TRƯỜ Ạ Ọ ỘNG Đ I H C BÁCH KHOA HÀ N I
LU ẬN VĂN THẠC SĨ
Ứ ụ ạng nơ ậ ạng d ng m -ron trong nh n d ng
và điề ểu khi n
T ẠTHỊCHINH
Ngành thuK ỹ ậ ềt Đi u khi n và T ng hóaể ự độ
Giả ớng viên hư ng dẫn:
T S. Nguyễn Hoài Nam
Viện:
Điện
HÀ NỘI, 2020
TRƯỜ Ạ Ọ ỘNG Đ I H C BÁCH KHOA HÀ N I
LU ẬN VĂN THẠC SĨ
Ứ ụ ạng nơ ậ ạng d ng m -ron trong nh n d ng
và điề ểu khi n
T ẠTHỊCHINH
Ngành K u khi n và T ng hóaỹ thuậ ềt Đi ể ự độ
Giả ớng viên hư ng dẫn:
TS. Nguyễn Hoài Nam
Viện:
Điện
HÀ NỘI, 2020
Chữký của GVHD
C ỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM
Độ ậ ự ạc l p – T – Hdo nh phúc
B ẢN XÁC NHẬN CHỈNH SỬA LUẬ ẠN VĂN TH C SĨ
H ọvà tên tác giả ậ lu n văn: T ạThịChinh
Đề ậ tài lu n văn: Ứ ụ ạ ậ ạ ề ểng d ng m ng nơ-ron trong nh n d ng và đi u khi n
Chuyên ngành: K ỹthuậ ềt đi u khiể ự độn và t ng hóa
Mã số HV: CB180117
Tác gi c và Hả ờ ớ, Ngư i hư ng dẫn khoa họ ộ ồi đ ng chấm luậ ận văn xác nh n
tác gi a ch a, bả ử đã s ữ ổ ậ ả sung lu n văn theo biên b n họp Hộ ồi đ
ng ngày
29/10/2020 với các nội dung sau:
- Thống nhất các kí hiệu của luận văn
- Đã sửa chữa các lỗi chính tả, bỏ đại từta ởtrong phần tóm tắt và kết
luận chương.
- Đưa định nghĩa Robot công nghiệp vào mục 1.5.
Ngày tháng năm 2020
n Giáo viên hướng dẫ Tác giả ậ lu n văn
TS. Nguyễn Hoài Nam T ạThịChinh
CH NGỦ Ị T CH HỘ ỒI Đ
L ỜI CẢM ƠN
Trước tiên, tôi xin bày tỏ ế ắ lòng bi t ơn chân thành và sâu s c của mình tới
ngườ ự ế ớ ẫi đã tr c ti p hư ng d n khoa học là TS. Nguyễn Hoài Nam. Thầy đã tạo
điều kiệ ợ ởn và g i m cho tôi nhiều ý tưở ậng, luôn t n tình hướ ẫng d n trong suố ờt th i
gian tôi nghiên c c hi n luứu và thự ệ ận án.
Đồ ờ ợ ử ờ ả ế ầ ộng th i tôi cũng xin đư c g i l i c m ơn đ n các th y cô trong b môn
Đi n Điề ể ự độu khi n t ng – Việ ệ ờ ạ ọ ộ ện – Trư ng Đ i h c Bách khoa Hà N i, đã nhi t
tình có nh ng góp ý xây dữ ự ểng đ tôi hoàn thành luận văn của mình.
Tôi cũng xin đư n đào tợ ọ ả ớ ệ ệc trân tr ng c m ơn t i Ban giám hi u, Vi ạo sau
đạ ọ ệ ệ ờ ạ ọ ộ ạ ề ệ ậi h c, Vi n đi n - Trư ng Đ i h c Bách khoa Hà N i đã t o đi u ki n thu n lợi
cho tôi trong quá trình h c t có thọ ập và nghiên cứ ểu đ ể hoàn thành luận văn này.
Xin chân thành cảm ơn!
Hà Nội, ngày tháng năm 2020
Tác giả
T ạ Thị Chinh
M C ỤC LỤ
DANH MỤC HÌNH VẼ .......................................................................................... i
DANH MỤC CÁC CH CÁI VIỮ ẾT TẮT VÀ KÝ HIỆU .................................... ii
CHƯƠNG 1. MẠ Ứ ỤNG NƠ-RON VÀ NG D NG ............................................... 1
1.1 L - ịch sử phát triển mạng nơ ron.................................................................. 1
1.2 M -ạng nơ ron nhân tạo ................................................................................ 2
1.3 ron Ứng dụng của mạng nơ- ....................................................................... 3
1.4 Mô hình nơ- o ron nhân tạ ............................................................................ 4
1.4.1 Mô hình nơ- ron ........................................................................... 4
1.4.2 ng Cấu trúc mạ ............................................................................. 7
1.5 Ứng dụng trong điều khiển ...................................................................... 12
1.5.1 Nhận dạng hệ ố th ng .................................................................. 12
1.5.2 Thi ế ế ộ ềt k b đi u khiển ............................................................... 12
1.5.3 Ứng dụng trong cánh tay Robot m t b c tộ ậ ự do......................... 18
1.6 Kết luận chương 1 .................................................................................... 19
CHƯƠNG 2. PHƯƠNG PHÁP ĐIỀ ỂU KHI N DỰ BÁO DỰA TRÊN MẠNG NƠ-
RON ..................................................................................................................... 20
2.1 Phương pháp điều khiể ựn d báo............................................................... 20
2.2 Phương pháp điều khiể ự ự ạn d báo d a trên m ng nơ- ron........................... 22
2.2.1 Nhận dạng dùng mạng nơ- ron ..................................................22
2.2.2 Phương pháp tối ưu ................................................................... 28
2.2.3 Mô hình mạng nơ- ron ............................................................... 42
2.3 Kết luận chương 2 .................................................................................... 45
CHƯƠNG 3. THI ĐIẾ Ế ỘT K B Ề Ể ỰU KHI N D BÁO CHO CÁNH TAY MÁY
M ỘT BẬC TỰ DO .............................................................................................. 46
3.1 Mô hình toán củ ộ ậ ựa cánh tay máy m t b c t do........................................ 46
3.2 Nhận dạng dùng mạng nơ- ron.................................................................. 47
3.3 ron Tuyến tính hóa mạng nơ- .................................................................... 52
3. Thi4 ế ế ột k b điề ể ựu khi n d báo dùng mạng nơ-ron ................................... 54
3.5 K ết quả mô phỏng .................................................................................... 57
3.6 Kết luận chương 3 .................................................................................... 58
K N- ẾT LUẬ KIẾN NGHỊ................................................................................... 60
TÀI LIỆU THAM KHẢO .................................................................................... 61
PHỤ Ụ L C ............................................................................................................. 62
