Khóa luận tốt nghiệp Vật lí: Ứng dụng vi điều khiển PIC 16F877A trong thí nghiệm Vật lí phổ thông

Chia sẻ: Lavie Lavie | Ngày: | Loại File: PDF | Số trang:91

Thêm vào BST

Báo xấu

189
lượt xem 22
download

Download Vui lòng tải xuống để xem tài liệu đầy đủ

Khóa luận tốt nghiệp Vật lí: Ứng dụng vi điều khiển PIC 16F877A trong thí nghiệm Vật lí phổ thông được thực hiện nhằm thiết kế và tạo ra được dụng cụ đo đạc thời gian và xử lí dữ liệu dùng trong các bài thí nghiệm cơ học trong phương trình Vật lí trung học phổ thông bằng cách sử dụng vi điều khiển PIC 16F877A.

Chủ đề:

Bình luận(0) Đăng nhập để gửi bình luận!

Lưu

Nội dung Text: Khóa luận tốt nghiệp Vật lí: Ứng dụng vi điều khiển PIC 16F877A trong thí nghiệm Vật lí phổ thông

BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRUỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH KHOA VẬT LÝ NGUYỄN HUỲNH DUY KHANG ỨNG DỤNG VI ĐIỀU KHIỂN PIC 16F877A TRONG THÍ NGHIỆM VẬT LÍ PHỔ THÔNG Ngành: SƯ PHẠM VẬT LÝ Mã số: 102 NGƯỜI HƯỚNG DẪN KHOA HỌC GV. TRẦN ĐẶNG BẢO ÂN Tp. Hồ Chí Minh, 2013
LỜI CẢM ƠN Đ ể hoàn thành luận văn tốt nghiệp Đại học này, trước hết, em xin gửi lời cảm ơn sâu sắc nhất đến GV. Trần Đặng Bảo Ân – Bộ môn Vật lý Ứng dụng – Trường Đại Học Sư Phạm Thành Phố Hồ Chí Minh, người đã tận tình hướng dẫn, chỉ bảo em trong suốt quá trình nghiên cứu, thực hiện luận văn và đã giành hết tâm huyết, thời gian quí báu của mình để cho em điều kiện tốt nhất hoàn thành luận văn này. Em xin chân thành cảm ơn Ban chủ nhiệm Khoa Vật lý, các thầy cô Khoa Vật lý Trường Đại Học Sư Phạm Thành Phố Hồ Chí Minh – những người đã trang bị cho em những kiến thức hữu ích giúp em hoàn thành luận văn này. Cuối cùng, xin gửi lời cảm ơn đến gia đình, bạn bè đã động viên, chia sẻ, giúp đỡ nhiệt tình và đóng góp nhiều ý kiến quí báu giúp em hoàn thành luận văn.
3 MỤC LỤC MỤC LỤC ...............................................................................................................................................3 DANH MỤC CÁC HÌNH VẼ ............................................................................................................. 5 DANH MỤC CÁC BẢNG................................................................................................................. 11 MỞ ĐẦU .............................................................................................................................................. 14 1. Giới thiệu chung ........................................................................................................14 2. Mục đích đề tài...........................................................................................................15 3. Nội dung nghiên cứu ...............................................................................................15 4. Đối tượng nghiên cứu và phạm vi nghiên cứu ............................................ 15 5. Phương pháp nghiên cứu .....................................................................................16 CHƯƠNG 1: ...................................................................... TỔNG QUAN VI ĐIỀU KHIỂN PIC 17 1.1. GIỚI THIỆU CHUNG .................................................................................................17 1.2. KIẾN TRÚC PIC ..........................................................................................................18 1.3. RISC VÀ CISC...............................................................................................................19 1.4. PIPELINING .................................................................................................................20 1.5. NGÔN NGỮ LẬP TRÌNH CHO PIC ......................................................................22 1.6. MẠCH NẠP PIC ..........................................................................................................23 CHƯƠNG 2: ............................................................................. VI ĐIỀU KHIỂN PIC 16F877A 25 2.1. SƠ ĐỒ CHÂN ...............................................................................................................25 2.2. CÁC THÔNG SỐ CỦA PIC 16F877A ...................................................................25 2.3. CÁC MODUL VI ĐIỀU KHIỂN PIC 16F877A...................................................27 CHƯƠNG 3: ............................................................ CÁC LINH KIỆN ĐIỆN TỬ LIÊN QUAN 40 3.1. HIỂN THỊ LCD ............................................................................................................40 3.2. MA TRẬN BÀN PHÍM ..............................................................................................44 3.3. IC MAX – 232 ..............................................................................................................45 3.4. IC LM – 324 .................................................................................................................46 3.5. THẠCH ANH ĐIỆN TỬ ............................................................................................47 CHƯƠNG 4:ỨNG DỤNG VI ĐIỀU KHIỂN PIC 16F877A TRONG THÍ NGHIỆM VẬT LÍ PHỔ TH 4.1. TỔNG QUAN ................................................................................................................49 4.2. DỤNG CỤ ĐO VÀ XỬ LÍ THỜI GIAN SỬ DỤNG PIC 16F877A ................ 50
4 4.3. KHỐI XỬ LÍ TRUNG TÂM PIC 16F877A..........................................................50 4.4. ĐÁNH GIÁ SAI SỐ .....................................................................................................61 CHƯƠNG 5: ........................................................... KẾT QUẢ NGHIÊN CỨU VÀ KẾT LUẬN 66 5.1. XÁC ĐỊNH CHU KÌ CON LẮC ĐƠN .....................................................................66 5.2. XÁC ĐỊNH GIA TỐC RƠI TỰ DO..........................................................................68 5.3. XÁC ĐỊNH HỆ SỐ MA SÁT TRƯỢT ....................................................................71 5.4. XÁC ĐỊNH VẬN TỐC TRUNG BÌNH, VẬN TỐC TỨC THỜI ....................... 75 5.5. KẾT LUẬN ....................................................................................................................79 5.6. HƯỚNG PHÁT TRIỂN .............................................................................................79 TÀI LIỆU THAM KHẢO ................................................................................................................. 81 PHỤ LỤC ............................................................................................................................................. 83
5 DANH MỤC CÁC HÌNH VẼ 1.1 Kiến trúc Von – Neuman .................................................................................................................................. 1 1 1.2 Kiến trúc Harvard .................................................................................................................................. 1 2 2.1 Vi điều khiển PIC 16F877A .................................................................................................................................. 1 7 2.2 Sơ đồ chân PIC 16F877A .................................................................................................................................. 1 7 2.3 Các modul PIC 16F877A được sử dụng. .................................................................................................................................. 1 9 2.4 Sơ đồ logic các ngắt trong vi điều khiển PIC 16F877A .................................................................................................................................. 2 5 2.5 Sơ đồ khối truyền dữ liệu USART .................................................................................................................................. 2 6 2.6 Sơ đồ khối nhận dữ liệu USART .................................................................................................................................. 2 9 3.1 LCD 20×4 .................................................................................................................................. 3 1
6 3.2 Sơ đồ chân LCD 20×4 .................................................................................................................................. 3 1 3.3 Ma trận bàn phím 4×4 .................................................................................................................................. 3 4 3.4 Sơ đồ ma trận bàn phím 4×4 .................................................................................................................................. 3 4 3.5 IC Max – 232 .................................................................................................................................. 3 6 3.6 Sơ đồ chân IC LM – 324 .................................................................................................................................. 3 6 3.7 IC LM – 324 .................................................................................................................................. 3 6 3.8 Sơ đồ chân IC LM – 324 .................................................................................................................................. 3 6 4.1 Kiểm tra các bộ phận trên testboard và Proteus .................................................................................................................................. 3 9 4.2 Quá trình thực hiện .................................................................................................................................. 4 0
