CÂU H I TR C NGHI M MÔN ROBOT CÔNG NGHI P.Ỏ Ắ Ệ Ệ
Câu 1: Đ ng năngộ 1 khâu c a tay máy là:ủ
Đ i l ng ạ ượ vô h ngướ .
Câu 2: L c suy r ngự ộ tính theo ph ng trình ươ lagrange II là đ i l ng:ạ ượ
Tính trên tr c ra c a h p gi m t cụ ủ ộ ả ố .
Câu 3: Ý nghĩa c a vi c nghiên c u ủ ệ ứ đ ng l c h c ng cộ ự ọ ượ robot là:
Xác đ nh ịL c, Momen, Ki m nghi m B n, C ng, Đ Tin c y và ch nự ể ệ ề ứ ộ ậ ọ
Công Su t đ ng c .ấ ộ ơ
Câu 4: Hàm arcsin và arccos không đ c s d ngượ ử ụ đ gi i bài toán đ ng h cể ả ộ ọ
ng c:ượ
Vì B n thânả chúng là các hàm tu n hoànầ nên hàm ng cượ c a chúngủ
không cho ra m t giá tr góc duy nh t.ộ ị ấ
Câu 5: Ma tr n ậquay là:
Ma tr n b t bu c có ậ ắ ộ đ nh th c b ng 1ị ứ ằ .
Câu 6 : K t quế ả c a bài toán ủđ ng h c ng cộ ọ ượ dùng để :
Làm đ u vàoầ cho bài toán đ ng l c h cộ ự ọ .
Câu 7 : Không gian công tác c a robot làủ :
Không gian c a ủh quy chi u c sệ ế ơ ở.
Câu 8 : Ma tr n có tính ch t ậ ấ tr c giaoự là :
Ma tr n ậQuay.
Câu 9 : Th năngế tr ng l c c a m i khâu làọ ự ủ ỗ :
Công các l cự tác d ng khâu đó.ụ
Câu 10 : Bài toán đ ng l c h c ng c có ý nghĩaộ ự ọ ượ :
Cho tr c ướ qu tích ỹchuy n v ể ị khâu ch p hành cu i ấ ố Xác đ nh L c ho cị ự ặ
Momen tác đ ng t ng ng.ộ ươ ứ
Câu 11 : Th năngế tr ng l c c a m i khâu đ c ọ ự ủ ỗ ượ tính :
Là công c a ủtr ng l cọ ự d ểđ a tr ng tâmư ọ khâu đó t ừv trí đang xétị về
g cố th năng ch n tr cế ọ ướ .
Câu 12 : Ma tr n ậJacobian hình h cọ dùng để :
Bi u di n m i ểễốquan hệ gi a ữv n t c bàn k pậ ố ẹ trong không gian công tác
và v n t c các kh pậ ố ớ .
Câu 13 : Ma tr n Jacobian gi i tích có đ c đi mậ ả ặ ể :
Dùng đ xác đ nh m i quan h gi a v n t c bàn k p trong không gianể ị ố ệ ữ ậ ố ẹ
công tác và v n t c các kh p.ậ ố ớ
Câu 14 : L c ho t đ ng trong ph ng trình Newton Euler II có ý nghĩaự ạ ộ ươ :
?
Câu 15 : Đ s d ng ph n ể ử ụ ầ đ c tính có l i nh t c a đ ng cặ ợ ấ ủ ộ ơ, ng i taườ :
S d ng ử ụ h p gi m t c.ộ ả ố
Câu 16 : D y h c robotạ ọ (teach-in) là k thu tỹ ậ :
Không gi iả bài toán ng c khi đi u khi n.ượ ề ể
Câu 17 : Ma tr n ậJacobian dùng để :
Xác đ nh ịc u hình đ c bi tấ ặ ệ c a robot.ủ
Câu 18 : Đ ng năngộ c a m t khâu b t kì trên cánh tay là ủ ộ ấ l n nh tớ ấ khi :
T t c các khâu tính t nó v giáấ ả ừ ề chuy n đ ng v i ể ộ ớ v n t c c c đ iậ ố ự ạ ,
nh ng ưkhông theo chi u ềtri t tiêuệ l n nhau.ẫ
Câu 19: Th năngế c a m t khâu b t kỳ đ t ủ ộ ấ ạ c c đ iự ạ khi
Chi u caoề th đo theo ếph ng tr ng l cươ ọ ự là l n nh tớ ấ .
Câu 20: Trong chu i đ ng h c, m t khâu b t kì có ỗ ộ ọ ộ ấ đ ng năng c c đ iộ ự ạ khi
Có bình ph ng v n t c c c đ iươ ậ ố ự ạ trong h quy chi u ệ ế c sơ ở.
Câu 21: Ma tr n ậjacobian s ẽkhông t n t i ngh ch đ oồ ạ ị ả khi
> S ốb c t doậ ự th c t nh h n t ng s kh pự ế ỏ ơ ổ ố ớ (lo i 5) c a c u trúc.ạ ủ ấ
> Khi t m v i l n nh t hay nh nh tầ ớ ớ ấ ỏ ấ .
Câu 22: T m v iầ ớ l n nh t c a tay máy ớ ấ ủ đ t đ cạ ượ khi
Không ngh ch đ o đ cị ả ượ ma tr n jacobian.ậ
Câu 23: Thi t k c tayế ế ổ robot c u nh m m c đíchầ ằ ụ :
Đ ểdễ gi i bài toán ảđ ng h c ộ ọ ng c.ượ
Câu 24: N u ếdòng th ứ3 (kh p 3)ớ c a b ng DH có t t c ủ ả ấ ả các s h ngố ạ đ uề
khác không :
Khâu 3 ph i có ảđ ng tâm đ i h ng (b u n congườ ổ ướ ị ố ).
