Giáo trình Nguyên lý chi tiết máy - Nghề: Cắt gọt kim loại (Cao đẳng) - CĐ Kỹ Thuật Công Nghệ Bà Rịa-Vũng Tàu

Chia sẻ: Ochuong_999 Ochuong_999 | Ngày: | Loại File: DOCX | Số trang:91

Thêm vào BST

Báo xấu

55
lượt xem 4
download

Download Vui lòng tải xuống để xem tài liệu đầy đủ

(NB) Mục tiêu của Giáo trình Nguyên lý chi tiết máy là Nêu lên được tính chất, công dụng một số cơ cấu và bộ truyền cơ bản trong các bộ phận máy thường gặp. Phân biệt được cấu tạo, phạm vi sử dụng, ưu khuyết điểm của các chi tiết máy thông dụng để lựa chọn và sử dụng hợp lý.

Chủ đề:

Bình luận(0) Đăng nhập để gửi bình luận!

Lưu

Nội dung Text: Giáo trình Nguyên lý chi tiết máy - Nghề: Cắt gọt kim loại (Cao đẳng) - CĐ Kỹ Thuật Công Nghệ Bà Rịa-Vũng Tàu

ỦY BAN NHÂN DÂN TỈNH BÀ RỊA – VŨNG TÀU TRƯỜNG CAO ĐẲNG NGHỀ GIÁO TRÌNH MÔN HỌC : NGUYÊN LÝ – CHI TIẾT MÁY NGHỀ : CẮT GỌT KIM LOẠI TRÌNH ĐỘ: CAO ĐẲNG Ban hành kèm theo Quyết định số: /QĐCĐN… ngày 05 tháng 10 năm 2015 của Hiệu trưởng trường Cao đẳng nghề tỉnh BR VT Bà Rịa – Vũng Tàu, năm 2015
TUYÊNBỐ BẢN QUYỀN Tài liệu này thuộc loại sách giáo trình nên các nguồn thông tin có thể được phép dùng nguyên bản hoặc trích dùng cho các mục đích về đào tạo và tham khảo. Giáo trình này được viết dựa trên các nguồn tại liệu đã trình bày trong phần tài liệu tham khảo, không nhằm mục đích cá nhân hay kinh tế, tôi xin cam đoan tài liệu này lấy từ nguồn nào là có trích dẫn cụ thể. Mọi mục đích khác mang tính lệch lạc hoặc sử dụng với mục đích kinh doanh thiếu lành mạnh sẽ bị nghiêm cấm. LỜI NÓI ĐẦU
Môn Nguyên lý – Chi tiết máy là môn học cơ sở ngành đầu tiên đối với sinh viên các trường Trung học, Cao đẳng và Đại học các ngành kỹ thuật không chuyên về cơ khí hay xây dựng. Giáo trình Cơ kỹ thuật gồm kiến thức của hai môn học Cơ học lý thuyết và Sức bền vật liệu như một số trường Đại học và Cao đẳng khác đang sử dụng. Giáo trình được chia làm 2 chương: chương 1: Cơ học máy trình bày những kiến thức về cơ cấu máy. Chương 2: Chi tiết máy. Trong chương này Học sinh – Sinh viên được trang bị những kiến thức cơ bản về tính toán các kết cấu (chủ yếu là thanh) về độ bền, độ cứng cũng như những cơ cấu truyền động trong máy. Giáo trình này được dùng để giảng dạy cho sinh viên Cao đẳng và Trung cấp Nghề của trường CDN BR VT, đồng thời cũng có thể sử dụng làm tài liệu tham khảo cho các cán bộ kỹ thuật. Khi biên soạn quyển giáo trình này chúng tôi đã cố gắng cập nhật những kiến thức mới về ngành cơ học. Tuy nhiên, do trình độ và thời gian có hạn, chắc chắn sẽ không thiếu những sai sót. Rất mong đồng nghiệp và sinh viên góp ý kiến cho lần tái bản sau. Mọi ý kiến đóng góp xin được gửi về theo địa chỉ: Khoa Cơ Khí, Trường Cao đẳng Nghề Bà Rịa – Vũng Tàu Tác giả Th.s :Nguyễn Hữu Tuấn
