intTypePromotion=1
zunia.vn Tuyển sinh 2024 dành cho Gen-Z zunia.vn zunia.vn
ADSENSE

Bài giảng Nguyên lý máy: Bài 2 - TS. Nguyễn Xuân Hạ

Chia sẻ: _ _ | Ngày: | Loại File: PDF | Số trang:33

57
lượt xem
4
download
 
  Download Vui lòng tải xuống để xem tài liệu đầy đủ

Bài giảng Nguyên lý máy - Bài 2: Phân tích động học cơ cấu. Những nội dung chính được trình bày trong chương này gồm có: Tại sao phải phân tích động học? Nội dung của phân tích động học, bài toán vị trí, bài toán vận tốc, bài toán gia tốc,... Mời các bạn cùng tham khảo.

Chủ đề:
Lưu

Nội dung Text: Bài giảng Nguyên lý máy: Bài 2 - TS. Nguyễn Xuân Hạ

  1. Bài 2 Phân tích động học cơ cấu CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
  2. Ví dụ: Thiết kế cơ cấu máy bào ngang Yêu cầu Đầu bào ▪ Hành trình H chuyển Dao ▪ Hệ số năng suất động tịnh tiến qua lại ▪ Lực cắt tác dụng Phôi lên dao ▪ Số chu trình/đơn Bàn gá phôi vị thời gian Động cơ Bài 2: Phân tích động học cơ cấu CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt 4
  3. Ví dụ: Thiết kế cơ cấu máy bào ngang Lựa chọn cấu trúc cơ cấu truyền động Bài 2: Phân tích động học cơ cấu CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt 6
  4. Ví dụ: Thiết kế cơ cấu máy bào ngang Hình dung về chuyển động của cơ cấu với cấu trúc được chọn Bài 2: Phân tích động học cơ cấu CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt 7
  5. Vấn đề đặt ra  Hành trình đầu dao bào?  Không gian làm việc của các khâu => thiết kế vỏ máy?  Vận tốc cắt của đầu dao?  Khâu nối với động cơ có quay được toàn vòng?  … Bài 2: Phân tích động học cơ cấu CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt 8
  6. Tại sao phải phân tích động học?  Bài toán vị trí: Tính quỹ đạo của điểm làm việc Bài 2: Phân tích động học cơ cấu CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt 9
  7. Tại sao phải phân tích động học?  Bài toán vị trí: Xét ví dụ máy xúc Bài 2: Phân tích động học cơ cấu CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt 10
  8. Tại sao phải phân tích động học?  Bài toán vị trí: Xét ví dụ robot công nghiệp Kuka Không gian làm việc của robot Kuka 6 BTD Bài 2: Phân tích động học cơ cấu CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt 11
  9. Ví dụ: Thiết kế cơ cấu máy bào ngang Thiết kế nguyên lý máy Thiết kế chi tiết máy Phân tích động học, lực, động lực học Chọn LOẠI cơ cấu, kích thước động học Nguyên lý Công nghệ làm việc chế tạo Vật liệu Bài 2: Phân tích động học cơ cấu CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt 12
  10. Phân tích động học Thiết kế kết cấu các chi tiết ▪ Cơ cấu (cấu máy (khớp, Đặc điểm trúc/kích thước) khâu) chuyển động ▪ Quy luật chuyển của các khâu động (mong bị dẫn Phân tích lực muốn) của khâu dẫn Phân tích động lực học Bài 2: Phân tích động học cơ cấu CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt 13
  11. Nội dung của phân tích động học Dữ kiện: ▪ Cấu trúc động học + kích thước động học ▪ biến thiên vị trí, vận tốc, gia tốc của khâu dẫn 1. Bài toán vị trí • Biến thiên vị trí của các khâu bị dẫn • Quỹ đạo của điểm làm việc • Không gian hoạt động của cơ cấu -> thiết kế vỏ máy 2. Bài toán vận tốc • Biến thiên vận tốc của các khâu bị dẫn • Vận tốc của điểm làm việc 3. Bài toán gia tốc • Biến thiên gia tốc của các khâu bị dẫn • Gia tốc của điểm làm việc Bài 2: Phân tích động học cơ cấu CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt 14
