Bài giảng Matlab ứng dụng thiết kế điều khiển – ThS Nguyễn Tấn Phúc

Chia sẻ: Bình Bình | Ngày: | Loại File: PDF | Số trang:55

Thêm vào BST

Báo xấu

42
lượt xem 6
download

Download Vui lòng tải xuống để xem tài liệu đầy đủ

"Bài giảng Matlab ứng dụng thiết kế điều khiển – ThS Nguyễn Tấn Phúc" gồm 3 nội dung đó là Matlab căn bản; lập trình trong Matlab; guide trong Matlab - ứng dụng trong điều khiển.

Chủ đề:

Bình luận(0) Đăng nhập để gửi bình luận!

Lưu

Nội dung Text: Bài giảng Matlab ứng dụng thiết kế điều khiển – ThS Nguyễn Tấn Phúc

MATLAB ÖÙNG DUÏNG THIEÁT KEÁ –ÑIEÀU KHIEÅN Th.S Nguyeãn Taán Phuùc. Email: phucnt@hcmuaf.edu.vn Tel:0126.7102772. Fb: gv dhnl phuctannguyen
TAØI LIEÄU HOÏC TAÄP 1.SLIDE BAØI GIAÛNG . 2.SAÙCH MATLAB CÔ SÔÛ. ÑAÙNH GIAÙ HK HEØÙ 1.Thöïc haønh Treân lôùp : 10%. 2. kiểm tra : 10%. 2.Thi cuoái kyø : 80%. Thôøi gian : 19/7 - 10/8/2016.
NỘI DUNG PHẦN I: MATLAB CĂN BẢN. PHẦN II: LẬP TRÌNH TRONG MATLAB. PHẦN III: GUIDE TRONG MATLAB - ỨNG DỤNG TRONG ĐIỀU KHIỂN.
PHẦN I- MATLAB CAÊN BAÛN
MATLAB CAÊN BAÛN I. BIEÅU THÖÙC (EXPRESSION)  Bieán soá ( variables)  Soá (Numbers)  Toaùn töû ( Operaters)  Haøm ( Functions) - toái ña 19 kyù töï coù nghóa - phaân bieät giöõa chöõ hoa vaø chöõ thöôøng. Bieán (Variables) - baét ñaàu baèng moät töø theo sau laø töø hay soá hoaëc daáu (_). - bieán toøan cuïc (global) taùc duïng trong toøan chöông trình. - bieán cuïc boä (local) taùc duïng trong noäi taïi haøm (function) - moät soá bieán ñaëc bieät: pi, ans,…  Kieåm tra bieán (who vaø whos)  Xoùa bieán (clear vaø clear all)
DATA TYPES Int8,uint8,int16,int32…số nguyeân interger. Single,double: kiểu số thực. Logical: kieåu true,false. Char: kieåu kyù töï. String: kieåu kyù töï. Array: a(1),a(0),…. Ví duï: Str=‘hello world’; Str(2)=‘ e’.
DATA TYPES CONVERSION Char(): chuyeån sang kieåu kyù töï. Int2str(): chuyeån soá sang chuoãi. Num2str(): chuyeån integer sang chuoãi Str2num(): chuoåi sang soá. Num2bin(): soá sang maõ nhò phaân. Dec2bin(): chuyeån soá sang nhò phaân Ischar(): kieåm tra phaûi kyù töï. Isinteger():kiem tra so nguyen Islogical():kiem tra bien logic.
Matlab command Clc: xoùa maøn hình. Clear all: xoùa taát caû caùc bieán. Global: khai baùo bieán toaøn cuïc. Quit: thoaùt matlab. Who: lieät keâ taát caû bieán hieän coù Whos: lieät keâ bieán , kieåu bieán. INPUT, OUTPUT COMMAND Disp: hieån thò ra comand matlab. Input: nhaän döõ lieäu töø command matlab. sprintf: dinh dang chuoi xuat ra man hinh. Format : dinh dang döõ lieäu . Caùc kieåu döõ lieäu format: Short,long,short e,long e,rat…
MATLAB CAÊN BAÛN 1. Soá (Numbers) Taát caû nhöõng con soá ñeàu ñöôïc löu kieåu ñònh daïng ( format) Duøng haøm format ñeå ñònh daïng kieåu soá: format (ñònh daïng) >> b=3/26; >> format long; b >> format +; b b= b= 0.11538461538462 + >> format short e; b >> format rat; b b= b= 1.1538e-001 3/26 >> format bank; b >> format short; b b= b= 0.12 0.1154 >> format short eng; b >> format long eng; b b= b= 115.3846e-003 115.384615384615e-003>> >> format hex; b b= 3fbd89d89d89d89e
