GV Huỳnh Vinh – ĐHBK Đà Nẵng Lưu hành nội bôSlide 1
Giảng viên:
Website: https://sites.google.com/site/huynhvinhbkdn/
Đà Nẵng, 2018
GV Huỳnh Vinh – ĐHBK Đà Nẵng Lưu hành nội bô Slide 2
GV Huỳnh Vinh – ĐHBK Đà Nẵng Lưu hành nội bô Slide 4
TÀI LIỆU CẦN THAM KHẢO
1. Nguyễn Văn Đạo, Nguyễn Trọng Chuyền: Cơ học lý thuyết. Nhà xuất bản ĐH
và THCN, năm 1969.
2. Đỗ Sanh, Nguyễn Văn Đình, Nguyễn Văn Khang: Cơ học I Nhà xuất bản giáo
dục, năm 1996.
3. Nguyễn Nhật Lệ, Nguyễn Văn Vượng: Cơ học ứng dụng phần bài tập. NXB
Khoa học kỹ thuật Hà Nội 1998.
4. Giáo trình giản yếu Cơ học lý thuyết – X.M. TARG, NXB Mir & ĐH và
THCN; 1979.
5. Cơ sở cơ học kỹ thuật – Nguyễn Văn Khang, NXBĐHQG Hà Nội; 2003.
6. Bài tập Cơ học (T1 & T2) – Đỗ Sanh (chủ biên), NXB Giáo Dục; 1998.
GV Huỳnh Vinh – ĐHBK Đà Nẵng Lưu hành nội bô Slide 3
NỘI DUNG MÔN HỌC
Phần I: ĐỘNG HỌC
Chương 1. Động học chất điểm
Chương 2. Hai chuyển động cơ bản của vật rắn
Chương 3. Tổng hợp chuyển động của chất điểm
Chương 4. Chuyển động song phẳng của vật rắn
Chương 5. Động học cơ cấu
Phần II: TĨNH HỌC
Chương 6. Các khái niệm cơ bản về hệ tiên đề tĩnh học
Chương 7. Lý thuyết về hệ lực
Phần III: ĐỘNG LỰC HỌC
Chương 8. Động lực học chất điểm
Chương 9. Các đặc trưng hình học khối lượng của cơ hệ
Chương 10. Các định lý của động lực học đối với cơ hệ
Phần IV: CƠ HỌC VẬT RẮN BIẾN DẠNG
Chương 11. Các khái niệm cơ bản
Chương 12. Các trường hợp thanh chịu lực cơ bản
ĐÁNH GIÁ MÔN HỌC
Chuyên cần + Bài tập lớn: 20%
Kiểm tra giữa kỳ: 20%
Thi cuối kỳ: 60%
GV Huỳnh Vinh – ĐHBK Đà Nẵng Lưu hành nội bô Slide 5
ĐÔI ĐIỀU VỀ TÀI LIỆU NÀY
+ Để thuận tiện cho việc học, giảng viên soạn ra tài liệu này. Kết cấu mỗi
phần học bao gồm:
1. Tóm tắt lý thuyết
2. Ví dụ minh họa
3. Các bài tập có lời giải sẵn
4. Các bài tập yêu cầu giải
+ Sau mỗi nửa học kỳ, có một số bài tập ôn tập
+ Tài liệu này không phải là tất cả, người học cần kết hợp thêm các tài
liệu đầy đủ khác. Đến nay, có nhiều phiên bản tài liệu này cùng tên. Các
phiên bản trước có một số sai sót mà khi học giảng viên đã điều chỉnh tại
lớp. Đến phiên bản này (V.Au18), những sai sót phát hiện đó đã được
sửa chữa. Do đó, giảng viên khuyến khích sinh viên nên sử dụng phiên
bản này. Trong quá trình sử dụng tài liệu, nếu sinh viên nào phát hiện ra
điều gì sai sót thì xin phản hồi lại với giảng viên.
GV Huỳnh Vinh – ĐHBK Đà Nẵng Lưu hành nội bôSlide 6
Động học nghiên cứu chuyển động về mặt hình học
(không xét nguyên nhân gây ra chuyển động).
