ĐẠI HỌC QUỐC GIA HÀ NỘI
TRƢỜNG ĐẠI HỌC CÔNG NGHỆ
NGUYỄN VĂN THÀNH
NGHIÊN CỨU PHÁT TRIỂN CÁC GIẢI PHÁP
THỊ GIÁC MÁY CÔNG NGHIỆP KẾT HỢP AI
CHO NỀN TẢNG ROBOT THÔNG MINH
LUẬN VĂN THẠC SĨ
HÀ NỘI, 2022
ĐẠI HỌC QUỐC GIA HÀ NỘI
TRƢỜNG ĐẠI HỌC CÔNG NGHỆ
NGUYỄN VĂN THÀNH
NGHIÊN CỨU PHÁT TRIỂN CÁC GIẢI PHÁP
THỊ GIÁC MÁY CÔNG NGHIỆP KẾT HỢP AI
CHO NỀN TẢNG ROBOT THÔNG MINH
NGÀNH CÔNG NGHỆ KỸ THUẬT ĐIỆN TỬ - VIỄN THÔNG
Chuyên ngành: Kỹ thuật điện tử
LUẬN VĂN THẠC SĨ
Cán bộ hƣớng dẫn: 1. TS. Đinh Triều Dƣơng
2. PGS.TS. Hoàng Văn Xiêm
HÀ NỘI, 2022
i
LỜI CAM ĐOAN
Tôi xin cam đoan đề tài “NGHIÊN CỨU PHÁT TRIỂN CÁC GIẢI
PHÁP THỊ GIÁC MÁY CÔNG NGHIỆP KẾT HỢP AI CHO NỀN TẢNG
ROBOT THÔNG MINH” do TS. Đinh Triều Dƣơng và PGS.TS. Hoàng
Văn Xiêm hƣớng dẫn là công trình nghiên cứu của tôi. Các nội dung
nghiên cứu, kết quả trong luận văn này là trung thực và không sao chép các
công trình của ngƣời khác.
Tất cả các tài liệu tham khảo đƣợc sử dụng trong khóa luận này đƣợc
ghi rõ nguồn gốc và ghi tên tác giả. Nếu có sai sót, tôi xin chịu hoàn toàn
trách nhiệm.
Hà Nội, ngày tháng năm 2022
Tác giả
Nguyễn Văn Thành
ii
LỜI CẢM ƠN
Em xin bày tỏ lòng biết ơn sâu sắc đến hai thầy TS. Đinh Triều
Dƣơng và PGS.TS. Hoàng Văn Xiêm đã tận tình hƣớng dẫn và hỗ trợ em
hoàn thành luận văn này.
Em cũng xin cảm ơn các thầy, cô giáo của khoa Điện tử - Viễn
thông, Trƣờng Đại học Công nghệ - Đại học Quốc gia Hà Nội đã giảng dạy
cho em những kiến thức bổ ích trong suốt quá trình học tập tại trƣờng.
Tôi cũng xin gửi lời cảm ơn chân thành đến công ty TNHH Samsung
Display Việt Nam nơi tôi đang công tác đã tạo điều kiện cho tôi tham gia
chƣơng trình đào tạo thạc sỹ tại trƣờng Trƣờng Đại học Công nghệ - Đại
học Quốc gia Hà Nội.
Trong quá trình thực hiện luận văn này, do kiến thức còn hạn chế,
không thể tránh khỏi những thiếu sót, em rất mong nhận đƣợc những ý kiến
góp ý của các thầy cô để em có thể tiếp tục hoàn thiện và phát triển đề tài này.
Hà Nội, ngày tháng năm 2022
Tác giả
Nguyễn Văn Thành
iii
MỤC LỤC
CÁC THUẬT NGỮ VÀ CHỮ VIẾT TẮT .................................................. iv
DANH MỤC HÌNH ẢNH/ HÌNH VẼ .......................................................... v
DANH MỤC BẢNG BIỂU ......................................................................... vi
LỜI NÓI ĐẦU .............................................................................................. 1
CHƢƠNG 1. GIỚI THIỆU CHUNG ............................................................ 2
1.1 Đặt vấn đề ................................................................................................ 2
1.2 Đóng góp luận văn .................................................................................. 3
1.3 Cấu trúc luận văn .................................................................................... 3
CHƢƠNG 2. TỔNG QUAN VỀ CÁC GIẢI PHÁP THỊ GIÁC MÁY CÔNG
NGHIỆP KẾT HỢP AI CHO NỀN TẢNG ROBOT THÔNG MINH ................ 4
2.1 Tổng quan về các giải pháp thị giác máy công nghiệp kết hợp AI ......... 4
2.1.1 Thị giác máy tính .......................................................................... 4
2.1.2 Trí thông minh nhân tạo ............................................................... 6
2.2 Tổng quan về robot tay máy thông minh .............................................. 21
CHƢƠNG 3: ỨNG DỤNG THỊ GIÁC MÁY CÔNG NGHIỆP KẾT HỢP
AI ĐIỀU KHIỂN ROBOT THEO CỬ CHỈ CON NGƢỜI ........................ 26
3.1 Mô tả hệ thống ...................................................................................... 26
3.2 Ứng dụng thị giác máy kết hợp AI nhận dạng cử chỉ tay ngƣời. .......... 27
3.2.1 Những ứng dụng với cử chỉ bàn tay ........................................... 27
3.2.2 Những phƣơng pháp nhận diện cử chỉ bàn tay .......................... 28
3.3 Điều khiển robot .................................................................................... 32
3.3.1 Tính toán động học thuận. .......................................................... 32
3.3.2 Tính toán động học nghịch. ........................................................ 34
CHƢƠNG 4: ĐÁNH GIÁ VÀ KẾT QUẢ ................................................. 36
4.1 Công cụ thực nghiệm ............................................................................ 36
4.2 Chuẩn bị dữ liệu .................................................................................... 37
4.3 Phƣơng pháp thực nghiệm .................................................................... 39
4.4 Kết quả đánh giá .................................................................................... 42
KẾT LUẬN VÀ HƢỚNG PHÁT TRIỂN .................................................. 45
TÀI LIỆU THAM KHẢO