MỤC LỤC CHƯƠNG 1: ĐỘNG HỌC CƠ CẤU..............................................................1 1.1.Một số khái niệm...........................................................................................1 1.2. Giới thiệu chung các cơ cấu thông dụng...................................................11 CHƯƠNG 2: CHI TIẾT MÁY.......................................................................17 2.1. Mối ghép đinh tán........................................................................................17 2.2.Mối ghép hàn...............................................................................................24 2.3. Mối ghép then.............................................................................................31 2.4.Mối ghép ren................................................................................................37 2.5.Truyền động đai...........................................................................................47 2.6. Truyền động bánh răng..............................................................................55 2.7.Truyền động trục vít....................................................................................62 2.8. Truyền động xích.......................................................................................67 2.9.Trục then.....................................................................................................74 2.10.Ổ lăn...........................................................................................................78 2.11.Ổ trươt........................................................................................................83 TÀI LIỆU THAM KHẢO...............................................................................89 CHƯƠNG TRÌNH MÔN HỌC NGUYÊN LÝ CHI TIẾT MÁY Mã số của môn học: MH 18
Thời gian của môn học: 80 giờ. (LT: 35giờ; BT: 45 giờ) I. VỊ TRÍ, TÍNH CHẤT MÔN HỌC Vị trí: + Môn học Nguyên LýChi Tiết Máy được bố trí sau khi sinh viên đã học xong tất cả các môn học, môđun: vẽ kỹ thuật, vật liệu cơ khí, cơ lý thuyết, sức bền vật liệu, Autocad, dung sai–đo lường kỹ thuật. + Môn học bắt buộc trước khi sinh viên học các môn học chuyên môn. Tính chất: + Là môn học kỹ thuật cơ sở bắt buộc, vừa mang tính chất lý thuyết và thực nghiệm. + Là môn học giúp cho sinh viên có khả năng tính toán, thiết kế, kiểm nghiệm các chi tiết máy hoặc bộ phận máy thông dụng đơn giản. II. MỤC TIÊU MÔN HỌC: Nêu lên được tính chất, công dụng một số cơ cấu và bộ truyền cơ bản trong các bộ phận máy thường gặp. Phân biệt được cấu tạo, phạm vi sử dụng, ưu khuyết điểm của các chi tiết máy thông dụng để lựa chọn và sử dụng hợp lý. Phân tích động học các cơ cấu và bộ truyền cơ khí thông dụng. Xác định được các yếu tố gây ra các dạng hỏng đề ra phương pháp tính toán, thiết kế hoặc thay thế, có biện pháp sử lý khi lựa chọn kết cấu, vật liệu để tăng độ bền cho các chi tiết máy. Vận dụng những kiến thức của môn học tính toán, thiết kế, kiểm nghiệm các chi tiết máy hoặc bộ phận máy thông dụng đơn giản. Có ý thức trách nhiệm, chủ động học tập. III. NỘI DUNG MÔN HỌC:
