùng.<br /> <br /> <br /> <br /> <br /> Hình 6. Ảnh gán các giá trị 0 vào điểm ảnh tại vùng không khảo sát.<br /> Ta có hai ảnh có hệ mầu HSV thì ta so sánh các điểm ảnh tương ứng của hai ảnh với<br /> nhau theo phép toán BITXOR. Giá trị cùng một điểm ảnh của hai ảnh sẽ chuyển đổi thành<br /> bít nhị phân rồi thực hiện theo quy tắc sau:<br /> A XOR<br /> A B<br /> B<br /> 0 0 0<br /> 0 1 1<br /> 1 0 1<br /> 1 1 0<br /> <br /> <br /> <br /> Tạp chí Nghiên cứu KH&CN quân sự, Số Đặc san ACMEC, 07 - 2016 149<br />  Điều khiển – Cơ điện tử - Truyền thông<br /> <br /> Sau khi thực hiện xong phép XOR các bit nhị phân chuyển đổi lại sang dạng số thập<br /> phân. Kết quả sau khi thực hiện phép toán BITXOR<br /> <br /> <br /> <br /> <br /> Hình 7. Ảnh của hệ mầu HSV. Hình 8. Ảnh sau khi đã trừ nền.<br /> Để có thể tính được diện tích miền chiếm dụng thì chúng ta cần chuyển đổi sang hệ nhị<br /> phân. Hệ mầu HSV không thể chuyển sang hệ nhị phân nên ta cần chuyển đổi HSV-<br /> >RGB->GRAY->BINARY.<br /> <br /> <br /> <br /> <br /> Hình 9. Ảnh trong hệ mầu RGB. Hình 10. Ảnh trong hệ mầu GRAY.<br /> - HSV sang RGB: Giả sử ta có không gian mầu HSV với<br /> H<br /> H  [0,360] , S  [0,1] , V  [0,1] . Khi đó, ta tính C  V  S ; H ' ; X C (1| H ' mod 2 1|) .<br /> 60<br /> Ta biểu diễn hệ R1, G1, B1 như sau:<br /> (0, 0, 0), H khong xac dinh<br /> (C , X ,O), 0  H '1<br /> <br /> ( X ,C ,0), 1 H ' 2<br /> <br /> ( R1 , G1 , B1 )  (0,C , X ), 2  H ' 3 (6)<br /> (0, X ,C ), 3 H '  4<br /> <br /> ( X ,0,C ), 4  H ' 5<br /> <br /> (C , 0, X ), 5 H'6<br /> Đặt m = V – C, ta có kết quả cuối cùng:<br /> ( R, G, B)  ( R1  m, G1  m, B1  m) (7)<br /> - RGB sang GRAY:<br /> row col  Rij  Gij  Bij <br />   Gray[i, j ]  (8)<br /> i  0 j  0  3 <br /> <br /> <br /> <br /> <br /> 150 Đ. H. Du, N. H. Việt, “Một giải pháp nâng cao hiệu quả… giao thông tại nút giao.”<br /> Nghiên cứu khoa học công nghệ<br /> <br /> - GRAY sang BIN:<br /> Rij  Gij  Bij<br /> Gray[i, j ]  (9)<br /> i:1 row 3<br /> j :1 col<br /> <br /> <br /> Bước 3: Khử nhiễu. Đây là bước rất quan trọng để việc tính toán diện tích được chính<br /> xác cao. Có rất nhiều phương pháp khử nhiễu như: phương pháp lọc Median, bộ lọc<br /> Bilateral, Bộ lọc Gaussian, Bộ lọc FFT, bộ lock Sobel... Với bài toán này chúng ta cần loại<br /> bỏ các nhiễu dạng cụm pixcel nhỏ nên ta dùng bộ lọc trung bình.<br /> <br /> <br /> <br /> <br /> Hình 11. Ảnh trong hệ mầu nhị phân. Hình 12. Sau khi thực hiện khử nhiễu.<br /> Sau đó chúng ta sử dụng yếu tố cấu trúc hình thái học (Morphological structuring<br /> element) thực hiền làm giản nở và mòn mép cạnh của ảnh nhị phân<br /> <br /> <br /> <br /> <br /> Hình 13. Ảnh sử dụng yếu tố cấu trúc hình thái.