7 4.3 Sơ đồ khối dụng cụ đo và xử lý thời gian .................................................................................................................................. 4 1 4.4 Lưu đồ chương trình chính .................................................................................................................................. 4 2 4.5 Lưu đồ chương trình con: (a) con lắc đơn; (b) rơi tự do .................................................................................................................................. 4 2 4.6 Lưu đồ chương trình con: (a) Hệ số ma sát; (b) Chuyển động thẳng đều .................................................................................................................................. 4 3 4.7 Code bẫy lỗi cho vi điều khiển PIC 16F877A .................................................................................................................................. 4 4 4.8 Cạnh tác động TMR1H:TMR1L .................................................................................................................................. 4 4 4.9 Bộ định thời cho PIC 16F877A .................................................................................................................................. 4 5 4.10 Giao tiếp RS232 qua IC Max – 232 .................................................................................................................................. 4 5 4.11 Giao diện giao tiếp với máy tính cho PIC 16F877A .................................................................................................................................. 4 6
8 4.12 Thí nghiệm con lắc đơn dùng giao tiếp máy tính .................................................................................................................................. 4 6 4.13 Cổng quang điện .................................................................................................................................. 4 7 4.14 Ngắt nam châm .................................................................................................................................. 4 8 4.15 Ma trận bàn phím 4×4 .................................................................................................................................. 4 8 4.16 Hiển thị LCD .................................................................................................................................. 4 8 4.17 Cấu trúc dữ liệu kiểu số thực 32 bits .................................................................................................................................. 4 9 4.18 Sai số do code lập trình .................................................................................................................................. 5 0 4.19 Kết quả đo của máy MC – 964 sau: (a) 1 chu kì; (b) 8 chu kì .................................................................................................................................. 5 1 4.20 Đồ thị so sánh sai số tỉ đối giữa máy đo thời gian hiện số MC – 964 và máy đo và xử lí thời gian sử dụng PIC 16F877A .................................................................................................................................. 5 2
9 5.1 Đo chu kì con lắc đơn .................................................................................................................................. 5 5 5.2 Sự rơi tự do .................................................................................................................................. 5 6 5.3 Đo gia tốc rơi tự do .................................................................................................................................. 5 7 5.4 Đồ thị so sánh gia tốc rơi tự do giữa máy đo thời gian hiện số MC – 964 và máy đo và xử lí thời gian sử dụng PIC 16F877A .................................................................................................................................. 5 8 5.5 Chuyển động của vật trên mặt phẳng nghiêng .................................................................................................................................. 