(Các công thức trong chương này đã được chứng minh,
người đọc công nhận để vận dụng)
GV Huỳnh Vinh – ĐHBK Đà Nẵng Lưu hành nội bôSlide 7
§1. Khảo sát chuyển động của điểm bằng
phương pháp véc tơ
M
r
v
=
Qũy đạo chuyển động
r
r
a
=
ɺɺ
O
Cố định
GV Huỳnh Vinh – ĐHBK Đà Nẵng Lưu hành nội bôSlide 9
Mặt phẳng mật tiếp
Công thức véc tơ:
v
Theo phương tiếp tuyến, hướng chuyển động
( )
( ) ( )
dr t
v t r t
dt
= =
ɺ
Độ lớn: (tốc độ)
( )
v r t
=
ɺ
+ Đơn vị: (m/s)
1.2
1.3
2. Vận tốc của động điểm M
M
r
v
=
ɺ
Qũy đạo chuyển động
r
O
Cố định
GV Huỳnh Vinh – ĐHBK Đà Nẵng Lưu hành nội bôSlide 8
+ Chọn O là gốc cố định
+ M: động điểm
+ : phương trình chuyển động
1. Phương trình chuyển động
( )
OM r r t
= =

1.1
M
Qũy đạo chuyển động
r
O
Cố định
GV Huỳnh Vinh – ĐHBK Đà Nẵng Lưu hành nội bôSlide 10
Mặt phẳng mật tiếp
3. Gia tốc của động điểm M
Công thức véc tơ:
a
Trong mp mật tiếp, hướng về phía lõm của quỹ đạo tại M
2
2
( ) ( )
( ) ( )
dr t d r t
a t r t
dt dt
= = =
ɺ
ɺɺ
Độ lớn:
( )
a r t
=
ɺɺ
+ Đơn vị: (m/s2)
1.4
1.5
M
r
v
=
ɺ
Qũy đạo chuyển động
r
r
a
=
ɺɺ
O
Cố định
GV Huỳnh Vinh – ĐHBK Đà Nẵng Lưu hành nội bôSlide 11
* Mối quan hệ phương của vận tốc và phương của gia tốc
+ Trường hợp quỹ đạo tại M là cong
+ Trường hợp quỹ đạo tại M là thẳng
v
a
M
(Không cùng phương với nhau)
Quỹ đạo
v
a
M
(Cùng phương với nhau – theo phương quỹ đạo)
GV Huỳnh Vinh – ĐHBK Đà Nẵng Lưu hành nội bôSlide 13
§2. Khảo sát chuyển động của điểm bằng
phương pháp tọa độ Descartes
M
r
v
=
ɺ
Qũy đạo chuyển động
r
O
z
x
y
i
j
k
( )
z t
( )
x t
( )
y t
r
a
=
ɺɺ
GV Huỳnh Vinh – ĐHBK Đà Nẵng Lưu hành nội bô Slide 12
4. Tính chất chuyển động
+ Quỹ đạo chuyển động tại M là thẳng hay cong
. : Quỹ đạo tại M là thẳng
. : Quỹ đạo tại M là cong
0
v a
∧ =
0
v a
∧ ≠
1.6a
1.6b
+ Chuyển động nhanh dần, chậm dần hay đều: phụ thuộc vào tính
đơn điệu của tốc độ v của vận tốc. Tính đơn điệu của v cũng chính là tính
đơn điệu của v2. Để khảo sát tính đơn điệu của v2 ta xét dấu đạo hàm cấp
1 của v2 theo thời gian t:
. : M chuyển động đều
. : M chuyển động nhanh dần
. : M chuyển động chậm dần
2 2
( )
2 2 .
dv d v dv
v v a
dt dt dt
= = =
. 0
v a
=
. 0
v a
>
. 0
v a
<
1.7
1.7a
1.7b
1.7c
GV Huỳnh Vinh – ĐHBK Đà Nẵng Lưu hành nội bôSlide 14
1. Phương trình chuyển động của M trong hệ trục Oxyz
M
Qũy đạo chuyển động
r
O
z
x
y
i
j
k
( )
z t
( )
x t
( )
y t
A
B
C
( ). ( ). ( ).
OM r OA OB OC
x t i y t j z t k
= = + +
= + +
   
( ), ( ), ( )
x x t y y t z z t
= = =
1.8
* Phương trình chuyển động theo 3 phương:
* Véc tơ định vị M:
Khử t trong phương trình chuyển động thì được phương trình quỹ đạo