<br /> Bước 4: Tính diện tích vùng sai lệch. Sau bước 3 thì chúng ta sẽ có ảnh nhị phận<br /> BINARY với bít 0 (mầu trắng) và bít 1 (mầu đen). Để tính được diện tích thì ta tính gián<br /> tiếp thông qua số bít 0 có trong miền khảo sát.<br /> Khi tính được số bít thì ta quy đổi sang diện tích chiếm dụng tùy vào hệ thống khác<br /> nhau. Tùy thuộc vào vị trí lắp đặt camera, khoảng cách từ camera đến vật cần khảo sát.<br /> Thuật toán điều khiển:<br /> Tín hiệu nhận được từ bộ xử lý dữ liệu từ camera sẽ đưa vào bộ điều khiển để tính toán<br /> thời gian điều khiển đèn. Thuật toán điều khiển thời gian đèn như hình 14.<br /> Trong đó, luồng 1 điều khiển các đèn xanh, vàng và đỏ ở nhánh (1) và nhánh (3); luồng<br /> 2 điều khiển các đèn xanh, vàng và đỏ ở nhánh (2) và nhánh (4). Theo quy luật điều khiển<br /> đèn giao thông, ta có:<br /> tV 1  tV 2  3s (const )<br /> t Đ1 (i  1)  t X 2 (i  1)  tV 2 (i  1)  t X 2 (i  1)  3 (10)<br /> t Đ 2 (i  1)  t X 1 (i  1)  tV 1 (i  1)  t X 1 (i  1)  3<br /> <br /> <br /> <br /> Tạp chí Nghiên cứu KH&CN quân sự, Số Đặc san ACMEC, 07 - 2016 151<br />  Điều khiển – Cơ điện tử - Truyền thông<br /> <br /> với thời gian tX1(i+1) và tX2(i+1) được thay đổi qua mỗi chu kỳ dựa vào mật độ người tham<br /> gia giao thông, thời gian điều khiển các đèn xanh này được lấy từ bộ đọc và xử lý dữ liệu<br /> từ camera.<br /> Đọc và xử<br /> Start lý ảnh<br /> <br /> 5s<br /> <br /> Luồng 1 tX1(i) tĐ1(i) TX1(i+1) tĐ1(i+1)<br /> t<br /> 3s 3s 3s<br /> <br /> <br /> Đọc và xử<br /> lý ảnh<br /> <br /> 5s<br /> <br /> Luồng 2 tĐ2(i) tX2(i) TĐ2(i+1) tX2(i+1) t<br /> <br /> <br /> Ti Ti+1<br /> <br /> Hình 14. Thuật toán điều khiển thời gian đèn.<br /> Bộ đọc và xử lý dữ liệu từ camera có nhiệm vụ thu nhận ảnh tại thời điểm trước khi kết<br /> thúc đèn đỏ 5s (thời gian để xử lý dữ liệu), sau đó ước lượng thời gian đèn xanh ở chu kỳ<br /> điều khiển đèn thiếp theo. Gọi S1(i), S2(i), S3(i), S4(i) là phần trăm các phương tiện giao<br /> thông chiếm diện tích lòng đường của các camera đọc được ở chu kỳ thứ i. Thời gian lưu<br /> thông tối ưu luồng 1 là ước lượng trung bình giữa hai nhánh (1) và nhánh (3), thời gian lưu<br /> thông tối ưu luồng 2 là ước lượng trung bình giữa hai nhánh (2) và nhánh (4). Để ước<br /> lượng thời gian điều khiển đèn xanh theo mật độ các phương tiện tham gia giao thông của<br /> chu kỳ điều khiển thứ (i+1) ta ước lượng như sau:<br /> Tính phần trăm trung bình diện tích các phương tiện giao thông chiếm lòng đường của<br /> mỗi luồng:<br /> S1 (i )  S3 (i ) S (i )  S 4 (i )<br /> STB1 (i )  ; STB 2 (i )  2 (11)<br /> 2 2<br /> Thời gian đèn xanh các luồng được ước lượng như sau:<br /> 5s STB1 (i )  5%<br /> 15s 5%  STB1 (i )  25%<br /> <br /> t X 1(i  1)  25s 25%  STB1 (i )  55% ;<br /> 35s 55%  STB1 (i )  75%<br /> <br />  50 s 75%  STB1 (i )  100% (12)<br /> 5s STB 2 (i )  5%<br /> 15s 5%  STB 2 (i )  25%<br /> <br /> t X 2 (i  1)  25s 25%  STB 2 (i )  55%<br /> 35s 55%  STB 2 (i )  75%<br /> <br />  50 s 75%  STB 2 (i )  100%<br /> <br /> <br /> <br /> 152 Đ. H. Du, N. H. Việt, “Một giải pháp nâng cao hiệu quả… giao thông tại nút giao.”