CHƢƠNG 5
CHUYỂN ĐỘNG THỰC
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucnttCuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
Yêu cầu:
Chương 5 CHUYỂN ĐỘNG THỰC
1. Xác định các đại lƣợng thay thế (mômen thay thế ngoại lực
Mtt và mômen quán tính thay thế Jtt)và lập phƣơng trình chuyển
động thực của máy.
2. Biết cách xác định chuyển động thực của máy và các chế độ
chuyển động của máy.
3. Biết cách làm đều chuyển động bình ổn của máy.
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucnttCuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
Mục đích
Khi phân tích động học và lực của cơ cấu phẳng, ta giả thiết là
khâu dẫn chuyển động đều. Tuy nhiên trong quá trình làm việc,
khâu dẫn chịu tác động của nhiều yếu tố khác nhau nên vận tốc của
khâu dẫn không thể là hằng số
lý do vì sao phải nghiên cứu về chuyển động thực của máy.
•Do máy là một cơ hệ bao gồm nhiều khâu với các thông số cấu
tạo (khối lƣợng mi, mômen quán tính JSi)và các ngoại lực tác động
(lực Pi, mômen Mi) khác nhau nên khi nghiên cứu, ngƣời ta thƣờng
tìm cách thay thế cả cơ hệ bằng một khâu thay thế với những
nguyên tắc về động, lực học để đảm bảo chuyển động thực của
máy.
Phƣơng pháp
Chương 5 CHUYỂN ĐỘNG THỰC
5.1. Các đại lượng thay thế& pt chuyển động thực của máy
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucnttCuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
•Quy luật chuyển động của các khâu trong cơ cấu phụ thuộc quy
luật chuyển động của khâu dẫn nên trong quá trình tính toán ta
thƣờng chọn khâu dẫn làm khâu thay thế.
•Để nghiên cứu chuyển động thực của máy ta sẽ dùng định lý biến
thiên động năng:
“Tổng công của tất cả các lực tác động lên cơ hệ trong một
khoảng thời gian bằng biến thiên động năng của cơ hệ trong khoảng
thời gian đó.”
E - E0= E = Ađ+ Ac
Ađ- công động (công của lực phát động), Ađluôn dƣơng.
Ac- công cản (công của các lực cản), Accó thể âm hay dƣơng.
E - biến thiên động năng.
Phƣơng pháp
Chương 5 CHUYỂN ĐỘNG THỰC
5.1. Các đại lượng thay thế& pt chuyển động thực của máy
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucnttCuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
Chương 5 CHUYỂN ĐỘNG THỰC
5.1. Các đại lượng thay thế& pt chuyển động thực của máy
5.1.1. Công động Ađvà mômen động Mđ
• Giả sử mômen của lực phát động Mđđặt lên khâu dẫn quay với
vận tốc góc ω1. Công suất tức thời của lực phát động đƣợc tính
bằng công thức:
Phƣơng pháp
d1
.
d
NM
Do 2 véctơ và luôn cùng phƣơng, chiều (?) nên ta có thể viết:
Nđ= Mđ.ω1
Công động Ađtrong khoảng thời gian (t0,t):
dMdtMdtNd
t
t
d
t
t
d
000
1
Ađ=
0, là vị trí tƣơng ứng của khâu dẫn tại t0, t.
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucnttCuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt