Động lực học cơ hệ

Các khái niệm: Di chuyển khả dĩ và số bậc tự do của cơ hệ: Chuyển động của cơ hệ thường bị ràng buộc bởi những điều kiện hình học và động học nhất định tập hợp các điều kiện đó gọi là liên kết. Tập hợp những di chuyển vô cùng bé bảo toàn liên kết của hệ gọi là di chuyển khả dĩ của hệ