1
MỞ ĐẦU
1. Tính cấp thiết của đề tài luận án
Các phương tiện chiến đấu cơ động bánh xích (CĐCĐBX) vẫn giữ vai trò
quan trọng cho đến ngày nay. Để đáp ứng yêu cầu của chiến tranh hiện đại, đòi
hỏi các hệ thống điều khiển vũ khí nói chung và điều khiển ổn định đường bắn
nói riêng liên tục phải được nghiên cứu, phát triển. Các phương CĐCĐBX trong
quân đội ta phần lớn thuộc thế hệ cũ, với hệ thống điều khiển vũ khí có chất
lượng điều khiển, ổn định không cao. Ngoài ra, đối với một số loại phương tiện,
khí tài mới được chuyển giao, do tính bảo mật về công nghệ quân sự, ta không
thể tiếp cận được với các hệ thống điều khiển hiện đại đang được trang bị. Do
đó, để đáp ứng được nhu cầu cải tiến, nâng cấp các hệ thống có sẵn cũng như
làm tiền đề để thiết kế chế tạo mới các hệ thống vũ khí trong tương lai, việc tổng
hợp hệ thống điều khiển ổn định cho các hệ thống vũ khí nói chung và trên
phương tiện CĐCĐBX nói riêng ứng dụng những thành tựu khoa học mới nhất
trong lĩnh vực điều khiển là nhu cầu hết sức cần thiết.
2. Mục tiêu nghiên cứu
Trên cơ sở mô hình động lực học cũng như các yếu tố đặc trưng tác động
vào hệ truyền động súng pháo trên phương tiện CĐCĐBX, luận án đặt mục tiêu
tổng hợp thuật toán xác định tham số véc-tơ đường bắn trong điều kiện tư thế xe
và phần tử bắn thay đổi. Đồng thời, tổng hợp bộ điều khiển thích nghi bền vững
điều khiển bám và ổn định gián tiếp trục nòng pháo nhằm nâng cao chất lượng
hệ thống ổn định đường bắn, đáp ứng yêu cầu đặt ra cho phương tiện trong điều
kiện tác chiến hiện đại.
3. Đối tượng và phạm vi nghiên cứu
Đối tượng nghiên cứu: Lớp phương tiện CĐCĐBX được trang bị vũ khí là
hệ thống súng, pháo.
Phạm vi nghiên cứu: Hệ truyền động thủy lực 2 kênh cho súng pháo; hệ
thống điều khiển bám và ổn định trục nòng pháo theo phương pháp gián tiếp
trong điều kiện tư thế xe và tham số phần tử bắn biến đổi.
4. Nội dung nghiên cứu
Nghiên cứu các kỹ thuật điều khiển hiện đại; xây dựng mô hình toán học
cho đối tượng điều khiển trong điều kiện có yếu tố bất định mô hình và chịu tác
động của nhiễu, và có tính đến các thuộc tính động học đặc trưng của loại hình
phương tiện chiến đấu bánh xích.
Nghiên cứu thuật toán xác định tư thế phương tiện cơ động trong hệ tọa độ
(HTĐ) quán tính trên cơ sở ứng dụng các cảm biến đo lường hiện đại: cảm biến
quán tính IMU, cảm biến từ trường 3 trục, cảm biến đo lường tham số góc,…
Nghiên cứu, ứng dụng kỹ thuật điều khiển loại bỏ nhiễu chủ động ADRC
kết hợp với phương pháp nhận dạng hàm phi tuyến ứng dụng mạng nơ-ron RBF.
Trên cơ sở đó, tổng hợp được bộ điều khiển thích nghi, bền vững cho hệ thống.
5. Phương pháp nghiên cứu
