Điều khiển tay máy Robot

Bài viết đề xuất một sơ đồ điều khiển bám tối ưu bền vững dựa trên ADP (Adaptive Dynamic Programming) cho tay máy robot. Đầu tiên, luật điều khiển truyền thẳng được thiết kế để chuyển đổi bài toán điều khiển bám tối ưu bền vững cho tay máy robot thành bài toán điều khiển tối ưu bền vững cho hệ phi tuyến affine.

7p vibenya 31-12-2024 1 0   Download

Hiện nay động cơ điện 1 chiều đóng một vai trò quan trọng trong các ngành công nghiệp cũng như trong cuộc sống của chúng ta. Động cơ điện 1 chiều được ứng dụng rất phổ biến trong các ngành công nghiệp cơ khí, các nhà máy cán thép, nhà máy xi măng, tàu điện ngầm và các cánh tay robot ; để thực hiện các nhiệm vụ trong công nghiệp hiện đại với độ chính xác cao, lắp ráp trong các dây chuyền sản xuất, yêu cầu có bộ điều khiển tốc độ....

33p manhdtd92 31-07-2013 335 64   Download

Bài giảng kỹ thuật robot với mục đích trang bị cho học viên, sinh viên những kiến thức cơ bản về robot và kỹ thuật robot qua đó xây dựng những nền tảng kỹ thuật cần thiết cho hoạt động công tác sau này của các bạn học viên, sinh viên.

120p minhminhminh32 06-03-2014 255 77   Download

Bài giảng này giúp người học nắm được các cấu trúc robot và điều khiển chuyển động tay máy, động học và động lực học robot, các bộ phận truyền động secvo và cảm biến cùng thuật toán điều khiển robot theo quĩ đạo đặt,... Mời các bạn cùng tham khảo.

50p nganga_07 12-10-2015 112 30   Download

Trong đề tài "Nghiên cứu thiết kế bộ điều khiển trượt bậc hai cho tay máy robot công nghiệp", tác giả hướng đến việc nghiên cứu, thiết kế thuật toán điều khiển trượt bậc hai (Second-order sliding mode control) cho tay máy robot công nghiệp nhằm mục tiêu tăng độ chính xác, bền vững và đồng thời khắc phục được hiện tượng chattering.

26p xuanphongdacy09 28-09-2024 11 1   Download

Luận văn "Nghiên cứu xây dựng chương trình điều khiển và truyền thông cho robot ABB 1200 nhằm nâng cao chất lượng cho quy trình sản suất màn hình điện thoại" được hoàn thành với mục tiêu nhằm ghép nối robot với hệ thống gắp nhả sản phẩm có thể ứng dụng và phát triển trong nhà máy Samsung Display Việt Nam. Xây dựng chương trình điều khiển và truyền thông cho robot. Nghiên cứu cách kiểm tra tình trạng các tay gắp hút trên tay robot để ngăn chặn lỗi phát sinh.

77p khanhchi0912 12-04-2024 23 8   Download

Luận án Tiến sĩ Cơ học "Động lực học và điều khiển tay máy có khâu đàn hồi chuyển động tuần hoàn" trình bày các nội dung chính sau: Tổng quan về tình hình nghiên cứu trong và ngoài nước về động lực học và điều khiển tay máy có khâu đàn hồi; Phương trình vi phân chuyển động của tay máy đàn hồi; Điều khiển ổn định động lực và tính toán động lực học ngược tay máy đàn hồi.

125p vijeff 01-12-2023 15 6   Download

Tóm tắt Luận án Tiến sĩ Cơ kỹ thuật "Động lực học và điều khiển tay máy có khâu đàn hồi chuyển động tuần hoàn" được nghiên cứu với mục tiêu: Nghiên cứu xây dựng mô hình cơ học và mô hình toán học cho tay máy có khâu đàn hồi; Mục đích của đề tài luận án là xác định được các tham số thiết kế sao cho robot có khâu đàn hồi hoạt động trong vùng không cộng hưởng và xác định các mô men khâu dẫn sao cho quỹ đạo khâu thao tác bám sát quỹ đạo mong muốn.

25p vijeff 01-12-2023 8 5   Download

Mục tiêu của đề tài "Điều khiển hệ tay máy và robot di động ứng dụng trong công nghệ hàn" là xây dựng mô hình toán cho hệ tay máy – Robot di động; thiết kế bộ điều khiển cho hệ tay máy – robot di động bám theo quỹ đạo; thiết kế bộ cảm biến đo các giá trị sai số, mô phỏng hệ thống trên phần mềm Matlab.

79p bigdargon05 02-12-2022 23 6   Download

Đề tài: “Nhận diện và phân biệt cỏ dại với hoa màu, sử dụng cánh tay Robot để phun thuốc trừ sâu” với mục tiêu chính nhằm áp dụng XLA để nhận diện - phân biệt – định vị được chính xác cỏ dại – hoa màu, được lập trình bởi ngôn ngữ Python với sự hỗ trợ từ OpenCV được 15 thực thi trên Arduino Nano điều khiển cánh tay máy để thực hiện khâu chấp hành cuối theo mong muốn.

