Bài tập điều khiển tự động phi tuyến

Trong bài viết này, giải thuật điều khiển phi tuyến backstepping có tên tiếng Việt là bộ điều khiển cuốn chiếu được đề xuất để điều khiển hệ thống phi tuyến Pendubot. Pendubot là hệ thống cánh tay robot thiếu dẫn động hai bậc tự do (2-DOF underactuated system) với một ngõ và nhiều ngõ ra (single input – multiple outputs), có độ phi tuyến cao và mô hình cơ khí không phức tạp.

11p vifaye 20-09-2024 8 1   Download

Bài báo "Điều khiển đội hình hệ đa tác tử phi hôlônôm sử dụng véc tơ hướng" trình bày một số thuật toán điều khiển bám đội hình cho một hệ thống gồm nhiều tác tử chuyển động dưới ràng buộc phương di chuyển khả thi của vận tốc, do đó phi hôlônôm. Các thuật toán điều khiển chỉ dựa vào véc tơ hướng giữa các tác tử trong đội hình, mà các tác thử theo, hay followers, không biết vận tốc của các tác tử chỉ huy. Mời các bạn cùng tham khảo!

10p dathienlang1012 03-05-2024 12 1   Download

Bài viết nghiên cứu ứng dụng bộ điều khiển Backstepping cho rô bốt di động bốn bánh mecanum. Bộ điều khiển Backstepping là một phương pháp điều khiển phi tuyến được sử dụng để thiết kế bộ điều khiển cho các hệ thống phi tuyến có độ phức tạp cao, cho phép điều khiển các hệ thống phi tuyến đạt được hiệu suất tốt và ổn định.

7p phuong3676 03-07-2023 5 2   Download

Nối tiếp nội dung phần 1, phần 2 cuốn "Tuyển tập bài tập điều khiển tự động" trình bày các nội dung: Lập các phương trình của các hệ không tuyến tính, các phương pháp nghiên cứu chính xác độ ổn định và tự dao động; đánh giá chất lượng các hệ phi tuyến, các dao động cưỡng bức trong các hệ phi tuyến; các hệ tối ưu, số, tự hiệu chỉnh và mô hình hóa;... Mời các bạn cùng tham khảo.

194p besfriend02 14-04-2023 10 6   Download

Bài viết "Thiết kế bộ điều khiển nơ - ron trượt thích nghi áp dụng cho hệ bóng trên thanh cân bằng" trình bày một phương pháp thiết kế, điều khiển hệ bóng trên thanh cân bằng (Ball and Beam). Đây là một hệ phi tuyến không ổn định điển hình thường được sử dụng trong các phòng thí nghiệm của các trường kỹ thuật dùng để kiểm chứng các lý thuyết điều khiển tự động... Mời các bạn cùng tham khảo!

17p senda222 22-02-2023 17 5   Download

Bài viết Nghiên cứu giải pháp giảm sóng hài cho phụ tải Công ty Samsung Display Việt Nam tập trung đánh giá mức độ sóng hài tại khu công nghiệp Samsung Display Việt Nam, trên cơ sở đó đề xuất giải pháp giảm thiểu mức độ sóng hài xuống mức tiêu chuẩn. Kết quả tính toán mô phỏng được thực hiện trên phần mềm Electrical Transient Analyzer Program (ETAP).

10p vispyker 14-11-2022 14 4   Download

Bài viết Mô phỏng dao động của hệ thống treo chủ động có xét đến sự ảnh hưởng của cơ cấu chấp hành thủy lực tập trung vào việc mô phỏng và đánh giá hiệu quả dao động của xe khi sử dụng hệ thống treo chủ động với cơ cấu chấp hành thủy lực. Trong bài viết này, mô hình một phần tư với xylanh thủy lực phi tuyến được xét đến.

4p vianapatricia 22-06-2022 28 3   Download

Trong nghiên cứu này bài viết tập trung vào áp dụng phương pháp cây ngẫu nhiên RRT và thuật toán Hybric A Star để tìm đường đi tham chiếu tối ưu cho ô tô sau đó phương pháp Stanley và mô hình dự đoán phi tuyến để điều khiển ô tô đi theo đường đi tham chiếu. Kết quả mô phỏng đã thể hiện rõ hiệu quả của bộ điều khiển đề xuất khi sai lệch của tín hiệu đường đi tham chiếu và điều khiển luôn dưới mức 1%. Góc đánh lái và quỹ đạo chuyển động thể hiện ô tô luôn nằm trong ngưỡng đánh lái và đảm bảo tính ổn định của xe.

7p billyelliot 11-11-2021 29 2   Download

Trong bài viết này, tập trung xây dựng mô hình động lực học và thiết kế quy luật điều khiển cho xe hai bánh khi di chuyển trên mặt phẳng nghiêng. Việc xây dựng phương trình động lực học được thực hiện bằng phương pháp Lagrange. Phương trình vi phân thu được là cơ sở để thiết kế quy luật điều khiển.

4p vitunis2711 11-12-2019 58 4   Download

Bài viết phân tích những vấn đề liên quan đến kỹ thuật nâng cao dựa trên mạng thần kinh nhân tạo điều khiển chuyển động của ngư lôi. Ngư lôi là đối tượng 6 bậc tự do có tính phi tuyến cao và khó điều khiển.