  12. 1. Bài toán vị trí 1.2. Một số khái niệm  Họa đồ cơ cấu là hình biểu diễn vị trí của cơ cấu ứng với một vị trí xác định của khâu dẫn  Họa đồ chuyển vị là tập hợp của họa đồ cơ cấu ứng với các vị trí khác nhau của khâu dẫn  Chu kỳ động học là góc quay nhỏ nhất của khâu dẫn để cơ cấu trở về vị trí ban đầu Bài 2: Phân tích động học cơ cấu CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt 19
  13. 1. Bài toán vị trí 1.3. Họa đồ cơ cấu  Lấy ví dụ máy bào ngang  Cho trước  Lược đồ cơ cấu  Kích thước các khâu (đã tính được ở bước trước)  Một vị trí xác định của khâu dẫn j1  Tìm  Họa đồ cơ cấu Bài 2: Phân tích động học cơ cấu CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt 20
  14. 1. Bài toán vị trí 1.3. Họa đồ cơ cấu  Lưu ý: Bài toán dựng hình cần dùng một tỷ lệ xích 𝐺𝑖á 𝑡𝑟ị 𝑡ℎậ𝑡 𝑚 𝜇𝑙 = Đ𝑜ạ𝑛 𝑏𝑖ể𝑢 𝑑𝑖ễ𝑛 𝑚𝑚  Các bước thực hiện  Dựng phương xx, từ kích thước a xác định vị trí giá AC  Từ lAB và j1 xác định vị trí khâu dẫn AB và thanh lắc CD  Từ lDE vị trí D tìm vị trí E: E   D, DE   xx  Dựng đầu bào (khâu 6) Bài 2: Phân tích động học cơ cấu CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt 21
  15. 1. Bài toán vị trí 1.4. Họa đồ chuyển vị Bài 2: Phân tích động học cơ cấu CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt 22
  16. 2. Bài toán vận tốc và gia tốc 2.1. Quan hệ vận tốc và gia tốc giữa các điểm  Hai điểm A, B thuộc cùng một khâu aB  a A  aBA  a A  aBA n  aBA t vB  vA  vBA aBA là gia tốc tương đối của B đối vBA là vận tốc tương đối của với A n B quanh A a gia tốc tương đối pháp tuyến, hướng B -> A; aBA    l AB BA n 2 vBA  BA, chiều thuận theo  t aBA gia tốc tương đối tiếp tuyến, vBA  l AB  BA, chiều thuận theo  t aBA   l AB Bài 2: Phân tích động học cơ cấu CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt 25
  17. 2. Bài toán vận tốc và gia tốc 2.1. Quan hệ vận tốc và gia tốc giữa các điểm  Hai điểm B1, B2 thuộc cùng hai khâu trùng nhau tức thời vBi  vBk  v B B r aBi  aBk  aBki Bk  aBri Bk aBri Bk gia tốc trong chuyển động i k vận tốc tương đối của tương đối của Bk và Bi v Br B Bi đối với Bk; // với gia tốc Cô-ri-ô-lít trong chuyển i k aBki Bk phương trượt tương đối động tương đối của Bk và Bi aBki Bk  2  vBi Bk Bài 2: Phân tích động học cơ cấu CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt 26
  18. 2. Bài toán vận tốc và gia tốc 2.2. Ví dụ minh họa  Cho cơ cấu máy bào ngang tại vị trí đang xét có  Vị trí khâu dẫn j1 = 0 (nằm ngang)  Vận tốc góc khâu dẫn 1 = const  Kích thước động các khâu: lAC, lAB, lBC, lCD, lDE  Yêu cầu  Tính vận tốc của B3 và vận tốc góc khâu 3: 3  Tính gia tốc của B3 và gia tốc góc khâu 3: 3  Tính vận tốc và gia tốc cho điểm D, E và vận tốc góc khâu 5 Bài 2: Phân tích động học cơ cấu CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt 27
  19. 2. Bài toán vận tốc và gia tốc 2.2. Ví dụ minh họa – Tính vận tốc 𝐺𝑖á 𝑡𝑟ị 𝑡ℎậ𝑡 𝑚/𝑠 𝜇𝑣 = Đ𝑜ạ𝑛 𝑏𝑖ể𝑢 𝑑𝑖ễ𝑛 𝑚𝑚  Phương trình liên hệ vận tốc (A1 ← B1 ← B2 ← B3 → C3) vB2  vB1 ; vB3  vB2  vB3 B2 ; vB3  vC3  vB3C3 ; vC3  vB3C3  vB2  vB3 B2  ?  vB1  1l AB  ? 0     CB  AB;  1  / / CB Bài 2: Phân tích động học cơ cấu CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt 28
  20. 2. Bài toán vận tốc và gia tốc 2.2. Ví dụ minh họa – Tính vận tốc 𝐺𝑖á 𝑡𝑟ị 𝑡ℎậ𝑡 𝑚/𝑠 𝜇𝑣 = Đ𝑜ạ𝑛 𝑏𝑖ể𝑢 𝑑𝑖ễ𝑛 𝑚𝑚 vB3C3  Vận tốc góc khâu 3: 3  → vD  3lCD lBC  Để tính vận tốc cho điểm E và vận tốc góc khâu 5 ta viết phương trình liên hệ vận tốc: (F4 ← F6 ← E6 ← E5 → D5) Bài 2: Phân tích động học cơ cấu CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt 29
ADSENSE

CÓ THỂ BẠN MUỐN DOWNLOAD

 

Đồng bộ tài khoản
2=>2