ĐẠI HỌC QUỐC GIA HÀ NỘI
TRƯỜNG ĐẠI HỌC CÔNG NGHỆ
------------------------------
TRỊNH TUẤN DƯƠNG
NGHIÊN CỨU, THIẾT KẾ, CHẾ TẠO MOBILE
ROBOT TỰ HÀNH TÍCH HỢP MỘT SỐ CÔNG NGHỆ
XỬ LÝ ẢNH VÀ THUẬT TOÁN HIỆN ĐẠI
LUẬN VĂN THẠC SĨ
CÔNG NGHỆ KỸ THUẬT CƠ ĐIỆN TỬ
HÀ NỘI - 2020
ĐẠI HỌC QUỐC GIA HÀ NỘI
TRƯỜNG ĐẠI HỌC CÔNG NGHỆ
------------------------------
TRỊNH TUẤN DƯƠNG
NGHIÊN CỨU, THIẾT KẾ, CHẾ TẠO MOBILE
ROBOT TỰ HÀNH TÍCH HỢP MỘT SỐ CÔNG NGHỆ
XỬ LÝ ẢNH VÀ THUẬT TOÁN HIỆN ĐẠI
Ngành: Công nghệ kỹ thuật cơ điện tử
Chuyên ngành: Kỹ thuật cơ điện tử
Mã số: 8520114.01
LUẬN VĂN THẠC SĨ
CÔNG NGHỆ KỸ THUẬT CƠ ĐIỆN TỬ
NGƯỜI HƯỚNG DẪN KHOA HỌC: PGS.TS. PHẠM MẠNH THẮNG
HÀ NỘI - 2020
i
LỜI CAM ĐOAN
Tôi xin cam đoan: Luận văn này là công trình nghiên cứu cá nhân, không sao
chép lại. Tất cả những nội dung có sự tham khảo từ các tài liệu khác đều được
ghi lại đầy đủ trong phần tài liệu tham khảo.
Hà Nội, ngày 18 tháng 9 năm 2020
Học viên
Trịnh Tuấn Dương
ii
LỜI CẢM ƠN
Tôi xin gửi lời cảm ơn chân thành đến Giáo viên hướng dẫn là PGS.TS. Phạm
Mạnh Thắng vì những sự giúp đỡ, hướng dẫn tận tình của thầy. Những sự chỉ
dẫn, giúp đỡ đó có vai trò rất quan trọng giúp tôi hoàn thành được Luận văn.
Tôi cũng xin gửi lời cảm ơn đến Gia đình, Bạn bè, Đồng nghiệp, những người
đã có sự giúp đỡ, động viên kịp thời trong thời gian tôi thực hiện Luận văn này.
Xin chân thành cảm ơn!
Hà Nội, ngày 18 tháng 9 năm 2020
Học viên
Trịnh Tuấn Dương
iii
MỤC LỤC
LỜI CAM ĐOAN .............................................................................................. i
LỜI CẢM ƠN ................................................................................................... ii
MỤC LỤC ....................................................................................................... iii
DANH MỤC BẢNG BIỂU ............................................................................. vi
DANH MỤC HÌNH VẼ ................................................................................. vii
MỞ ĐẦU ........................................................................................................... 1
CHƯƠNG 1 TỔNG QUAN VỀ LUẬN VĂN .................................................. 2
1.1 Giới thiệu chung ........................................................................................ 2
1.1.1 Giới thiệu về robot tự hành .................................................................. 2
1.1.2 Bài toán xác định vị trí và tìm đường .................................................. 3
1.2 Mục đích, đối tượng, nội dung nghiên cứu, và giới hạn của luận văn ........ 6
1.2.1 Mục đích, và đối tượng nghiên cứu của luận văn ................................. 6
1.2.2 Nội dung nghiên cứu của luận văn....................................................... 8
1.2.3 Giới hạn của luận văn .......................................................................... 9
CHƯƠNG 2 THIẾT KẾ MOBILE ROBOT ................................................ 10
2.1 Cấu tạo tổng quát của mobile robot ......................................................... 10
2.2 Thiết kế phần khung, vỏ cho mobile robot............................................... 10
2.2.1 Ứng dụng công nghệ in 3D FDM trong việc thiết kế khung, vỏ cho
robot. .......................................................................................................... 10
2.2.2 Thiết kế, chế tạo khung vỏ của robot bằng công nghệ in 3D FDM. ... 13
2.3 Thiết kế mạch nguyên lý cho mobile robot .............................................. 15
2.4 Thiết lập chế độ làm việc cho các linh kiện ............................................. 15
2.4.1 Arduino Uno ..................................................................................... 15
2.4.2 QTR – 5RC ....................................................................................... 16
2.4.3 Module thu phát sóng Radio nRF24L01 ............................................ 18
2.4.4 Động cơ DC ...................................................................................... 19