TR NG Đ I H C H I PHÒNGƯỜ Ạ Ọ Ả
KHOA CÔNG NGHỆ
C NG HÒA XÃ H I CH NGHĨA VI T NAMỘ Ộ Ủ Ệ
Đ c l p – T do – H nh phúcộ ậ ự ạ
Đ THI H C PH N: MÁY T Đ NG VÀ RÔB T CÔNG NGHI PỀ Ọ Ầ Ự Ộ Ố Ệ
Th i gian làm bài: 90 (Phút)ờ
(Dùng cho h chính qui)ệ
Đ thi s : ề ố 07
Câu 1: Các b c thi t l p ph ng trình đ ng h c c a rôb tướ ế ậ ươ ộ ọ ủ ố . Trình bày cách
xác đ nh các h t a đ ?ị ệ ọ ộ
Câu 2: Trên các máy công c : khoan, hàn đi m, doa t a đ … ng d ng d ngụ ể ọ ộ ứ ụ ạ
đi u khi n nào, trình bày d ng đi u khi n đó?ề ể ạ ề ể
Câu 3: Cho m t v t th ộ ậ ể đ c đ t trong h t a đ chu n O(x,y,z) nh hìnhượ ặ ệ ọ ộ ẩ ư
v . Hãy th c hi n phép bi n đ i sau:ẽ ự ệ ế ổ
H = Tp [10,0,0].T[0,10,0].R[z,900]
X
0
Y
0
Z
0
O
0
B
A
D
C
H
G
E
F
(10,10,0,1)
(10,10,5,1)
(0,10,0,1)
(0,10,10,1)
(0,-10,10,1)
(0,-10,0,1)
(10,-10,5,1)
(10,-10,0,1)
Chú ý: SV không đ c s d ng tài li u.ượ ử ụ ệ
Cán b coi thi không gi i thích gì thêm.ộ ả
TR NG Đ I H C H I PHÒNGƯỜ Ạ Ọ Ả
KHOA CÔNG NGHỆ
C NG HÒA XÃ H I CH NGHĨA VI T NAMỘ Ộ Ủ Ệ
Đ c l p – T do – H nh phúcộ ậ ự ạ
ĐÁP ÁN H C PH N: MÁY T Đ NG VÀ RÔB T CÔNG NGHI PỌ Ầ Ự Ộ Ố Ệ
Đ thi s : ề ố 07
Câu 1: Các b c thi t l p ph ng trình đ ng h c c a rôb t? Trình bày cáchướ ế ậ ươ ộ ọ ủ ố
xác đ nh các h t a đ ?ị ệ ọ ộ
Tr l iả ờ
a) Đ thi t l p ph ng trình đ ng h c c a robot có th ti n hành theo các b c sau:ể ế ậ ươ ộ ọ ủ ể ế ướ
