intTypePromotion=1

Luận văn Thạc sĩ Kỹ thuật điện tử: Thiết kế, chế tạo robot 04 bậc tự do mô phỏng chuyển động trên tàu thủy

Chia sẻ: Nguyễn Văn H | Ngày: | Loại File: PDF | Số trang:75

0
31
lượt xem
5
download

Luận văn Thạc sĩ Kỹ thuật điện tử: Thiết kế, chế tạo robot 04 bậc tự do mô phỏng chuyển động trên tàu thủy

Mô tả tài liệu
  Download Vui lòng tải xuống để xem tài liệu đầy đủ

Nghiên cứu nhằm xây dựng mô hình lý thuyết cơ cấu chuyển động cho hệ thống robot 4 bậc tự do; thiết kế cơ khí, lựa chọn linh kiện, vật tư, cơ cấu truyền động chấp hành, motor, cảm biến…; lắp đặt, vận hành, chạy thử nghiệm hệ thống không tải và có tải hệ thống trạm thu di động, đo kiểm và đánh giá hoạt động của hệ thống robot.

Chủ đề:
Lưu

Nội dung Text: Luận văn Thạc sĩ Kỹ thuật điện tử: Thiết kế, chế tạo robot 04 bậc tự do mô phỏng chuyển động trên tàu thủy

