21 August 2011 Hon.-Prof. Prof. Dr.-Ing. habil. Ng. Ph. Quang ĐHBK Hà Ni1
Điukhins
(Digital Control Systems)
Các d: Đánh sthttheo
chương ca giáo trình cùng tên
(Version 5, 8/2011)
21 August 2011 Hon.-Prof. Prof. Dr.-Ing. habil. Ng. Ph. Quang ĐHBK Hà Ni2
1. Mô hình tín hiuvàhthng
1.2 Mô hình tín hiutrênminnh z
d1.2.1 Mt tín hiugiánđonv
thigianđượcmôtbi:
()
1
1
1
1
z
Uz z
z
==
Ligii:
Ddàng tìm nh zcatínhiuktrên bng cách tính tng
Laurent:
()
()
00
k
kk
kk
a
Uz az
z
∞∞
==
⎛⎞
==
⎝⎠
∑∑
Chuitrênchhitkhi , tclàvùng phía ngoài đường tròn bán kính a.
1az<
Hãy đi tìm nh U(z) và minhitcatínhiu!
d1.2.2 Hãy đi tìm nh zcahàm bướcnhyđơnv1(t) !
() () ( )
()
1
00
1 khi 0 1 khi 0,1, 2,
11 1
0khi 0 0khi 0
k
k
k
kk
tk
ut u U z z z
tk
∞∞
−−
==
⎧⎧
≥=
⎪⎪
⎪⎪
== = = =
⎨⎨
⎪⎪
<<
⎪⎪
⎩⎩ ∑∑
()
01
s
s
r
rq q
=
=
()
1
1
1
1
z
Uz z
z
==
Kếtqutrên đúng vimi giá trtrên toàn minz, trừđimz= 1.
Khi thay vào chui: các giá trq= z-1 r= 1 ta thu được:
21 August 2011 Hon.-Prof. Prof. Dr.-Ing. habil. Ng. Ph. Quang ĐHBK Hà Ni3
1. Mô hình tín hiuvàhthng
1.2 Mô hình tín hiutrênminnh z
d1.2.3
d1.2.4
Hãy tìm nh zcahàm e mũ(hàm exponent) !
() ( ) ( )
()
1
00
;0 ; 0,1,2, k
at akT akT k aT
k
kk
ft e t fkT f e k Fz e z e z
∞∞
−−
==
=≥ == = = =
∑∑
Kếtqutính tng cachuilà:
()
1
1
11
aT
aT aT
ez
Fz ez e z
−−
==
−−
Hãy tìm nh zcahàm dctuyến tính !
(
)
; 0; constft att a=≥=
Ddàng viếtđượcnh F(z) dướidng chuinhưsau:
()
0
k
k
F
zakTz
=
=
Để tính tng trên ta php
dng nguyên tnh tiếnvà
sdng nh zcahàmbước
nhy1(t) và viếtli công
thctrên:
()
()
123
23
3
12 12
1
2
11 1
11 1
Tz Tz Tz
Tz Tz
Fz a Tz
zz z
aT z z aT z z
zz z
zz aTz
aT z
zz z
−−
−−
−−
+++
⎢⎥
⎢⎥
++
⎢⎥
=⎢⎥
+
⎢⎥
⎢⎥
⎢⎥
⎣⎦
⎡⎤
⎢⎥
=++=++
⎢⎥
−−
⎣⎦
==
−−

21 August 2011 Hon.-Prof. Prof. Dr.-Ing. habil. Ng. Ph. Quang ĐHBK Hà Ni4
1. Mô hình tín hiuvàhthng
1.2 Mô hình tín hiutrênminnh z
d1.2.5
Bxung thuyết:
Tìm hàm gccanh zcho trướcbng phương pháp tách phân thchutthành
các phân thctigin. Sau đólnlượt tìm hàm gcca các phân thctigin.
k
za
za
()
()
1;1,2,
1
1
1
km
m
mkm
k
zam
m
za
k
za a
m
−+
⎛⎞
⇔=
⎝⎠
⎛⎞
−⇔
⎝⎠
Đimccđơn: Đimcclplimln:
Cho trướcnh z dng phân thc:
()
2
0,9
0,5 0, 4
0,1 0, 2
z
zz
Fz zz
zz
==
−+
−−
Áp dng công thcđể tìm hàm gc:
)
0,5 0, 4 k
k
k
f=−
d:
21 August 2011 Hon.-Prof. Prof. Dr.-Ing. habil. Ng. Ph. Quang ĐHBK Hà Ni5
1. Mô hình tín hiuvàhthng
1.2 Mô hình tín hiutrênminnh z
()
(
)
(
)
0,9
0,5 0, 4
z
Fz zz
=−+
Xét hàm nh cho d1.2.5:
() ()
()()
() ()
()()
()
1
2
1
1
10,5
z
1
1
20,4
z
0,9 0,5
0,5 Res lim 0,5
0,5 0, 4
0,9 0, 4
0, 4 Res lim 0, 4
0,5 0, 4
k
kk
z
k
k
k
z
zz z
zFzz
zz
zz z
zFzz
zz
→−
⎢⎥
⎡⎤
=⇒ = =
⎢⎥
⎢⎥
⎣⎦
−+
⎢⎥
⎣⎦
⎡⎤
+
⎢⎥
⎡⎤
=− = =−
⎢⎥
⎢⎥
⎣⎦
−+
⎢⎥
hai đimccz1, z2, vykhi:
Hàm gccódng sau:
(
)
0,5 0, 4 k
k
k
f=−
d1.2.6 Bxung thuyết:Tìm hàm gccanh zcho trướcbng phương pháp tính
Residuum. Khi z= zν đimcc
-lplimln:
-đơn:
Hàm gccódng:
()
1
1
Res
n
k
k
f
Fzz
ν
=
⎡⎤
=⎢⎥
⎣⎦
() () ()( )
() ()( )
1
11
1
z
11
z
1
Res lim
1!
Res lim
mm
kk
m
zz
kk
zz
d
Fzz Fz z z z
mdz
Fzz Fz z z z
ν
ν
ν
ν
ν
ν
−−
−−
⎡⎤
=−
⎢⎥
⎣⎦
⎡⎤
=−
⎢⎥
⎣⎦