TRƯỜNG ĐẠ Ọ ỘI H C BÁCH KHOA HÀ N I
LUẬN VĂN THẠC SĨ KỸ Ậ THU T
NHẬ ẠN D NG CH XE Ô TÔ B NG CAMERA Ỗ ĐỖ Ằ
TRẦ ẾN TRUNG TI N
trantien.117@gmail.com
Chuyên nghành: K thu n t ỹ ật điệ ử
Giảng viên hướ ẫng d n:
TS. Nguy ng --------------- ễn Vũ Thắ
Viện
Điệ ử ễn t vi n thông
HÀ N I, 6/2020 Ộ
Chữ ủ ký c a GVHD
C NG HÒA XÃ H I CH T NAM Ộ Ộ Ủ NGHĨA VIỆ
Độ ậ – ự – ạc l p T do H nh phúc
B N XÁC NH N CH NH S A LU Ả Ậ Ỉ Ử ẬN VĂN THẠC SĨ
H và tên tác gi ọ ả luận văn : Trầ ến Trung Ti n
Đề tài luận văn: Nhậ ạ ỗ đỗ ằn d ng ch xe ô tô b ng camera
Chuyên ngành: K thu n tỹ ậ ệt Đi ử
Mã số SV: CA170266
Tác gi ng d n khoa h c và H ng ch m luả, Người hướ ẫ ọ ội đồ ấ ận văn xác
nh n tác gi a ch a, b sung lu n h p H ng ngày ậ ả đã sử ữ ổ ận văn theo biên bả ọ ội đồ
23/07/2020 v i các n i dung sau: ớ ộ
- B c p lý. ố ục chưa hợ
- Thêm ph n kh o sát các h ng s d ng camera. ầ ả ệ thố ử ụ
- Các l n th n. ỗi soạ ảo văn bả
Ngày tháng năm 2020
Giáo viên hướ ẫ ả ận vănng d n Tác gi lu
CH CH H NGỦ Ị T Ộ ỒI Đ
L I CAM Ờ ĐOAN
Tôi cam k t lu u c a b i s ng ế ận văn này là công trình nghiên cứ ủ ản thân tôi, dướ ự hướ
d n c TS. Nguy ng. Các k t qu công b trong báo cáo này là trung th c, ẫ ủa ễn Vũ Thắ ế ả ố ự
không sao chép c a b t k m t cá nhân ho c t c công b nào khác. ủ ấ ỳ ộ ặ ổ chức đã đượ ố
Ngày ….. tháng …… năm 2020
H C VIÊN Ọ
n Trung Ti n Trầ ế
L ời cảm ơn
L u tiên, xin trân tr ng c và các thành viên ời đầ tôi ọ ảm ơn TS. Nguyễn Vũ Thắng
c a phòng thí nghi m ng d n tôi trong quá trình hoàn ủ ệ IC Design đã tận tình hướ ẫ
thành lu Tôi xin chân thành c th y, cô thu vi n t - ận văn. ảm ơn các ầ ộc ện Điệ ử Viễn
thông, i h c Bách Khoa Hà N t u ki n và h tôi trong sutrường Đạ ọ ội đã ạo điề ệ ỗ trợ ốt
quá trình tôi th n lu ực hiệ ận văn này.
Do b n thân tôi còn gi i h n v ki n th c và kh u n nên luả ớ ạ ề ế ứ ả năng lý l ậ ận văn này
còn nhi u thi u sót và h n ch , kính mong s d a các th y, cề ế ạ ế ự chỉ ẫn và đóng góp củ ầ ô
để ận văn củ ện hơn. ảm ơn! lu a tôi hoàn thi Tôi xin chân thành c
Các k qu trong lu c hi i s ng d n cết ả ận văn này do tôi thự ện dướ ự hướ ẫ ủa TS.
Nguyễ ắn Vũ Th ng và TS. Nguyễn Vũ Thắng n s d ng này. có toàn quyề ử ụ luận văn
Tóm t t ắ
Luận văn ự ệ ử ệ chương trình xác đị ị đỗ này th c hi n th nghi m nh vcác ô trí xe
trong bãi đỗ ằ ụ ụ ệ ố ả bãi đỗ ử ụ ự, nh m ph c v cho h th ng qu n lý xe s d ng camera d a trên
m -ron tích ch p. Lu n g tìm hi u v các công c c n thi t cho bài ạng nơ ậ ậ văn cũn ể ề ụ ầ ế
toán x lý thu lý t cử , m t s ảnh ộ ố ậ ửt toán x nh n và phân tích m c n thiả cơ bả ức độ ầ ế ủa
lu i v thận văn đố ớ ộ ệi toàn b h ố ả bãi đỗng qu n lý xe.
