Luận án Tiến sĩ: Nghiên cứu tự động điều khiển tàu cập cầu dựa trên lý thuyết điều khiển trượt

Luận án này trình bày một phương pháp tiếp cận mới để điều khiển tự động tàu cập cầu, một vấn đề phức tạp do tính phi tuyến, bất định và ảnh hưởng của môi trường. Nghiên cứu tập trung vào việc phát triển các bộ điều khiển trượt thích nghi, sử dụng mạng nơ-ron để ước lượng các yếu tố bất định và nhiễu loạn, đồng thời giải quyết các vấn đề về lỗi cơ cấu chấp hành và giới hạn tín hiệu điều khiển.

Sinh viên, nghiên cứu sinh và các kỹ sư trong lĩnh vực điều khiển tàu thủy, tự động hóa hàng hải và các ngành liên quan.

Luận án này đề xuất một phương pháp điều khiển tự động tàu cập cầu tiên tiến, kết hợp lý thuyết điều khiển trượt, mạng nơ-ron và các kỹ thuật thích nghi để giải quyết các thách thức phức tạp của bài toán. Nghiên cứu tập trung vào ba vấn đề chính: (1) Thiết kế bộ điều khiển trượt cho tàu cập cầu với tham số mô hình xác định và nhiễu loạn môi trường; (2) Phát triển bộ điều khiển trượt thích nghi sử dụng mạng nơ-ron để ước lượng và bù trừ các yếu tố bất định trong mô hình tàu và nhiễu loạn; (3) Xây dựng bộ điều khiển trượt sửa lỗi thích nghi để đối phó với các lỗi cơ cấu chấp hành và giới hạn tín hiệu điều khiển. Luận án trình bày chi tiết các mô hình toán học, thuật toán điều khiển và kết quả mô phỏng, chứng minh tính hiệu quả và khả thi của phương pháp đề xuất trong các điều kiện hoạt động khác nhau.