1. Nội dung tổng quát và phân phối thời gian: Lý Số Tổng Thực hành Tên chương mục thuyế TT số Bài tập t I Nguyên lý máy 45 16 29 1 Cấu tạo cơ cấu 2 2 0 2 Động học cơ cấu 2 2 0 Phân tích lực trên cơ cấu 3 3 2 1 phẳng 4 Động lực học máy 2 1 1 5 Cơ cấu khớp loại thấp 2.5 2 0.5 6 Cơ cấu khớp loại cao 3.5 2 1.5 II Chi tiết máy 35 19 16 1 Mối ghép đinh tán 2.5 1 1.5 2 Mối ghép hàn 3 1 2 3 Mối ghép then và trục then 2.5 1 1.5 4 Mối ghép ren 3 1 2 5 Bộ truyền động đai 3 4.5 7.5 6 Truyền động bánh răng 14 6 8 Truyền động trục vít – bánh 7 8 3 5 vít 8 Truyền động xích 7.5 3 4.5 9 Trục 5.5 2.5 3 10 Ổ trục 6.5 2.5 3.5
Tổng cộng 80 35 45
CHƯƠNG I ĐỘNG HỌC CƠ CẤU Ở phần này, ta tập trung nghiên cứu chuyển động của cơ cấu cũng như phân tích được đặc tính của cơ cấu. Mục tiêu: Hiểu được các cơ cấu thông dụng. Giải được các bài toán cơ cấu chứa các khớp loại 5. Xác định được đối tượng nghiên cứu của môn học. Nắm được phương pháp nghiên cứu. Xác định được bậc tự do của cơ cấu. Phân tích được và xếp loại cơ cấu phẳng. 1.1.MỘT SỐ KHÁI NIỆM Khi chuyển từ việc nghiên cứu một hệ cơ chung chung, khái quát sang việc khảo sát một cơ hệ cụ thể trong kỹ thuật thì người ta đưa ra một số tên gọi, khái niệm cho phù hợp với quy trình chế tạo, lắp ráp, sử dụng. Sau đây ta làm quen với những khái niệm đó. 1.1.1.Chi tiết máy: Đó là tên gọi cho một sản phẩm, một vật thể, được chế tạo không có công đoạn lắp ráp. Đó là các vật được chế tạo bằng các biện pháp như đúc, dập, cắt gọt chẳng hạn. 8
1.1.2. Khâu: Đó là một vật thể, có thể rắn tuyết đối, rắn biến dạng, bằng khí, chất lỏng. Khâu có thể do một hoặc nhiều chi tiết ghép chặt với nhau. Biện pháp tạo khâu từ chi tiết máy rất đa dạng: dán, hàn, may, cột dây, gắn bằng đinh, gắn bằng bulông,…. 1.1.3. Khớp nối: Đó là nơi tiếp xúc giữa hai vật thể. Nếu khớp nối khiến hai vật được nối không thể chuyển động tương đối với nhau, thì khớp nối này được gọi là khớp cứng. Khi một trong hai vật nối bởi khớp cứng được cho là cố định thị khớp cứng được gọi là ngàm. Nếu khớp nối vẫn cho phép hai vật chuyển động tương đối đối với nhau thì khớp được gọi là khớp động. Các vật thể được nối bởi khớp động được gọi là các khâu, khái niệm vừa được nêu ở trên. 1.1.4. Cơ cấu: Là tập hợp các khâu được nối động sao cho chuyển đông giữa chúng liên quan nhau. Khái niệm cơ cấu là khái niêm cơ bản khi ta nghiên cứu sự chuyển động của các bộ phận máy hay một thiết bị. Cơ cấu có tất cả các khâu chuyển động song phẳng với cùng một mặt phẳng quy chiếu thì được gọi là cơ cấu phẳng. 1.1.5. Máy : 9
Là công cụ do con người chế tạo ra có nhiệm vụ biến đổi năng lượng từ dạng này sang dạng khác, hoặc biến đổi các thông số chuyển động, nhằm thay thế lao động chân tay, nâng cao hiệu suất lao động. Máy được tạo bởi các cơ cấu. Hình 1.2 : Cơ cấu máy 1.1.6. Phân loại khớp động: Các khớp động được phân loại theo số bậc tự do bị hạn chế gây ra bởi khớp trong chuyển động tương đối giữa hai khâu. Khi khảo sát chuyển đông tương đối giưa hai vật ta phải cho một vật làm vật quy chiếu. Trong trường hợp tổng quát, chuyển động của vật thể trong một hệ quy chiếu nào đó có bậc tự do là 6 [3]. Do vậy khớp động gồm 5 loại. Nếu khớp động hạn chế một bậc tự do thì gọi là khớp động loại 1, nếu hạn chế hai bậc tự do –khớp động loại 2. Khớp động có số thứ tự loại cao nhất là khớp động loại 5, nó hạn chế 5 bâc tự do. Hai khâu được nối với nhau bằng khớp động loại 5 chỉ có thể chuyển động tương đối với nhau bằng là quay quanh trục cố định, hay tịnh tiến theo một quỹ 10