4p vivinci2711 20-08-2019 40 2   Download

Nối tiếp nội dung phần 1, phần 2 của tài liệu Điều khiển tự động - Bài tập thực hành là các bài tập về Hệ điều khiển tự động phi tuyến, hệ điều khiển tự động rời rạc, thiết kế hệ điều khiển tự động, đáp án và các bài giải mẫu. Cuối tài liệu có một số đề thi thử. Mời các bạn cùng tham khảo nội dung chi tiết.

127p thuongdanguyetan05 15-07-2019 154 17   Download

Bài viết đề xuất sử dụng hệ tọa độ Serret-Frenet trong dẫn đường bám theo quỹ đạo trơn có độ cong bất kỳ. Nhờ sử dụng hệ tọa độ Serret-Frenet bài toán xác định khoảng cách từ UAV đến đường quỹ đạo được giải phóng, làm giảm sự phức tạp của của thuật toán bám đường quỹ đạo, đồng thời cũng loại bỏ được điểm kỳ dị trong thuật toán bám đường khi UAV nằm trên tâm của cung tròn.

9p vicolor2711 16-07-2019 62 2   Download

Bài viết này giải quyết vấn đề mô hình hóa và điều khiển thiết bị kho điện sử dụng siêu tụ (SCESS). SCESS giúp hỗ trợ ổn định ngắn hạn công suất đầu ra của tua-bin phát điện sức gió thông qua quá trình trao đổi công suất hai chiều. SCESS bao gồm siêu tụ đóng vai trò tích trữ điện năng dạng một chiều và hai bộ biến đổi công suất DC-DC và DC-AC.

6p vidoraemi2711 18-06-2019 38 3   Download

Bài viết tập trung nghiên cứu việc khắc phục nhược điểm trên bằng cách thiết kế bộ Điều khiển thi nghi bền vững: Đảm bảo thỏa mãn tính thích nghi đối với sự thay đổi của các tham số theo thời gian và bền vững đối với sai lệch của mô hình và nhiễu. Tính bền vững ở đây đạt được bằng cách sử dụng luật thích nghi bền vững để ứng dụng vào sơ đồ điều khiển. Kết quả đề xuất trên được kiểm nghiệm bằng mô phỏng thể hiện tính bền vững của hệ được đảm bảo.

6p comamngo1902 30-03-2019 42 5   Download

Trong lý thuyết điều khiển tự động, khi giải bài toán tối ưu hoặc tìm thông số tối ưu cho bộ điều chỉnh, ta thường sử dụng chỉ tiêu tích phân bình phương sai lệch.

5p cumeo2008 02-07-2018 57 3   Download

Hệ truyền động có khe hở là một hệ cơ - điện tử có tính phi tuyến mạnh và đang được sử dụng rất rộng rãi trong thực tế. Khi khe hở xuất hiện sẽ làm sai lệch truyền động, làm giảm độ bền của hệ thống, phát ra tiếng ồn, gây rung động và hiệu suất của hệ thống bị thay đổi. Trong bài báo này, chúng tôi đề xuất 2 giải pháp nhằm nâng cao chất lượng hệ truyền động có khe hở, đó là giải pháp dùng bộ điều khiển mờ và giải pháp dùng bộ điều khiển thông minh.

5p cumeo2006 02-07-2018 60 5   Download

Việc điều khiển hoà đồng bộ máy phát điện lên lưới là một trong những vấn đề quan trọng của hệ thống máy phát điện sử dụng máy điện dị bộ nguồn kép (MDBNK). Bài báo này đƣa ra một phương pháp điều khiển mới để điều khiển máy phát và tự động quá trình hoà đồng bộ máy phát vào lƣới điện, đó là phương pháp điều khiển phi tuyến dựa trên thụ động (Passivity – Based).

5p cumeo2005 02-07-2018 120 4   Download

Thực tế này là do động lực học của các hệ truyền động không tiếp xúc sử dụng bộ treo từ tính có tính phi tuyến cao, và các phương pháp thiết kế các bộ điều khiển cho các hệ phi tuyến -hệ truyền động không tiếp xúc sử dụng bộ treo từ tính chịu tác dụng của nhiễu ngoài và chứa các tham số thay đổi theo thời gian chưa được nghiên cứu và phát triển hoàn thiện. Bài báo này trình bày kết quả nghiên cứu thiết kế các bộ điều khiển chất lượng cao cho một số hệ phi tuyến bao gồm các bộ treo.

5p cumeo2005 02-07-2018 53 3   Download

Lý thuyết hệ phẳng đã mang lại nhiều cơ hội song cũng không ít thách thức cho việc thực hiện các bài toán điều khiển. Bài báo này tập trung vào việc bàn luận về các cơ hội đó cũng như những vấn đề mở cần phải giải quyết của lý thuyết hệ phẳng, để từ đó có được một cái nhìn khách quan hơn về khả năng ứng dụng hiệu quả lý thuyết hệ phẳng vào phân tích và điều khiển hệ phi tuyến.

24p binhminhmuatrenngondoithonggio 09-06-2017 57 5   Download

Đến với "Báo cáo thí nghiệm lý thuyết điều khiển tự động" các bạn sẽ được tìm hiểu về các bài thí nghiệm về khảo sát đặc tính các khâu phi tuyến;... Hy vọng tài liệu là nguồn thông tin hữu ích cho quá trình học tập và nghiên cứu của các bạn.

7p ducanh11cdth02 01-01-2016 101 5   Download