MATLAB CAÊN BAÛN 2. Toaùn töû (operaters) (+, -, *, /, \,^,’)  Caùc bieán khoâng caàn khai baùo tröôùc.  Caùc kyù töï thöôøng vaø in laø phaân bieät.  Keát thuùc caâu leänh vôùi ‚;‛ khoâng hieån thò keát quûa caâu leänh.  Bieán maëc nhieân ‚ans‛ . Thứ tự tính toan nhu thong thuong:nhaân chia tröôùc , coäng tröø sau..
2. Toaùn töû (operaters) (+, -, *, /, \,^,’) To¸n tö quan hÖ ý nghÜa < Nhá h¬n vd A Lín h¬n vd A>B =B == B»ng vd A==B ~= Kh«ng b»ng vd A~=B
Toaùn töû (operaters) To¸n tö logic ý nghÜa & Vµ vd A&B | HoÆc vd A|B ~ §¶o vd ~A
operators operator Miêu tả + Phép cộng - Trừ * nhân .* Nhân ma trận / chia ./ Chia phải 2 ma trận ^ Lũy thừa .^ Lũy thừa ma trận ‘ Tranpose
MATLAB CAÊN BAÛN 3. Haøm cô baûn (basis functions) abs, sqrt, exp, sin,… Tên hàm ý nghĩa Sin Hàm sin Cos Hàm cos Tan Hàm tan Asin acsin Acos accos Atan arctg Exp Hàm e mũ Log Logarit co so e log10 Logarit co so 10 sqrt(x) Can bac 2
MA TRAÄN TRONG MATLAB Cách Khai báo ma trận: A=[2 3;4 5];  ‚;‛ coù nghóa laø chuyeån sang haøng keá tieáp. B=[2 3 4;4 5 6;6 7 8].  ‚,‛ hay ‚ ‚ phaân caùch giöõa caùc phaàn töû. >> t = 1:5 t= 12345 >> row = A(1,:) row = 123 >> col = A(:,1) col = 1 4 7 >> 1: 0.3:2 ans = 1 1.3000 1.6000 1.9000
MA TRAÄN TRONG MATLAB Pheùp tính Chuù thích +, - Coäng hoaëc tröø hai ma traän cuøng kích thöôùc A*B Nhaân hai ma traän A vaø B A/B Chia hai ma traän (chia phaûi) A vaø B A\B Chia traùi hai ma traän B vaø A A.*B Nhaân töøng phaàn töû cuûa hai ma traän A vaø B A./B Chia töøng phaàn töû cuûa hai ma traän A vaø B A.\B Chia töøng phaàn töû cuûa hai ma traän B vaø A .^ Muõ cho töøng phaàn töû cuûa maûng
MA TRAÄN TRONG MATLAB >> D=[A C] >> A=[1 2 3;4 5 6;7 8 9] D= A= 1 2 3 -4 2 3 1 2 3 4 5 10 1 2 1 4 5 6 7 8 9 2 5 6 7 8 9 >> D(5) >> A(2,3)=10 ans = A= 5 1 2 3 >> D(4,5) 4 5 10 ??? Index exceeds matrix dimensions. 7 8 9 >> X=D >> B=A(2,1) X= B= 1 2 3 -4 2 3 4 4 5 10 1 2 1 >> C=[-4 2 3;1 2 1;2 5 6] 7 8 9 2 5 6 C= >> X(2,6) -4 2 3 ans = 1 2 1 1 2 5 6 >> X(2,:) ans = 4 5 10 1 2 1
ÑOÀ HOÏA TRONG MATLAB Ñoà hoïa trong Matlab Caây thö muïc quaûn lyù ñoái töôïng trong Matlab: Figure Axes Uicontrol Uimenu Uicontextmenu Image Light Line Patch Rectangle Surface Text
ÑOÀ HOÏA TRONG MATLAB Böôùc MATLAB code X= 0:0.1:2*pi; 1. Chuaån bò döõ lieäu Y= sin(X)=f(x). 2. Choïn cöûa soå vaø vò trí cuûa ñoái figure(‘Name’,’Hinh sine’); töôïng ñoà hoïa trong cöûa soå. subplot(2,2,1); 3. Goïi haøm veõ ñoà thò h = plot(X,Y); 4. Xaùc ñònh thuoäc tính cho hình set(h, ‘LineStyle’,’- nhö kieåu ñöôøng, maøu saéc, … ‘,’Color’,’r’) 5. Xaùc ñònh caùc thuoäc tính cuûa axis, axis([-1 6 -1.2 1.2]); axes, löôùi veõ, … grid on; xlabel(‘X’); 6. Chuù thích cho ñoà thò: labels, ylabel(‘Y=SIN(X)’); legend, text, … title(‘Ñoà thò hình sine’); 7. Xuaát keát quaû
ÑOÀ HOÏA TRONG MATLAB Caùc leänh veõ cô baûn: Teân haøm Moâ taû haøm plot Veõ döõ lieäu 2D vôùi tæ leä tuyeán tính cho caùc truïc toïa ñoä plot3 Veõ döõ lieäu 3D vôùi tæ leä tuyeán tính cho caùc truïc toïa ñoä line Veõ ñöôøng thaúng ñi qua caùc ñieåm döõ lieäu loglog Veõ vôùi tæ leä logarithmic cho caùc truïc toïa ñoä semilogx Veõ vôùi tæ leä logarithmic cho truïc x vaø tæ leä tuyeán tính cho truïc y semilogy Veõ vôùi tæ leä logarithmic cho truïc y vaø tæ leä tuyeán tính cho truïc x plotyy Veõ ñoà thò vôùi truïc y ôû beân traùi vaø beân phaûi