K c a lu chính xác c nh v ết quả ủ ận văn là đánh giá độ ủa phương án xác đị ị trí ô đỗ
xe. t k chi ti t nh gi i quy t m t s v g p phLuận văn cũng đưa ra thiế ế ế ằm ả ế ộ ố ấn đề ặ ải
khi tri n khai h ng qu n lý xe. T n v ng m giao di n ể ệ thố ả bãi đỗ ừ đó, luậ ăn xây dự ột ệ
thân thi n v dùng và cho phép áp d ng thi t k trên v i nhi khác ệ ới người ụ ế ế ớ ều bãi đỗ
nhau mà không c n ph i s d ng ph n m m bên ầ ải đi sâu vào trong code hay phả ử ụ ầ ề
ngoài. H c y th trên th c t và cho k t qu chính xác là 92.5% ệthống đã đượ chạ ử ự ế ế ả độ
s ng nh nh n di m m c, còn l i là s ng nh ch nh n diố lượ ả ậ ện đủ 4 điể ố ạ ố lượ ả ỉ ậ ện được
3 điể ố ổ ảnh đầ ấ ả đề đượ ử ộ ữm m c trên t ng 67 u vào, t t c u c x thành công trong blý d
li th liệ ả Trong tương lai, nhóm nghiên cứ ẽu nh. u s ử ệ ộ ữ nghi m trên b d ệ ớn hơn, u l
có th nhóm s m m c, th c hi n kh o sát màu xe tránh ể ẽ tăng kích thước các điể ố ự ệ ả
nh m l n màu v m m c và có m t vài l a ch xe vầ ẫ ới các điể ố ộ ự ọn khác cho các bãi đỗ ới
tính chất khác nhau… để ệ ố ậ ện chính xác hơn. giúp h th ng nh n di
M C ỤC LỤ
M U ............................................................................................................................... 1Ở ĐẦ
CHƯƠNG 1. GIỚ Ệ Ề LĨNH VỰ ỨI THI U CHUNG V C NGHIÊN C U .......................... 3
1.1. Đặ ấn đềt v ................................................................................................................... 3
1.2. M c tiêu và nhi m v c a lu ........................................................................... 5ụ ệ ụ ủ ận văn.
1.3. K t lu .......................................................................................................... 6ế ận chương
CHƯƠNG 2. SƠ ĐỒ ỐI VÀ CƠ SỞ Ế KH LÝ THUY T ................................................... 7
2.1. Gi i thi u chung v h ng. ..................................................................................... 7ớ ệ ề ệ thố
2.1.1. Bài toán ................................................................................................................ 7
2.1.2. Đầ ủ ệ ốu vào/ra c a h th ng. ..................................................................................... 8
2.1.3. Sơ đồ ố kh i ............................................................................................................ 8
2.2. Kh i x lý công vi c p trong lu ............................................................. 10ố ử ệc đề ậ ận văn
2.3. M t s thu t toán và khái ni m s d ng trong lu n ........................................... 13ộ ố ậ ệ ử ụ ậ văn
2.3.1. T ng quan v OpenCV ...................................................................................... 13ổ ề
2.3.2. Chuy i gi a các không gian màu ................................................................ 14ển đổ ữ
2.3.3. Thu t toán Morphological Transform ................................................................ 17ậ
2.3.4. Các phương pháp căn chỉ ảnh nh ........................................................................ 20
2.3.5. Thu t toán Canny Edge Detection ..................................................................... 27ậ
2.3.6. Thu t toán Hole Filling ...................................................................................... 30ậ
2.3.7. Thu t toán xoay ........................................................................................... 32ậ ảnh
2.4. K t lu ........................................................................................................ 33ế ận chương
CHƯƠNG 3. NỘ Ị TRÍ ĐỖ Ế Ả ĐẠT ĐƯỢI SUY V XE VÀ K T QU C .......................... 34
3.1. Th c hi m m .......................................................................... 37ự ện đánh dấu các điể ốc.
3.2. N i suy t nh c a v ................................................................................ 39ộ ọa độ ả ủ ị trí đỗ
3.2.1. Xác đị ọa độ các điể ố ị trí đỗnh t m m c và các v ............................................. 39xe
3.2.2. Th c hi n n i suy t nh ............................................................................. 40ự ệ ộ ọa độ ả
3.3. Th c hi n c nh ...................................................................................................... 46ự ệ ắt ả
3.3.1. C nh s d ng t ....................................................................................... 46ắt ả ử ụ ọa độ
3.3.2. C nh s d ng mask ........................................................................................ 50ắt ả ử ụ
3.4. K t qu c ....................................................................................................... 53ế ả đạt đượ
3.5. K t lu ........................................................................................................ 53ế ận chương
K T LU N ......................................................................................................................... 55Ế Ậ
TÀI LI U THAM KH O ................................................................................................. 56Ệ Ả