Moân hoïc
LYÙ THUYEÁT ÑIEÀU KHIEÅN
TÖÏ ÑOÄNG
Giaûng vieân: Huyønh Gia Thònh
Boä moân Ñieàu Khieån Töï Ñoäng
Khoa Ñieän
Tröôøng Ñaïi hoïc Coâng Nghieäp TP.HCM
Email: huynh_gia_thinh@yahoo.com
2
Chöông 8
HEÄ THOÁNG ÑIEÀU KHIEÅN PHI TUYEÁN
3
oäi dung chöông 8
haùi nieäm
•Ñaëc ñieåm cuûa heä phi tuyeán
•Caùc khaâu phi tuyeán ñôn giaûn
•Moâ taû toaùn hoïc heä phi tuyeán
•Caùc phöông phaùp khaûo saùt heä phi tuyeán
Phöông phaùp tuyeán tính hoùa
Phöông phaùp haøm moâ taû
Phöông phaùp Lyapunov
4
Khaùi nieäm
5
i tuyeán laø heä thoáng trong ñoù quan heä vaøo – ra khoâng
ng phöông trình vi phaân/sai phaân tuyeán tính.
àn lôùn caùc ñoái töôïng trong töï nhieân mang tính phi tuyeán
eä thoáng thuûy khí (TD: boàn chöùa chaát loûng,…),
eä thoáng nhieät ñoäng hoïc (TD: loø nhieät,…),
eä thoáng cô khí (TD: caùnh tay maùy,….),
eä thoáng ñieän – töø (TD: ñoäng cô, maïch khueách ñaïi,…)
eä thoáng vaät lyù coù caáu truùc hoãn hôïp,…
theo daïng tín hieäu trong heä thoáng maø heä phi tuyeán coù
laøm hai loaïi:
ä phi tuyeán lieân tuïc
ä phi tuyeán rôøi raïc.
dung moân hoïc chæ ñeà caäp ñeán heä phi tuyeán lieân tuïc
Khaùi nieäm veà heä phi tuyeán