<br /> Nghiên cứu khoa học công nghệ<br /> <br /> 3. MÔ PHỎNG, TÍNH TOÁN, THẢO LUẬN<br /> <br /> <br /> <br /> <br /> Số pixel=9.2013e+05 Số pixel =7.2984e+05<br /> S = 61.35% S = 47.63%<br /> Hình 15. Kết quả tính toán diện tích chiếm dụng trong từ 2 ảnh gốc.<br /> Dựa vào ảnh gốc và kết quả xử lý đưa ra diện tích lòng đường bị chiếm dụng ta thấy<br /> kết quả đưa ra tương đối chính xác, ta có thể dựa vào kết quả xử lý này để ước lượng thời<br /> gian điều khiển đèn giao thông. Với giả thiết hai ảnh đo được trong thời gian chờ đèn đỏ<br /> như trên thì thời gian đèn xanh tương ứng 35s và 25s. Như vậy là phù hợp với lưu lượng<br /> trong thời gian đó.<br /> 4. KẾT LUẬN<br /> Bài báo đã nghiên cứu điều khiển tín hiệu đèn giao thông cho một nút giao (cụ thể<br /> trong bài này chọn một ngã tư) dựa trên mật độ các phương tiện giao thông. Việc áp dụng<br /> bài toán xử lý ảnh trong điều khiển tín hiệu đèn giao thông sẽ thay đổi linh động thời gian<br /> đèn xanh của các luồng qua mỗi chu kỳ điều khiển. Qua ví dụ phân tích cho thấy khoảng<br /> thời gian tín hiệu đèn thay đổi liên tục phụ thuộc vào mật độ của các phương tiện trong<br /> thời gian đó. Ứng dụng kết quả của bài báo là cơ sở để điều khiển các phương tiện lưu<br /> thông một cách nhanh chóng, rút ngắn thời gian chờ, tiết kiệm nhiên liệu cho phương tiện<br /> và giảm ức chế cho người tham gia giao thông.<br /> TÀI LIỆU THAM KHẢO<br /> [1]. Shreyta Kulkarni, Vikesh Dass and Aseem Sharma, “Intelligent Traffic Light<br /> Control with Wireless Sensor Networks”, International Journal of Innovative<br /> Research in Computer Science & Technology, 2014.<br /> [2]. Nguyễn Chí Ngôn, “Nghiên cứu thiết kế hệ thống đèn giao thông thông minh”, Tạp<br /> chí khoa học Đại học Cần Thơ, 2010<br /> [3]. Khalil M.Yousef, Jamal N.Al-Karaki and Ali M. Shatnawi, “Intelligent traffic light<br /> flow control system using wireless sensor netwworks”, Journal of information<br /> sience and engineering 26, 2010.<br /> [4]. Muhammad Arshad Khattak, “PLC Based Intelligent Traffic Control System”,<br /> <br /> <br /> <br /> Tạp chí Nghiên cứu KH&CN quân sự, Số Đặc san ACMEC, 07 - 2016 153<br />  Điều khiển – Cơ điện tử - Truyền thông<br /> <br /> International Journal of Electrical & Computer Sciences IJECS-IJENS, 2011.<br /> [5]. Suvarna Nandyall and Pushpalata Patil, "Vehicle Detection and Traffic Assessment<br /> Using Images", International Journal of Computer Science and Mobile Computing,<br /> vol. 2, no. 9, pp. 8-17, 2013.