Luận văn Thạc sĩ Kỹ thuật điện tử: Thiết kế, chế tạo robot 04 bậc tự do mô phỏng chuyển động trên tàu thủy

ĐẠI HỌC QUỐC GIA HÀ NỘI<br /> TRƯỜNG ĐẠI HỌC CÔNG NGHỆ<br /> <br /> ĐẶNG VĂN MƯỜI<br /> <br /> THIẾT KẾ, CHẾ TẠO ROBOT 04 BẬC TỰ DO<br /> MÔ PHỎNG CHUYỂN ĐỘNG TRÊN TÀU THỦY<br /> <br /> LUẬN VĂN THẠC SĨ<br /> CÔNG NGHỆ KỸ THUẬT ĐIỆN TỬ, TRUYỀN THÔNG<br /> <br /> HÀ NỘI - 2017<br /> <br /> ĐẠI HỌC QUỐC GIA HÀ NỘI<br /> TRƯỜNG ĐẠI HỌC CÔNG NGHỆ<br /> <br /> ĐẶNG VĂN MƯỜI<br /> <br /> THIẾT KẾ, CHẾ TẠO ROBOT 04 BẬC TỰ DO<br /> MÔ PHỎNG CHUYỂN ĐỘNG TRÊN TÀU THỦY<br /> <br /> Ngành: Công nghệ kỹ thuật điện tử, truyền thông<br /> Chuyên ngành: Kỹ thuật điện tử<br /> Mã số: 60520203<br /> <br /> LUẬN VĂN THẠC SĨ<br /> CÔNG NGHỆ KỸ THUẬT ĐIỆN TỬ, TRUYỀN THÔNG<br /> <br /> NGƯỜI HƯỚNG DẪN KHOA HỌC: TS. NGUYỄN THĂNG LONG<br /> <br /> HÀ NỘI - 2017<br /> <br /> LỜI CẢM ƠN<br /> Luận văn này được hoàn thành với sự hỗ trợ của đề tài độc lập cấp nhà nước mã số<br /> ĐTĐL.CN-02/2017 và đề tài cấp Đại học Quốc gia Hà Nội mã số QG.16.28.<br /> Để hoàn thành luận văn này, ngoài sự nỗ lực của bản thân, tôi còn nhận được sự<br /> giúp đỡ nhiệt tình từ phía nhà trường, cán bộ hướng dẫn, gia đình, công ty và bạn bè. Tôi<br /> xin được gửi lời cảm ơn chân thành và sâu sắc đến:<br /> TS. Nguyễn Thăng Long, Bộ môn vi cơ điện tử và vi hệ thống, Khoa Điện Tử<br /> Viễn Thông, Trường Đại học Công nghệ - Đại học Quốc gia Hà Nội đã tận tình hướng<br /> dẫn tôi trong suốt quá trình làm luận văn.<br /> -<br /> <br /> Trường Đại học Công nghệ - Đại học Quốc gia Hà Nội đã tạo điều kiện cho<br /> <br /> tôi học tập, nghiên cứu tạo tiền đề vững chắc cho tôi hoàn thành khóa luận.<br /> Cuối cùng tôi xin gửi lời cảm ơn đến gia đình và tất cả bạn bè đã luôn ở bên, ủng hộ<br /> tôi để hoàn thành khóa luận.<br /> Tôi xin chân thành cảm ơn!<br /> <br /> Hà Nội, ngày 29 tháng 12 năm 2017<br /> <br /> Đặng Văn Mười<br /> <br /> LỜI CAM ĐOAN<br /> Tôi xin cam đoan, luận văn là công trình nghiên cứu của tôi, có hỗ trợ từ cán bộ<br /> hướng dẫn là TS. Nguyễn Thăng Long cùng các thành viên trong nhóm nghiên cứu. Nội<br /> dung nghiên cứu trong luận văn không sao chép bất kỳ công trình nghiên cứu của người<br /> khác. Ngoài ra, luận văn còn sử dụng thông tin, hình vẽ, số liệu được thu thập từ nhiều<br /> nguồn khác nhau được chỉ rõ ở phần tài liệu tham khảo.<br /> Nếu có bất kỳ sự gian lận nào, tôi xin chịu hoàn toàn trách nhiệm trước hội đồng<br /> nhà trường cũng như kết quả của luận văn này.<br /> Hà Nội, ngày 29 tháng 12 năm 2017<br /> Học viên<br /> <br /> Đặng Văn Mười<br /> <br /> MỤC LỤC<br /> <br /> DANH MỤC HÌNH VẼ ............................................................................................................... iii<br /> DANH MỤC BẢNG BIỂU ........................................................................................................... v<br /> MỞ ĐẦU ........................................................................................................................................ 1<br /> TỔNG QUAN .............................................................................................................. 3<br /> <br /> 1.1. TỔNG QUAN VỀ XÂY DỰNG MÔ HÌNH ........................................................... 3<br /> Yêu cầu xây dựng mô hình .............................................................................. 3<br /> Biểu diễn phương hướng của vật thể ............................................................... 4<br /> 1.2. TỔNG QUAN VỀ ROBOT ...................................................................................... 5<br /> Giới thiệu và phân loại robot............................................................................ 5<br /> 1.2.1.a. Phân loại theo dạng hình học của không gian hoạt động ................. 5<br /> 1.2.1.b. Phân loại theo thế hệ ......................................................................... 6<br /> 1.2.1.c. Phân loại theo nguồn dẫn động......................................................... 6<br /> 1.2.1.d. Phân loại theo kết cấu động học ....................................................... 7<br /> Robot song song và ứng dụng .......................................................................... 7<br /> THIẾT KẾ CƠ KHÍ .................................................................................................... 9<br /> <br /> 2.1. TÍNH TOÁN, LỰA CHỌN MÔ HÌNH ................................................................... 9<br /> Đánh giá các mô hình robot có sẵn trên thị trường .......................................... 9<br /> Lựa chọn mô hình robot song song ................................................................ 10<br /> Mô hình robot song song 4 bậc tự do ............................................................. 11<br /> 2.2. THIẾT KẾ VÀ CHẾ TẠO ..................................................................................... 13<br /> Giới thiệu phần mềm Solidworks................................................................... 13<br /> Thiết kế, mô phỏng và chế tạo ....................................................................... 14<br /> THIẾT KẾ ĐIỆN TỬ................................................................................................ 17<br /> <br /> 3.1. THIẾT KẾ, LỰA CHỌN THIẾT BỊ ..................................................................... 17<br /> Tính toán, lựa chọn động cơ ........................................................................... 17<br /> Tính toán, lựa chọn encoder ........................................................................... 19<br /> Cảm biến chuyển động MPU 6050 ................................................................ 20<br /> <br />