1. Xác đ nh các h to đị ệ ạ ộ
2. L p b ng thông s DH.ậ ả ố
3. Xác đ nh các ma tr n Aị ậ i theo các thông s DH.ố
4. Tính các ma tr n Tậi.
5. L p ph ng trình đ ng h c c b n.ậ ươ ộ ọ ơ ả
b) Cách xác đ nh các h to đị ệ ạ ộ
Vi c g n h to đ v i các khâu có vai trò r t quan tr ng khi thi t l p hệ ắ ệ ạ ộ ớ ấ ọ ế ậ ệ
ph ng trình đ ng h c c a robot. Nguyên t c chung đã trình bày trong ph n 8.3.ươ ộ ọ ủ ắ ầ
Trong th c t các tr c n i kh p đ ng c a robot th ng song song ho c vuông gócự ế ụ ố ớ ộ ủ ườ ặ
v i nhau, t c là r i vào nh ng tr ng h p đ c bi t, nên có th gây nh m l n. H nớ ứ ơ ữ ườ ợ ặ ệ ể ầ ẫ ơ
n a vi c xác đ nh các h to đ c n ph i phù h p v i các phép bi n đ i c a ma tr nữ ệ ị ệ ạ ộ ầ ả ợ ớ ế ổ ủ ậ
A1 đ có th s d ng đ c b thông s DH. Vì th , trình t xác đ nh các h to để ể ử ụ ượ ộ ố ế ự ị ệ ạ ộ
c n đ c l u ý các đi m sau:ầ ượ ư ể
- Tr c zụi ph i ch n cùng ph ng v i tr c kh p đ ng i + 1.ả ọ ươ ớ ụ ớ ộ
- Các h t a đ ph i tuân theo qui t c bàn tay ph i (đã nêu 8.3)ệ ọ ộ ả ắ ả ở
- Khi g n h to đ lên các khâu, ph i tuân theo các phép bi n đ i c a maắ ệ ạ ộ ả ế ổ ủ
tr n Aậi (xem công th c (8-19)). Đó là 4 phép bi n đ i:ứ ế ổ
R(z,θi); Tp(0,0,di); Tp(ai,0,0); R(x,αi)
Nh v y có th xem h to đ th i + 1 là do phép bi n đ i t h to đ thư ậ ể ệ ạ ộ ứ ế ổ ừ ệ ạ ộ ứ
i. Các phép quay (R) và t nh ti n (Tị ế p) trong các phép bi n đ i này ph i có m t trongế ổ ả ặ
các phép bi n đ i c a ma tr n Aế ổ ủ ậ i (công th c (8-19). Các thông s DH cũng đ c xácứ ố ượ
đ nh d a vào các phép bi n đ i này.ị ự ế ổ
Vi c g n h to đ lên các khâu v trí, khi mà các bi n kh p có giá tr banệ ắ ệ ạ ộ ở ị ế ớ ị
đ u, th ng b ng 0.ầ ườ ằ
Câu 2 : Trên các máy công c : khoan, hàn đi m, doa t a đ … ng d ng d ngụ ể ọ ộ ứ ụ ạ
đi u khi n nào, trình bày d ng đi u khi n đó?ề ể ạ ề ể
Tr l iả ờ
* Trên các máy công c : khoan, hàn đi m, doa t a đ … ng d ng d ng đi u khi nụ ể ọ ộ ứ ụ ạ ề ể
theo đi m.ể
* Đi u khi n theo đi m.ề ể ể
D ng c s đ c ch y dao nhanh t i các đi m đã đ c l p trình, trong hànhụ ụ ẽ ượ ạ ớ ể ượ ậ
trình này dao không c t vào chi ti t. Ch khi đ t t i các đi m đích quá trình gia côngắ ế ỉ ạ ớ ể
m i đ c th c hi n theo l ng ch y dao đã l p trình.ớ ượ ự ệ ượ ạ ậ
Tùy theo d ng đi u khi n, các tr c có th chuy n đ ng k ti p nhau ho c t tạ ề ể ụ ể ể ộ ế ế ặ ấ
c các tr c có chuy n đ ng đ ng th i song không có m i quan h hàm s gi a cácả ụ ể ộ ồ ờ ố ệ ố ữ
tr c. Khi các tr c có chuy n đ ng đ ng th i h ng c a các chuy n đ ng đ c t oụ ụ ể ộ ồ ờ ướ ủ ể ộ ượ ạ
thành góc 450.
P
1
P
2
X
Y
O
P
1
P
2
X
Y
O
Các tr c ch y l n l t Các tr c ch y đ ng th iụ ạ ầ ượ ụ ạ ồ ờ
Hinh 1. Các đ ng ch y dao trong đi u khi n đi mườ ạ ề ể ể
Câu 3:
H = Tp [10,0,0].T[0,10,0].R[z,900]
TPx =
1000
0100
0010
10001
; TPy =
1000
0100
10010
0001
; R[z,90o] =
1000
0100
0001
0010 −
⇒ H = Tp [10,0,0].T[0,10,0].R[z,900].
11111111
5001001050
1010101010101010
101000001010
−−−−
⇒ H =
1000
0100
10001
10010 −
.
11111111
5001001050
1010101010101010
101000001010
−−−−
⇒ H =
11111111
5001001050
2020101010102020
202020200000