Chương 2
PHÂN TÍCH ĐỘNG HỌC
CƠ CẤU PHẲNG
GV: TS. Nguyễn Chí Hưng
BM: Cơ sở thiết kế máy và robot
Email: hung.nguyenchi@hust.edu.vn
Chương 2 PHÂN TÍCH ĐỘNG HỌC CƠ CẤU PHẲNG
Mục đích
Xác định các quan hệ hình học và chuyển động của
các điểm và các khâu trên cơ cấu
CC
Culit
CC Tay quay con
trượt
D
C
B
A
1
2
3
4
C
B
A
4
3
2
1
CC Bốn khâu bản lề
AB
C
1
2
3
4
CC hỗn hợp bốn khâu bản lề - tay
quay con trượt
A
BC
D
E
F
1
2
3
4
5
Chương 2 PHÂN TÍCH ĐỘNG HỌC CƠ CẤU PHẲNG
Chương 2 PHÂN TÍCH ĐỘNG HỌC CƠ CẤU PHẲNG
Phương pháp
• Phương pháp đồ thị động học.
• Phương pháp họa đồ véc tơ.
• Phương pháp giải tích.
Chương 2 PHÂN TÍCH ĐỘNG HỌC CƠ CẤU PHẲNG
2.1. Phương pháp đồ thị động học
2.1.1. Bài toán vị trí và quỹ đạo
CC tay quay con trượt
1
2
3
w1
Đồ thị chuyển vị