<br /> [6]. Uma Nagaraj, Jinendra Rathod, Prachi Patil,Sayali Thakur,Utsav Sharma, “Traffic<br /> Jam Detection Using Image Processing”, International Journal of Engineering<br /> Research and Applications, 2013.<br /> [7]. Abhijiit Singh Sandhu, Naman Jain, Aditya Gaurav and N. Ch. Sriman, “Agent<br /> Based Intelligent Traffic Management System for Smart Cities”, International<br /> Journal of Smart Home, Vol. 9, No. 12, 2015.<br /> [8]. M. F. Hashmi and A. G., "Analysis and monitoring of a high density traffic flow at<br /> T-intersection using statistical computer vision based approach", Intelligent<br /> Systems Design and Applications (ISDA), 2012.<br /> [9]. Bin-Feng Lin, Yi-Ming Chan, Li-Chen Fu, Pei-Yung Hsiao, Li-An Chuang, Shin-<br /> Shinh Huang and Min-Fang Lo, "Integrating Appearance and Edge Features for<br /> Sedan Vehicle Detection in the Blind-Spot Area", Intelligent Transportation<br /> Systems, IEEE Transactions on, vol. 13, no. 2, pp. 737-747, 2012.<br /> [10].Chieh-Ling Huang and Heng-Ning Ma, "A Moving Object Detection Algorithm for<br /> Vehicle Localization", Genetic and Evolutionary Computing (ICGEC), 2012.<br /> ABSTRACT<br /> A SOLUTION TO EFFECTIVELY IMPROVE THE RAMIFICATION<br /> FOR TRAFFIC VEHICLES AT TRAFFIC LIGHT NODE<br /> In recent years, the rapid increase of traffic vehicles when the infrastructure has<br /> not been responding yet, which has arised a lot of problems such as: the traffic<br /> jams, the increases of traffic accidents... To overcome problems, the whole society<br /> should be focused on. Beside raising awareness of traffic participants, the<br /> application of science and technology also minimize these propblems. Traffic<br /> management by the traffic lights is a solution to reduce congestion and traffic<br /> accidents and save time as well as fuel of traffic participants. However, the current<br /> traffic light controller applies fixed time. That means, each vehicle stream has red<br /> time and green time that are fixed, so there are still limits in time saving of vehicle<br /> traffic. From the fact, the idea to control signal traffic light changing according to<br /> the density of the stream of vehicles is put forward.<br /> Keywords: The density, Traffic, Sinal process, Vehicle, Control signals.<br /> <br /> Nhận bài ngày 12 tháng 05 năm 2016<br /> Hoàn thiện ngày 23 tháng 06 năm 2016<br /> Chấp nhận đăng ngày 04 tháng 07 năm 2016<br /> <br /> Địa chỉ: Khoa Điện tử, Trường Đại học Kỹ thuật Công nghiệp Thái Nguyên.<br /> *<br /> Email: daohuydu@tnut.edu.vn ; Mobile: 0912.347.222<br /> <br /> <br /> <br /> <br /> 154 Đ. H. Du, N. H. Việt, “Một giải pháp nâng cao hiệu quả… giao thông tại nút giao.”<br />