79p quoc101100 01-07-2022 112 18   Download

Mục tiêu của đề tài nghiên cứu nhằm nghiên cứu xây dựng mô hình toán học và mô hình bán vật lý cho tay máy công nghiệp có xét đến tổn thất cơ chế chấp hành; trên cơ sở đó tiến hành phân tích khả năng điều khiển tay mảy khi bị tổn thất cơ chế chấp hành; đề xuất phương pháp điều khiển tay máy ở chế độ tổn thất cơ chế chấp hành cố gắng duy trì hoạt động của tay máy đảm bảo yêu cầu chất lượng. Mời các bạn tham khảo nội dung đề tài!

179p inception36 01-11-2021 27 3   Download

Mục tiêu của đề tài nhằm nghiên cứu và ứng dụng điều khiển thông minh cho hệ thống robot dang tay máy đôi để nâng cao chất lượng điều khiển. Để hiểu rõ hơn về đề tài, mời các bạn cùng tham khảo nội dung chi tiết luận án!

150p ruby000 25-09-2021 26 8   Download

Mục đích nghiên cứu của luận văn là ghép nối robot với hệ thống gắp nhả sản phẩm có thể ứng dụng và phát triển trong nhà máy Samsung Display Việt Nam. Xây dựng chương trình điều khiển và truyền thông cho robot. Nghiên cứu cách kiểm tra tình trạng các tay gắp hút trên tay robot để ngăn chặn lỗi phát sinh. Mời các bạn cùng tham khảo!

77p pulpfiction 12-09-2021 40 11   Download

Nội dung nghiên cứu của luận văn là tìm hiểu tổng quan và các phương pháp điều khiển robot. Lập phương trình động học ngược. Lập trình điều khiển tay máy scara theo thuật toán PID trên LabVIEW. Mô phỏng 3D trên LabVIEW

72p khunglongboiboi 18-07-2021 38 6   Download

Luận văn trình bày hệ thống điều khiển tay máy trên cơ sở của kỹ thuật điều khiển trượt; mô hình động học thuận và động học ngược của tay máy được trình bày dựa trên cơ sở hình học, mô hình động lực học của tay máy được trình bày dựa trên phương trình Lagrange,... Mời các bạn cùng tham khảo.

69p capheviahe28 01-03-2021 47 11   Download

Luận văn trình bày việc nghiên cứu và xây dựng một mô hình cánh tay robot 5 bậc tự do phối hợp hoạt động trong một dây chuyền sản xuất, các thùng carton sau khi được đóng gói thành phẩm thì đi qua máy dán thùng để dán băng keo, đầu ra của máy dán thùng là các thùng hàng thành phẩm.

78p capheviahe28 01-03-2021 65 6   Download

Cho đến nay động cơ điện một chiều đóng một vai trò quan trọng trong ngành công nghiệp cũng như trong cuộc sống của chúng ta. Động cơ điện một chiều được ứng dụng rất phổ biến trong các ngành công nghiệp cơ khí, ở các nhà máy cán thép, nhà máy xi măng, tàu điện ngầm và các cánh tay Robot. Để thực hiện các nhiệm vụ trong công nghiệp điện tử với độ chính xác cao, lắp ráp trong các dây chuyền sản xuất, yêu cầu có bộ điều khiển tốc độ.

65p capheviahe28 01-03-2021 37 5   Download

Đề tài được nghiên cứu dựa trên nền tảng các kiến thức cơ bản về ngôn ngữ lập trình và vi điều khiển được học ở trường, cùng với việc tự tìm hiểu và học hỏi của các tài liệu đi trước. Hệ thống điều khiển của robot được thực hiện dựa trên máy tính nhúng Raspberry pi 3 kết nối với camera pi và chương trình được viết bằng Python.

92p 2002160185290598 30-08-2020 119 29   Download

Luận án nghiên cứu với hai mục tiêu. Thứ nhất là xây dựng bộ quan sát vận tốc/lực để ước lượng giá trị vận tốc và lực tương tác giữa tay máy Robot với môi trường với tác động của nhiễu đo lường. Các tín hiệu phản hồi vận tốc và lực về bộ điều khiển được ước lượng từ bộ quan sát. Thứ hai là tổng hợp một thuật toán điều khiển thích nghi vị trí và lực sử dụng bộ quan sát vận tốc/lực để đáp ứng với sự thay đổi các tham số động lực học của tay máy Robot khi làm việc.

160p cotithanh999 05-05-2020 37 6   Download

Luận án nghiên cứu với hai mục tiêu chính. Thứ nhất là xây dựng bộ quan sát vận tốc/lực để ước lượng giá trị vận tốc và lực tương tác giữa tay máy Robot với môi trường với tác động của nhiễu đo lường. Thứ hai là tổng hợp một thuật toán điều khiển thích nghi vị trí và lực sử dụng bộ quan sát vận tốc/lực khi các tham số động lực học của tay máy Robot thay đổi.

28p cotithanh999 05-05-2020 42 4   Download