Câu 25: Khi s d ng cameraử ụ đi u khi n bám nh đ nh n bi t ề ể ả ể ậ ế chi u sâuề nhả
c nầ
Hai camera v i ớkho ng cách tr c quang bi t tr cả ụ ế ướ .
Câu 26: Khép kín truy n d nề ẫ trên khâu th nh t c a c u trúc robot ứ ấ ủ ấ nh mằ :
Đ a kh i l ng c a đ ng c th hai v giáư ố ượ ủ ộ ơ ứ ề .
Câu 27: Công su t t c th iấ ứ ờ c a m t đ ng c d n đ ng v i kh p ủ ộ ộ ơ ẫ ộ ớ ớ t nh ti nị ế trên
cánh tay c n s d ng làầ ử ụ
P.V trong đó P là l c tác đ ng c a ự ộ ủ ngu n d n đ ngồ ẫ ộ , V là v n t c dàiậ ố
tính cho tr ng tâmọ c a khâu đang xét.ủ
Câu 28: V i robot ớsáu b c t do c tay c uậ ự ổ ầ , vi c ệtăng chi u dàiề c a ủkhâu 6 sẽ
Tăng th tích vùng làm vi c.ể ệ
Câu 29: Ởc tayổ c u s d ng ầ ử ụ vi sai bánh răng nón, c tay có ba khâu n nổ ề
n uế
Vi c ệđi u khi n m i b c t doề ể ỗ ậ ự ch c n tác đ ng vào ỉ ầ ộ m t đ ng c duyộ ộ ơ
nh t.ấ
Câu 30: Ởc tay c uổ ầ , v n t c tuy t đ iậ ố ệ ố c a bàn k p t quay quanh tr c ủ ẹ ự ụ z5
(chuy n đ ng roll) là ể ộ l n nh t khiớ ấ
V n t cậ ố q’4 và q’6 đ t ạc c đ i, cùng chi u, trùng ph ng.ự ạ ề ươ
Câu 31 : Ma tr n ậmô t phép quay quanh tr c c b nả ụ ơ ả c n cóầ :
3 ph n t không th ng hàng.ầ ử ẳ
Câu 32 : Robot chu i đ ng h c hỗ ộ ọ ở là :
Trong c u ấtrúc m i khâuỗ b t kỳ đ u ấ ề liên k tế v i ớnhi u nh t hai khauề ấ
khác.
Câu 33 : Qu đ oỹ ạ chuy n đ ng trong ể ộ không gian kh pớ là t h p c a ổ ợ ủ đa
th c b c 3ứ ậ :
Đ m b o ả ả v n t c liên t cậ ố ụ t i ạcác đi m chuy n ti pể ể ế trong không gian
kh p.ớ
Câu 34 : Chi u quay ềd ngươ trong quy t c bàn tay ph i làắ ả :
Thu nậ chi u kim đ ng h khi ề ồ ồ nhìn theo chi u ềt nh ti n d ngị ế ươ ( chi uề
t g c v ng n).ừ ố ề ọ
Câu 35 : Hàm Acrtan2 là hàm :
Chu n Matlab.ẩ
Câu 36 : Kh i l ngố ượ c a c c u robot đ c thi t k v i ủ ơ ấ ượ ế ế ớ m t đ l n g nậ ộ ớ ở ầ
giá để :
Ch ng l tố ậ cho tay máy khi ho t đ ng.ạ ộ
Câu 37 : Mô t ảh ng t i thi u Eulerướ ố ể , s b góc đ c xác đ nhố ộ ượ ị :
3x2x2=12 b góc.ộ
Câu 38 : Đi u khi n l c suy r ngề ể ự ộ b ng mô hình ằLagrange II :
Ch a đ c pư ề ậ đ n ếbi n d ng đàn h iế ạ ồ c a khâu.ủ
Câu 39 : Quy t c ắDH có thể :
ng d ng đ Ứ ụ ể xác đ nh h quy chi uị ệ ế trên t t c các khâu tr khâu cu iấ ả ừ ố
c a tay robot.ủ
Câu 40 : V n t c bàn k pậ ố ẹ theo ph ng ươ Ox là l n nh tớ ấ khi :
Đ o hàm riêngạ c a hàm v trí ủ ị Px theo các bi n chuy n v ế ể ị qi là l n nh t.ớ ấ
Câu 41 : Đ ểtính đ c ượ Pz trong ma tr n t a đ lý thuy t ậ ọ ộ ế T03 (4x4) c nầ :
T i thi u ố ể 20 phép nhân và 12 phép c ngộ.
Câu 42 : Phép bi n đ i ế ổ Roll-Pitch-Yaw mô tả :
Quay m h quy chi u ộ ệ ế liên ti p 3 l nế ầ quanh Z,Y,X c a h ban đ u.ủ ệ ầ
Câu 43 : Các đi mể trên biên vùng làm vi cệ :
Các đi m có ểt m v i Max, Min,ầ ớ có xét đên gi i h nớ ạ c a t ng ủ ừ b c t do.ậ ự
Câu 44 : T h p 3 kh p cu iổ ợ ớ ố tính t bàn k p c a robot 6 khâuừ ẹ ủ :
Gi vai trò ữđ nh h ngị ướ khâu ch p hành khi các khâu quay có đ ng ấ ườ tr cụ
đ ng quy b t k gócồ ấ ể gi a tr c đó.ữ ụ
B xung câu h i ôn t pổ ỏ ậ :