ĐẠI HỌC QUỐC GIA HÀ NỘI<br /> TRƯỜNG ĐẠI HỌC CÔNG NGHỆ<br /> <br /> ĐẶNG VĂN MƯỜI<br /> <br /> THIẾT KẾ, CHẾ TẠO ROBOT 04 BẬC TỰ DO<br /> MÔ PHỎNG CHUYỂN ĐỘNG TRÊN TÀU THỦY<br /> <br /> LUẬN VĂN THẠC SĨ<br /> CÔNG NGHỆ KỸ THUẬT ĐIỆN TỬ, TRUYỀN THÔNG<br /> <br /> HÀ NỘI - 2017<br /> <br /> ĐẠI HỌC QUỐC GIA HÀ NỘI<br /> TRƯỜNG ĐẠI HỌC CÔNG NGHỆ<br /> <br /> ĐẶNG VĂN MƯỜI<br /> <br /> THIẾT KẾ, CHẾ TẠO ROBOT 04 BẬC TỰ DO<br /> MÔ PHỎNG CHUYỂN ĐỘNG TRÊN TÀU THỦY<br /> <br /> Ngành: Công nghệ kỹ thuật điện tử, truyền thông<br /> Chuyên ngành: Kỹ thuật điện tử<br /> Mã số: 60520203<br /> <br /> LUẬN VĂN THẠC SĨ<br /> CÔNG NGHỆ KỸ THUẬT ĐIỆN TỬ, TRUYỀN THÔNG<br /> <br /> NGƯỜI HƯỚNG DẪN KHOA HỌC: TS. NGUYỄN THĂNG LONG<br /> <br /> HÀ NỘI - 2017<br /> <br /> LỜI CẢM ƠN<br /> Luận văn này được hoàn thành với sự hỗ trợ của đề tài độc lập cấp nhà nước mã số<br /> ĐTĐL.CN-02/2017 và đề tài cấp Đại học Quốc gia Hà Nội mã số QG.16.28.<br /> Để hoàn thành luận văn này, ngoài sự nỗ lực của bản thân, tôi còn nhận được sự<br /> giúp đỡ nhiệt tình từ phía nhà trường, cán bộ hướng dẫn, gia đình, công ty và bạn bè. Tôi<br /> xin được gửi lời cảm ơn chân thành và sâu sắc đến:<br /> TS. Nguyễn Thăng Long, Bộ môn vi cơ điện tử và vi hệ thống, Khoa Điện Tử<br /> Viễn Thông, Trường Đại học Công nghệ - Đại học Quốc gia Hà Nội đã tận tình hướng<br /> dẫn tôi trong suốt quá trình làm luận văn.<br /> -<br /> <br /> Trường Đại học Công nghệ - Đại học Quốc gia Hà Nội đã tạo điều kiện cho<br /> <br /> tôi học tập, nghiên cứu tạo tiền đề vững chắc cho tôi hoàn thành khóa luận.<br /> Cuối cùng tôi xin gửi lời cảm ơn đến gia đình và tất cả bạn bè đã luôn ở bên, ủng hộ<br /> tôi để hoàn thành khóa luận.<br /> Tôi xin chân thành cảm ơn!<br /> <br /> Hà Nội, ngày 29 tháng 12 năm 2017<br /> <br /> Đặng Văn Mười<br /> <br /> LỜI CAM ĐOAN<br /> Tôi xin cam đoan, luận văn là công trình nghiên cứu của tôi, có hỗ trợ từ cán bộ<br /> hướng dẫn là TS. Nguyễn Thăng Long cùng các thành viên trong nhóm nghiên cứu. Nội<br /> dung nghiên cứu trong luận văn không sao chép bất kỳ công trình nghiên cứu của người<br /> khác. Ngoài ra, luận văn còn sử dụng thông tin, hình vẽ, số liệu được thu thập từ nhiều<br /> nguồn khác nhau được chỉ rõ ở phần tài liệu tham khảo.<br /> Nếu có bất kỳ sự gian lận nào, tôi xin chịu hoàn toàn trách nhiệm trước hội đồng<br /> nhà trường cũng như kết quả của luận văn này.<br /> Hà Nội, ngày 29 tháng 12 năm 2017<br /> Học viên<br /> <br /> Đặng Văn Mười<br /> <br /> MỤC LỤC<br /> <br /> DANH MỤC HÌNH VẼ ............................................................................................................... iii<br /> DANH MỤC BẢNG BIỂU ........................................................................................................... v<br /> MỞ ĐẦU ........................................................................................................................................ 1<br /> TỔNG QUAN .............................................................................................................. 3<br /> <br /> 1.1. TỔNG QUAN VỀ XÂY DỰNG MÔ HÌNH ........................................................... 3<br /> Yêu cầu xây dựng mô hình .............................................................................. 3<br /> Biểu diễn phương hướng của vật thể ............................................................... 4<br /> 1.2. TỔNG QUAN VỀ ROBOT ...................................................................................... 5<br /> Giới thiệu và phân loại robot............................................................................ 5<br /> 1.2.1.a. Phân loại theo dạng hình học của không gian hoạt động ................. 5<br /> 1.2.1.b. Phân loại theo thế hệ ......................................................................... 6<br /> 1.2.1.c. Phân loại theo nguồn dẫn động......................................................... 6<br /> 1.2.1.d. Phân loại theo kết cấu động học ....................................................... 7<br /> Robot song song và ứng dụng .......................................................................... 7<br /> THIẾT KẾ CƠ KHÍ .................................................................................................... 9<br /> <br /> 2.1. TÍNH TOÁN, LỰA CHỌN MÔ HÌNH ................................................................... 9<br /> Đánh giá các mô hình robot có sẵn trên thị trường .......................................... 9<br /> Lựa chọn mô hình robot song song ................................................................ 10<br /> Mô hình robot song song 4 bậc tự do ............................................................. 11<br /> 2.2. THIẾT KẾ VÀ CHẾ TẠO ..................................................................................... 13<br /> Giới thiệu phần mềm Solidworks................................................................... 13<br /> Thiết kế, mô phỏng và chế tạo ....................................................................... 14<br /> THIẾT KẾ ĐIỆN TỬ................................................................................................ 17<br /> <br /> 3.1. THIẾT KẾ, LỰA CHỌN THIẾT BỊ ..................................................................... 17<br /> Tính toán, lựa chọn động cơ ........................................................................... 17<br /> Tính toán, lựa chọn encoder ........................................................................... 19<br /> Cảm biến chuyển động MPU 6050 ................................................................ 20<br /> <br />
ADSENSE
ADSENSE

CÓ THỂ BẠN MUỐN DOWNLOAD

 

Đồng bộ tài khoản
2=>2