Robot thiếu dẫn động hai bậc tự do

Trong bài viết này, giải thuật điều khiển phi tuyến backstepping có tên tiếng Việt là bộ điều khiển cuốn chiếu được đề xuất để điều khiển hệ thống phi tuyến Pendubot. Pendubot là hệ thống cánh tay robot thiếu dẫn động hai bậc tự do (2-DOF underactuated system) với một ngõ và nhiều ngõ ra (single input – multiple outputs), có độ phi tuyến cao và mô hình cơ khí không phức tạp.

11p vifaye 20-09-2024 8 1   Download

Mục tiêu nghiên cứu của đề tài "Nghiên cứu điều khiển cánh tay robot thiếu dẫn động hai bậc tự do - Pendubot" nhằm giới thiệu vi điều khiển LAUNCHXL-F28379D và bộ thư viện Embedded Coder Support Package for Texas Instrument C2000 Processors trên phần mềm Matlab/Simulink; Lắp ráp mô hình phần cứng và điện tử cho mô hình thực hệ cánh tay robot 2 bậc tự do.

79p boghoado07 19-01-2024 16 11   Download

Tóm tắt Luận văn Thạc sĩ Kỹ thuật: Nghiên cứu điều khiển cánh tay Robot thiếu dẫn động hai bậc tự do - Pendubot với mục tiêu nắm bắt được lí thuyết điều khiển tuyến tính hóa phản hồi cục bộ, PID, LQR, khâu quan sát Luenberger và giải thuật di truyền GA;...

26p codon_05 04-12-2015 234 36   Download