Bài giảng Vận hành robot ABB: Chương 4 (tiếp theo phần 1)

TCP<br /> <br /> Hệ tọa độ của công cụ<br /> • Hệ tọa độ của Tool giúp :<br /> – Xác định TCP và định hướng tool<br /> – Cần thiết để có thể chạy robot (TCP) theo<br /> đường thẳng<br /> – Có thể thay đổi tooldata, khi tool bị hỏng<br /> – Tạo khả năng thay đổi tool mà không cần thay<br /> đổi chương trình<br /> – Giúp tool ở vị trí phù hợp với chuyển động<br /> nhất có thể<br /> <br /> Xác định TCP<br /> • N(N>=4) điểm－Dịch chuyển robot đến 4<br /> điểm xác định N(N>=4) theo các góc độ<br /> <br /> và hướng khác nhau để xác định TCP.<br /> • TCP&Z － Dựa vào N điểm ， xác định<br /> TCP& Z direction。<br /> • TCP&X,Z － Dựa vào N điểm，xác định<br /> TCP& X,Z direction.<br /> <br /> Xác định TCP<br /> Nhấn ABB, để mở danh mục chính<br /> <br /> Xác định TCP<br /> Trong danh mục chính, chọn Program Data<br /> <br />