Giáo trình cơ điện tử - Các thành phần cơ bản 6

Những kiến trúc được biết đến nhiều nhất bao gồm sự phân cấp, polyarchy, hetaerachy (thường được đánh vần sai như heterarchy) và vật lai. Những phương pháp để đạt được một hiệu ứng kỹ thuật được mô tả bởi những giải thuật điều khiển có thể hay không thể dùng những phương pháp hình thức trong thiết kế của chúng.