5 9 5.6 Xác định hệ số ma sát trượt .................................................................................................................................. 6 0 5.7 Đồ thị so sánh hệ số ma sát giữa máy đo thời gian hiện số MC – 964 và máy đo sử dụng PIC 16F877A .................................................................................................................................. 6 2 5.8 Xác định vận tốc trung bình, vận tốc tức thời .................................................................................................................................. 6 3 5.9 Đồ thị so sánh vận tốc tức thời (hình 5.9a) và vận tốc trung bình (hình 5.9b) giữa máy đo thời gian hiện số MC – 964 và máy đo và
10 xử lí thời gian sử dụng PIC 16F877A .................................................................................................................................. 6 5
11 DANH MỤC CÁC BẢNG 1.1 Cơ chế xử lí lệnh vi điều khiển ................................................................................................................................ 1 3 2.1 Các đặc tính nổi bật vi điều khiển PIC 16F877A ................................................................................................................................ 1 8 2.2 I/O vi điều khiển PIC 16F877A ................................................................................................................................ 2 0 2.3 Timer vi điều khiển PIC 16F877A ................................................................................................................................ 2 1 2.4 Ngắt vi điều khiển PIC 16F877A ................................................................................................................................ 2 4 2.5 USART bất đồng bộ ................................................................................................................................ 2 6 3.1 Sơ đồ chân LCD ................................................................................................................................ 3 1 3.2 Các lệnh LCD ................................................................................................................................ 3 2
12 3.3 Các đặc điểm chuẩn RS232 ................................................................................................................................ 3 5 3.4 Các điểm nổi bật IC LM – 324 ................................................................................................................................ 3 7 4.1 Đánh giá sai số hệ thống máy đo và xử lí thời gian dùng PIC 16F877A ................................................................................................................................ 5 1 4.2 Kết quả đo tần số 2 Hz của MC – 964 ................................................................................................................................ 5 2 5.1 Chu kì con lắc đơn ................................................................................................................................ 5 5 5.2 Chu kì con lắc đơn ................................................................................................................................ 5 6 5.3 Xác định gia tốc rơi tự do ................................................................................................................................ 5 7 5.4 Xác định gia tốc rơi tự do ................................................................................................................................ 5 8 5.5 Xác định hệ số ma sát trượt ................................................................................................................................ 6 1
13 5.6 Xác định hệ số ma sát trượt ................................................................................................................................ 6 1 5.7 Xác định vận tốc tức thời và vận tốc trung bình ................................................................................................................................ 6 4 5.8 Xác định vận tốc tức thời và vận tốc trung bình ................................................................................................................................ 6 4
