N i dung môn h c g m ba ph nộ ọ ồ ầ
1. Các khái ni m c b n, n n t ng c h c – c khí trong k t c u robot.ệ ơ ả ề ả ơ ọ ơ ế ấ
2. Đi u khi n robot.ề ể
3. ng d ng robot.Ứ ụ
Tài li u tham kh o:ệ ả
1. Modernling and control robotic.
2. Robotic control.
3. Robot và h th ng công ngh robot hoá.ệ ố ệ
4. K thu t robot.ỹ ậ
5. Robot công nghi p.ệ
Các lĩnh v c có quan h ch t ch :ự ệ ặ ẽ
1. Toán h c cao c p.ọ ấ
2. C lí thuy t.ơ ế
3. C h c máy.ơ ọ
4. K thu t đi u khi n.ỹ ậ ề ể
5. Đ ng h c và đ ng l c h c máy.ộ ọ ộ ự ọ
5. Công ngh thông tin.ệ
Ch ng 1: ươ Các v n đ c b n v robotấ ề ơ ả ề . (3 ti t)ế
1.1. Các khái ni m c b n và phân lo i robot:ệ ơ ả ạ
1.1.1. Robot và robotic:
Theo tiêu chu n AFNOR c a pháp:ẩ ủ
Robot là m t c c u chuy n đ i t đ ng có th ch ng trình hoá, ộ ơ ấ ể ổ ự ộ ể ươ
l p l i các ch ng trình, t ng h p các ch ng trình đ t ra trên các ậ ạ ươ ổ ợ ươ ặ
tr c to đ ; có kh năng đ nh v , di chuy n các đ i t ng v t ch t; ụ ạ ộ ả ị ị ể ố ượ ậ ấ
chi ti t, dao c , gá l p … theo nh ng hành trình thay đ i đã ch ng ế ụ ắ ữ ổ ươ
trình hoá nh m th c hi n các nhi m v công ngh khác nhau.ằ ự ệ ệ ụ ệ
Theo tiêu chu n VDI 2860/BRD:ẩ
Robot là m t thi t b có nhi u tr c, th c hi n các chuy n đ ng có ộ ế ị ề ụ ự ệ ể ộ
th ch ng trình hóa và n i ghép các chuy n đ ng c a chúng trong ể ươ ố ể ộ ủ
nh ng kho ng cách tuy n tính hay phi tuy n c a đ ng trình. Chúng ữ ả ế ế ủ ộ
đ c đi u khi n b i các b ph n h p nh t ghép k t n i v i nhau, có ượ ề ể ở ộ ậ ợ ấ ế ố ớ
kh năng h c và nh các ch ng trình; chúng đ c trang b d ng c ả ọ ớ ươ ượ ị ụ ụ
ho c các ph ng ti n công ngh khác đ th c hi n các nhi m v ặ ươ ệ ệ ể ự ệ ệ ụ
s n xu t tr c ti p hay gián ti p.ả ấ ự ế ế
Theo tiêu chu n GHOST 1980:ẩ
Robot là máy t đ ng liên k t gi a m t tay máy và m t c m đi u ự ộ ế ữ ộ ộ ụ ề
khi n ch ng trình hoá, th c hi n m t chu trình công ngh m t cách ể ươ ự ệ ộ ệ ộ
ch đ ng v i s đi u khi n có th thay th nh ng ch c năng t ng ủ ộ ớ ự ề ể ể ế ữ ứ ươ
t c a con ng i.ự ủ ườ
Bên c nh khái ni m robot còn có khái ni m robotic, khái ni m này có ạ ệ ệ ệ
th hi u nh sau:ể ể ư
Robotics là m t nghành khoa h c có nhi m v nghiên c u v thi t k , ộ ọ ệ ụ ứ ề ế ế
ch t o các robot và ng d ng chúng trong các lĩnh v c ho t đ ng ế ạ ứ ụ ự ạ ộ
khác nhau c a xã h i loài ng i nh nghiên c u khoa h c - k thu t, ủ ộ ườ ư ứ ọ ỹ ậ
kinh t , qu c phòng và dân sinh.ế ố
Robotics là m t khoa h c liên nghành g m c khí, đi n t , k thu t ộ ọ ồ ơ ệ ử ỹ ậ
đi u khi n và công ngh thông tin. Nó là s n ph m đ c thù c a ề ể ệ ả ẩ ặ ủ
nghành c đi n t (mechatronics).ơ ệ ử
1.1.2. Robot công nghi p:ệ
M c dù lĩnh v c ng d ng c a robot r t r ng và ngày càng đ c m ặ ự ứ ụ ủ ấ ộ ượ ở
r ng thêm, song theo th ng kê v các ng d ng robot sau đây chúng ộ ố ề ứ ụ
đ oc s d ng ch y u trong công nghi p, vì v y khi nh c đ n robot ự ử ụ ủ ế ệ ậ ắ ế
ng i ta th ng liên t ng đ n robot công nghi p.ườ ườ ưở ế ệ
Lĩnh v cự
1985
1990
Hàn
Ph c v máy NC và h th ng TĐLHụ ụ ệ ố
Đúc
L p rápắ
Phun phủ
S nơ
Các ng d ng khácứ ụ
35%
20%
10%
10%
10%
5%
10%
5%
25%
5%
35%
5%
15%
10%