1
Ch ng 4. Ch t l ng c a h tuy n tính liên t c.ươ ấ ượ ủ ệ ế ụ
Đi u khi n t đ ngề ể ự ộ
I. Các tiêu chu n ch t l ngẩ ấ ượ
Đ chính xác c a h th ng : sai l ch tĩnh hay sai s xác l pộ ủ ệ ố ệ ố ậ
Đ nh y c a A đ i v i B: ộ ạ ủ ố ớ
B
dB
A
dA
SA
B=
Đáp ng quá đ : ngõ ra c a h th ng theo th i gian ứ ộ ủ ệ ố ờ
2
Ch ng 4. Ch t l ng c a h tuy n tính liên t c.ươ ấ ượ ủ ệ ế ụ
Đi u khi n t đ ngề ể ự ộ
II. Các tiêu chu n ch t l ng trong mi n th i gianẩ ấ ượ ề ờ
1. Tín hi u thệ ử
- Xung đ n v :ơ ị r(t) = δ (t)
- Hàm n c (b c) đ n v : r(t) = 1(t). ấ ướ ơ ị
- Hàm d c: r(t) =t. 1(t). ố
- Hàm parabol: r(t) =t2/2 .1(t).
Còn g i là hàm v trí và sai s ọ ị ố
xác l p t ng ng g i là sai s v ậ ươ ứ ọ ố ị
trí
Còn g i là hàm gia t c và sai s xác ọ ố ố
l p t ng ng g i là sai s gia t cậ ươ ứ ọ ố ố
Còn g i là hàm v n t c và sai s xác ọ ậ ố ố
l p t ng ng g i là sai s v n t cậ ươ ứ ọ ố ậ ố
t
r(t)
3
Ch ng 4. Ch t l ng c a h tuy n tính liên t c.ươ ấ ượ ủ ệ ế ụ
Đi u khi n t đ ngề ể ự ộ
2. Các ch tiêu ch t l ng trong mi n th i gianỉ ấ ượ ề ờ
a. Sai l ch tĩnh (sai s xác l p)ệ ố ậ
)(.lim)(lim
0
pEptee
pt
xl
→∞→
==
e(t) là sai l ch gi a tín hi u vào và tín hi u h i ti p ệ ữ ệ ệ ồ ế
)()(1
1
)(
)(
pHpGpR
pE
+
=
G
R
-
C
H
E(p)
E(p) = R(p) – H(p).G(p).E(p)
E(p).(1+G(p).H(p)) = R(p)
Sai l ch tĩnh không nh ng ph thu c vào h th ng và c ngõ vàoệ ữ ụ ộ ệ ố ả
4
Ch ng 4. Ch t l ng c a h tuy n tính liên t c.ươ ấ ượ ủ ệ ế ụ
Đi u khi n t đ ngề ể ự ộ
C
max
0,95
0,9
0,5
0,1
T
qđ
T
đ
T
t
T
l
+ Đ v t l (đ quá đi u ộ ọ ố ộ ề
ch nh)ỉ
%100.
max
max
∞
∞
−
=σ
C
CC
)(lim tcC
t
∞→
∞
=
V iớ
+ Th i gian quá đ Tờ ộ qđ
là th i gian k t thúc quá trình quá đ , sau đó ờ ế ộ
đáp ng không sai l ch kh i gián tr xác l p ứ ệ ỏ ị ậ
quá 5%.
+ S l n dao đ ng.ố ầ ộ + Th i gian tr Tờ ễ t. + Th i gian lên Tờl.
5
Ch ng 4. Ch t l ng c a h tuy n tính liên t c.ươ ấ ượ ủ ệ ế ụ
Đi u khi n t đ ngề ể ự ộ
3. Sai s xác l p (Sai s tĩnh)ố ậ ố
)()(1
)(.
lim)(.lim)(lim
00
pHpG
pRp
pEptee
ppt
xl
+
===
→→∞→
+ Tín hi u vào là hàm n c (hàm b c)ệ ấ ướ
r(t) = 1(t) R(p) = 1/p
p
pp
xl KpHpGpHpG
p
p
e
+
=
+
=
+
=
→→
1
1
)()(1
1
lim
)()(1
1
.
lim
00
)()(lim
0
pHpGK
p
p
→
=
V iớ
Kp : h s sai s v tríệ ố ố ị