14 MỞ ĐẦU 1. Giới thiệu chung Thí nghiệm dạy học vật lý trong trường phổ thông là một phương tiện quan trọng có tác dụng to lớn giúp học sinh chiếm lĩnh các tri thức và kĩ năng. Tuy nhiên, do điều kiện cơ sở vật chất còn thiếu thốn, việc lồng ghép các thí nghiệm vật lý là rất khó khăn. Những giờ thực hành trên lớp đúng ra phải theo phân phối chương trình nhưng thực tế lại được tổ chức thực hành qua loa hoặc chuyển sang giờ luyện tập, ôn thi [3]. Và vấn đề đang được đặt ra: Làm sao có thể tự tay tạo ra những thiết bị phục vụ cho việc dạy học được tốt hơn, hiệu quả hơn? Nói đến sự phát triển của kỹ thuật hiện đại, đa số chúng ta đều hình dung ngay là sự tăng tốc thần kỳ của lĩnh vực điện tử và vi tính. Thật khó diễn giải hết ý nghĩa, khó mà nghiên cứu sao cho trọn vẹn để mong đạt được sự thành công như ý muốn đối với các bạn yêu thích và say mê khoa học. Mới ngày nào, kết cấu của những mạch điện cồng kềnh, thì bây giờ tất cả đều được tích hợp thành những mảng chuyên dụng mang nhiều chức năng ngày càng thông minh, độc đáo [2]. Vi điều khiển cũng nằm trong số đó, từ họ vi điều khiển truyền thống 8051 hiện nay đã phát triển thành với các họ vi điều khiển 8 bit [4], 16 bit [5], [6] hay thậm chí 24 bit [5] với các họ vi điều khiển xử lý tốc độ cao. Với các tính năng ngày càng được mở rộng, vi điều khiển ngày càng được ứng dụng rộng rãi từ các thiết bị cầm tay như: điện thoại, máy nghe nhạc,... hay cho đến các thiết bị công nghiệp trong các dây chuyền sản xuất tự động, hệ thống đo lường, giám sát,...nơi nào chúng ta cũng đều thấy sự có mặt của vi điều khiển. Xuất phát từ những lí do trên, tôi quyết định sử dụng vi điều khiển vào thiết kế bộ dụng cụ phụ vụ các bài thí nghiệm chứng minh vật lí phổ thông qua đề tài: “Ứng dụng vi điều khiển PIC 16F877A trong thí nghiệm vật lí phổ thông”.
15 2. Mục đích đề tài - Thiết kế và tạo ra được dụng cụ đo đạc thời gian và xử lí dữ liệu dùng trong các bài thí nghiệm cơ học trong chương trình vật lí trung học phổ thông bằng cách sử dụng vi điều khiển PIC 16F877A. - Trên cơ sở với thiết bị đã tạo được, so sánh với các thiết bị thí nghiệm hiện có như đồng hồ đếm và hiển thị thời gian hiện số MC-964 nhằm rút ra ưu nhược điểm và có hướng cải tiến thích hợp. 3. Nội dung nghiên cứu - Nghiên cứu kiến thức điện – điện tử, các loại linh kiện điện tử căn bản. - Nghiên cứu kiến thức vi điều khiển nói chung và vi điều khiển PIC 16F877A nói riêng: cấu trúc phần cứng, cách hoạt động của vi điều khiển, cách lập trình viết code cho vi điều khiển, các ứng dụng,... - Trên cơ sở các kiến thức đó, thiết kế và tạo ra được dụng cụ đo đạc thời gian và xử lí dữ liệu dùng trong khảo sát các thí nghiệm cơ học thuộc chương trình vật lí trung học phổ thông. - So sánh với các thiết bị thí nghiệm hiện đang được sử dụng trong các trường học phổ thông nhằm rút ra được ưu, nhược điểm bộ thí nghiệm và đề xuất hướng cải tiến phù hợp. 4. Đối tượng nghiên cứu và phạm vi nghiên cứu - Đối tượng nghiên cứu: Kiến thức điện – điện tử, vi điều khiển; thiết kế và chế tạo mạch điện tử; lí thuyết các bài thí nghiệm cơ học thuộc chương trình thí nghiệm vật lí phổ thông. - Phạm vi nghiên cứu: Các thí nghiệm cơ học thuộc chương trình vật lí trung học phổ thông có liên quan đến đo đạc thời gian và tính toán các đại lượng có liên quan.
16 5. Phương pháp nghiên cứu - Phương pháp nghiên cứu lí thuyết: Đọc, nghiên cứu tài liệu về điện – điện tử, vi điều khiển; quá trình thiết kế mạch điện tử; lí thuyết các bài thí nghiệm cơ học thuộc chương trình thí nghiệm vật lí phổ thông. - Phương pháp lấy ý kiến chuyên gia: Nhờ giảng viên hướng dẫn và bạn bè góp ý để xây dựng sơ đồ và cấu tạo của thiết bị thí nghiệm. - Phương pháp thực nghiệm: Kiểm tra cấu tạo và hoạt động ở từng bộ phận của bộ thí nghiệm trên test – board, rút ra ưu – nhược điểm, từ đó vẽ và thiết kế mạch in. - Phương pháp mô phỏng: Mô phỏng mạch thiết kế nhằm rút ra ưu nhược điểm mạch dự tính thiết kế, tối ưu hóa mạch điện tử. - Các phương pháp đánh giá: Đánh giá ưu, nhược của thiết bị tạo ra với các thiết bị hiện có nhằm rút ra các kết luận sư phạm.
17 CHƯƠNG 1: TỔNG QUAN VI ĐIỀU KHIỂN PIC 1.1. GIỚI THIỆU CHUNG 1.1.1. Vi điều khiển PIC Vi điều khiển – Microcontroller là mạch tích hợp trên một chíp có thể lập trình được, dùng để điều khiển hoạt động hệ thống theo tập lệnh của người lập trình. PIC là viết tắt của “Programable Interlligent Computer” hay “Máy tính thông minh khả trình” do hãng General Instrument đặt tên cho vi điều khiển đầu tiên của họ PIC1650. Lúc này PIC dùng để giao tiếp với các thiết bị ngoại vi cho máy chủ 16 bit CP1600, vì vậy người ta gọi PIC với tên là bộ điều khiển giao tiếp ngoại vi - Peripheral Interface Controller. Năm 1985, General Instrument bán bộ phận vi điện tử của họ cho hãng Microchip Technology, PIC được bổ sung EEPROM để tạo thành một bộ điều khiển vào ra khả trình. Ngày nay có rất nhiều dòng PIC được sản xuất với hàng loạt các modul ngoại vi được tích hợp sẵn (USART, PWM, ADC…) với bộ nhớ chương trình từ 512 word đến 32k word [1, tr.1-4]. 1.1.2. Các dòng vi điều khiển PIC Các kí hiệu của vi điều khiển PIC: PIC12xxxx: độ dài lệnh 12 bit; PIC16xxxx: độ dài lệnh 14 bit; PIC18xxxx: độ dài lệnh 16 bit; PIC24xxxx: độ dài lệnh 16 bit; PIC32xxxx: độ dài lệnh 16 bit; C: PIC có bộ nhớ EPROM; F: PIC có bộ nhớ flash; LF: PIC có bộ nhớ flash hoạt động ở điện áp thấp; LV: tương tự như LF - PIC có bộ nhớ flash hoạt động ở điện áp thấp;
