Bài giảng Xử lý ảnh trong Robot

Chia sẻ: Thanh Hai Nguyen | Ngày: | Loại File: PPT | Số trang:56

Thêm vào BST

Báo xấu

296
lượt xem 54
download

Download Vui lòng tải xuống để xem tài liệu đầy đủ

Xử lí ảnh ngày càng được ứng dụng trong nhiều lĩnh vực như y tế, giáo dục, an ninh, dịch vụ và cả trong nhiều ứng dụng công nghiệp. Đem đến một giải pháp hiệu quả cao trong một số ứng dụng đặc thù.

Chủ đề:

Bình luận(0) Đăng nhập để gửi bình luận!

Lưu

Nội dung Text: Bài giảng Xử lý ảnh trong Robot

26/02/14 Email: haithanh04@gmail.com ĐT: 0977599971
Giới thiệu OpenCV Sử dụng OpenCV Cài đặt OpenCV với Visual Studio 2008 Ví dụ minh họa 26/02/14
Open Source Computer Vision Library. Là sản phẩm của Intel. Là một bộ thư viện rất tốt và cực mạnh, hỗ trợ hầu hết tất cả những thao các cơ bản trong các vấn đề của Computer Vision. Được viết bằng ngôn ngữ C. Được sử dụng nghiều 26/02/14
26/02/14
Tất các các từ khóa, các hằng đều được viết hoa toàn bộ, bắt đầu bởi tiếp đầu ngữ “CV”, các từ cách nhau bởi dấu gạch dưới (_). ◦ Ví dụ: CV_RGB2GRAY . Tên của hàm và cấu trúc được viết hoa chữ cái đầu mỗi chữ có nghĩa và sử dụng tiếp đầu ngữ “cv” cho hàm và “Cv” cho cấu trúc. ◦ Ví dụ: hàm cvFindContours và cấu trúc CvPoint. 26/02/14
 Tên của một hàm có cấu trúc như sau: cv • : Thao tác nào được sử dụng. Ví dụ như –Set–, –Convert–, –Create–.  : Chỉ định đối tượng mà hành động hướng tới. ◦ Ví dụ: cvGetRow, cvCreateImage,…  : là một tham số không bắt buộc, xác định kiểu tác động của hàm. ◦ Ví dụ:  cvGet1D, cvGet2D  cvFindExtrinsicCameraParams_64d 26/02/14
CxCore bao gồm: ◦ Các cấu trúc dữ liệu cơ bản ◦ Các thao tác lên array ◦ Các hàm vẽ ◦ Các cấu trúc động ◦ Các hàm tác động lên dữ liệu ◦ Một số hàm và cấu trúc cần thiết khác 26/02/14
CvPoint: cấu trúc tọa độ của 1 điểm ảnh ◦ Cùng họ với CvPoint còn có:  CvPoint2D32f: chứa tọa độ thực,  CvPoint3D32f: chứa tọa độ thực của điểm trong không gian.  Ngoài ra còn có CvPoint2D64f, CvPoint3D64f 26/02/14
CvSize: Chứa thông tin để lưu lại kích thước CvRect: Hình chữ nhật CvMat: ma trận (một cấu trúc được sử dụng khá nhiều.) IplImage: Chứa đựng thông tin của 1 ảnh. 26/02/14
Nhóm Create: Là những hàm khởi tạo các cấu trúc ◦ cvCreateImage, cvCreateMat Nhóm tác động vào những phần tử của Array ◦ cvGetRow, cvGetCol, … Nhóm các hàm Copy và Fill ◦ cvCloneImage, cvCopy Các hàm thay đổi hình dạng ◦ cvReshape, cvRepeat, … Các thao tác số học ◦ cvAdd, cvSub, cvMax, ... 26/02/14
Các hàm đại số tuyến tính. tiêu biểu là nhân ma trận, tích hữu hướng, tích vô hướng… ◦ cvDotProduct, cvMatMul,… Các biến đổi rời rạc ◦ cvDFT, cvDCT,... Các hàm tạo số ngẫu nhiên 26/02/14
cvLine: vẽ đoạn thẳng cvRectangle: vẽ hình chữ nhật cvCircle: vẽ hình tròn cvEllipse: vẽ hình ellipse … 26/02/14
Nhóm xử lý ảnh ◦ Các hàm lấy mẫu, nội suy và biến đổi hình học: Các biến đổi Affine, biến đổi kích thước, … ◦ Các hàm làm việc trên các thành phần liên thông: như tìm các component, tìm các đường viền (FindContour)… ◦ Các bộ lọc: Các hàm chuyển đổi hệ màu, bộ lọc Median, bộ lọc Gaussian, Threshold… ◦… 26/02/14
Nhóm phân tích cấu trúc ◦ Các xử lý trên Contour(đường biên): bao gồm xấp xỉ Contour, tính diện tích Contour… ◦ Các tính toán hình học:  Ví dụ: tìm hình chữ nhật có diện tích nhỏ nhất chứa 2 hình chữ nhật cho trước Một số nhóm khác ◦ Phân tích chuyển động của điểm ảnh ◦ Phân đoạn ảnh (segmentation)… 26/02/14
Nhóm tác động lên giao diện ◦ Các hàm làm việc với cửa sổ: gồm các hàm tạo cửa sổ, hủy cửa sổ, lấy Handle của một của sổ, thay đổi kích thước của một cửa sổ. ◦ Làm việc với chuột và bàn phím: Cung cấp một số hàm cơ bản xử lý những sự kiện tương ứng với chuột và bàn phím. ◦ Các hàm hiển thị ảnh lên cửa sổ: Ở đây chỉ có một hàm duy nhất: cvvShowImage. Nhóm tác động lên file ảnh ◦ cvLoadImage: đọc một ảnh vào cấu trúc IplImage ◦ cvSaveImage: Lưu một ảnh vào file 26/02/14
Cài đặt Visual Studio 2008 và OpenCV  Cài Visual Studio  Cài OpenCV 2.1.0  Liên kết thư viện - Copy toàn bộ file .h trong thư mục trong: C:\OpenCV2.1\include\opencv vào thư mục: C:\Program Files\Microsoft Visual Studio 9.0\VC\include - Copy tất cả các file .lib trong thư mục: C:\OpenCV2.1\lib vào thư mục: C:\Program Files\Microsoft Visual Studio 9.0\VC\lib - Copy tất cả các file .dll trong thư mục: C:\OpenCV2.1\bin vào thư mục: C:\WINDOWS\system32 26/02/14
Cài đặt Visual Studio 2008 và OpenCV  Vào Project-> Properties (Alt+F7)->Configuration Properties- >Linker->Input->Additional Dependencies và gõ đoạn text sau: cv210d.lib cxcore210d.lib highgui210d.lib cv210.lib cxcore210.lib highgui210.lib 26/02/14
Tạo file mới để lập trình  File/New/Project/C++/Empty Project 26/02/14
Một số hàm cơ bản của OpenCV 1. Tạo biến chứa thông tin ảnh và video a. Hàm: IplImage* ten_anh = 0; // chua thong tin anh CvCapture* ten_video =0; // chưa thong tin video b. Ví dụ: 26/02/14
Một số hàm cơ bản của OpenCV * Tạo một khung anh mới: cvNamedWindow("Color", CV_WINDOW_AUTOSIZE); * Hiện thị 1 ảnh: cvShowImage("Color",img); * Đóng cửa sổ ảnh: cvDestroyWindow("Color"); * Đọc thông tin ảnh cvGetSize() 26/02/14