Luận án tiến sĩ Kỹ thuật: Phát triển thuật toán thích nghi điều khiển đồng thời quỹ đạo và lực tương tác của tay máy robot sử dụng bộ quan sát vận tốc lực

Luận án nghiên cứu với hai mục tiêu. Thứ nhất là xây dựng bộ quan sát vận tốc/lực để ước lượng giá trị vận tốc và lực tương tác giữa tay máy Robot với môi trường với tác động của nhiễu đo lường. Các tín hiệu phản hồi vận tốc và lực về bộ điều khiển được ước lượng từ bộ quan sát. Thứ hai là tổng hợp một thuật toán điều khiển thích nghi vị trí và lực sử dụng bộ quan sát vận tốc/lực để đáp ứng với sự thay đổi các tham số động lực học của tay máy Robot khi làm việc.