18 Bên cạnh đó một số vi điều khiển có kí hiệu xxFxxx là EEPROM, nếu có thêm chữ A ở cuối là flash. Ví dụ: PIC16F877 là EEPROM. PIC16F877A là flash. Ngoài ra còn có thêm một dòng vi điều khiển PIC mới là dsPIC, dsPIC giống như PIC24, là các vi điều khiển 16 bit. Ở Việt Nam phổ biến nhất là các họ vi điều khiển PIC do hãng Microchip sản xuất. 1.2. KIẾN TRÚC PIC Cấu trúc phần cứng của một vi điều khiển được thiết kế theo hai dạng kiến trúc: kiến trúc Von – Neuman và kiến trúc Havard [1, tr.3-4]. 1.2.1. Kiến trúc Von – Neuman Bộ nhớ BỘ XỬ LÍ chươn TRUNG g trình TÂM và bộ nhớ dữ liệu Hình 1.1: Kiến trúc Von – Neuman. Kiến trúc Von – Neuman (hình 1.1) là cấu trúc mà bộ nhớ dữ liệu và bộ nhớ chương trình nằm chung trong một bộ nhớ. Trong một thời điểm CPU chỉ có thể tương tác với bộ nhớ dữ liệu hay bộ nhớ chương trình. Do đó, kiến trúc Von – Neuman, ta có thể tổ chức, cân đối một cách linh hoạt bộ nhớ chương trình và bộ nhớ dữ liệu. Tuy nhiên điều này chỉ có ý nghĩa khi tốc độ xử lí của CPU phải rất cao, với với cấu trúc đó, trong cùng một thời điểm CPU chỉ có thể tương tác với bộ nhớ dữ liệu hoặc bộ nhớ chương trình. Như vậy có thể nói kiến trúc Von – Neuman không thích hợp với cấu trúc của một vi điều khiển.
19 1.2.2. Kiến trúc Havard Kiến trúc Havard là khái niệm mới hơn so với kiến trúc Von – Neuman (hình 1.2). Khái niệm này được hình thành nhằm cải tiến tốc độ thực thi của Bộ Bộ nh nh ớ BỘ XỬ LÍ ớ dữ TRUNG ch liệ TÂM ươ u ng trì một vi điều khiển. Qua việc tách rời bộ nhớ chương trình và bộ nhớ dữ liệu, bus chương trình và bus dữ liệu, CPU có thể cùng một lúc truy xuất cả bộ nhớ chương trình và bộ nhớ dữ liệu, giúp tăng tốc xử lí của vi điều khiển lên gấp đôi. Hình 1.2: Kiến trúc Harvard. Một điểm cần chú ý nữa là tập lệnh trong kiến trúc Havard có thể được tối ưu tùy theo yêu cầu kiến trúc của vi điều khiển mà không phụ thuộc vào cấu trúc dữ liệu. Ví dụ, đối với vi điều khiển dòng 16Fxx, độ dài lệnh luôn là 14 bit (trong khi dữ liệu được tổ chức thành từng byte), còn đối với kiến trúc Von – Neuman, độ dài lệnh luôn là bội số của 1 byte (do dữ liệu được tổ chức thành từng byte). Chính vì vậy, hầu hết các vi điều khiển ngày nay đều được xây dựng theo kiến trúc Harvad. 1.3. RISC VÀ CISC Dựa vào tập lệnh, vi điều khiển được chia thành vi điều khiển CISC và vi điều khiển RISC.
20 1.3.1. CISC Vi điều khiển CISC – Complex Instruction Set Computer hay vi điều khiển có tập lệnh phức tạp với mã lệnh của không phải là một số cố định mà luôn là bội số của 8 bit. Các vi điều khiển có kiến trúc Von – Neuman đều là những vi đều khiển CISC do sự không cố định của bộ nhớ chương trình. 1.3.2. RISC RISC – Reduced Instruction Computer hay vi điều khiển có tập lệnh rút gọn. Tập lệnh của các vi điều khiển được thiết kế sao cho chiều dài mã lệnh luôn cố định và cho phép thực thi lệnh trong một chu kì xung clock (ngoại trừ lệnh nhảy, lệnh gọi chương trình con, ... cần hai chu kì xung clock). Điều này có nghĩa tập lệnh của vi điều khiển thuộc cấu trúc Harvard sẽ ít lệnh hơn, ngắn hơn, đơn giản hơn để đáp ứng yêu cầu mã hóa lệnh bằng một số lượng bít nhất định. Các vi điều khiển được tổ chức theo kiến trúc Harvard còn được gọi là vi điều khiển RISC. PIC sử dụng tập lệnh RISC, với dòng PIC low – end (độ dài mã lệnh 12 Bit ví dụ PIC12Cxxx) và mid – range (độ dài mã lệnh 14 bit, ví dụ PIC16Fxxx), tập lệnh bao gồm khoảng 35 lệnh, và 70 lệnh đối với dòng PIC high – end (có độ dài mã lệnh 16 bit PIC18Fxxxx). Tập lệnh RISC bao gồm các lệnh tính toán trên các thanh ghi, và các hằng số, hoặc các vị trí ô nhớ, cũng như có các lệnh điều kiện, nhảy, gọi hàm và các lệnh quay trở về, cùng các chức năng khác như ngắt hoặc sleep. 1.4. PIPELINING Pipelining chính là cơ chế xử lí lệnh của các vi điều khiển PIC. Một chu kì lệnh của vi điều khiển sẽ bao gồm 4 xung clock [6, tr.30-32]. Ví dụ: Sử dụng oscillator có tần số f 1 = 4 MHz, xung lệnh sẽ có tần số f 2 = 1 MHz.