đạo đã biết hoặc vừa quay vừa tịnh tiến được, nhưng giữa chuyển động quay và tịnh tiến bị ràng buộc nhau. Như vậy khớp loại 5 có ba loại. 1.1.7. Lược đồ khớp: Là hình vẽ quy định cách biểu thị khớp và loại khớp. Sau đây là lược đồ của một số khớp thông dụng. 1.1.8. Khớp loại 5: 1.1.8.1. Khớp bản lề Khớp bản lề là khớp loại 5 cho phép hai khâu được nối chỉ chuyển động quay đối với nhau quanh một trục có vị trí cố định đối với mỗi khâu. Lược đồ khớp bản lề như trên hình 12.1. Trên hình 12.1a,b thì khớp được biểu thị bởi vòng tròn rỗng, tức không tô đậm phần giới hạn bên trong đường tròn. Trên hình 12.1a thì khớp chuyển động, còn hình 12.1b,c thi khớp và vật 1 cố định. a b c Hình 1.3 : Lược đồ khớp quay loại 5 1.1.8.2. Khớp tịnh tiến hay khớp trượt: Khớp động loại 5 cho phép hai khâu nối có chuyển động tương đối với nhau là tịnh tiến theo một quỹ đạo cho trước thì gọi là khớp tịnh tiến loại 5, hay vắn tắt la khớp trượt. Lược đồ khớp trượt như hình 1.4. Một trong hai khâu 11
được nối bởi khớp được biểu thị bởi hình chữ nhật. Khâu còn lại được biểu thị bằng một đường thẳng (H.1.4,b,d) hay hai đường thẳng (H.1.4c,e). Nếu một trong hai khâu được cho là đứng yên, thì ta biểu thị khâu đó có sọc nghiêng (H.1.4b,d,e). a b c d e Hình 1.4 Lược đồ khớp tịnh tiến 1.1.8.3. Khớp ren: Được tạo thành bởi đường ren lồi trên mặt trụ ngoài của một khâu và đường ren lõm trên mặt trụ trong cua khâu còn lại. Lược đồ của khâu còn lại như trên hình 12.3. Khi hai đầu quay đối với nhau được một vòng thì chúng dich 12
chuyển dọc theo trục quay đối với nhau một quảng đường có độ dài xác định, gọi là bước ren Hình 1.5 Lược đồ khớp ren 1.1.8.4. Khớp bản lề con lăn: Khớp nối cho phép hai khâu chuyển động tương đối với nhau là tịnh tiến theo một quỹ đạo cho trước,và quay quanh trục có vị trí cố định đối với một khâu thì được gọi là khớp bản lề con lăn. Trên hình 1.5 là lược đồ khớp bản lề con lăn mà một trong hai khâu(khâu 1) được cho là cố định Hình 1.5 Lược đồ khớp khớp bản lề con lăn 13
1.1.9. Khớp loại 4: hạn chế 4 bậc tự do. 1.1.9.1. Khớp cầu có chốt : Khi khớp nối cho phép hai khâu có chuyển động đối với nhau là chuyển động quay quanh các trục giao nhau tại một điểm cố định. Có chốt hạn chế quay quanh một trục nào đó. Lược đồ khớp cầu cho trên hình 1.6. Hình 1.6 Khớp có chốt 1.1.9.2. Khớp trụ : Cho phép tịnh tiến và quay quanh một trục nào đó. Hình 1.5 Khớp trụ 14
1.1.9.3. Khớp cứng : Khi hai khớp nối không cho phép hai khâu có chuyển động đối với nhau, thì khớp này gọi là khớp cứng, hay ngàm, như đã nêu ở phần định nghĩa về khớp. Trên hình 12.7 là lược đồ khớp cứng,hình 12.7a biểu thị khớp cứng khi cả hai khâu cùng với khớp chuyển động đối với vật quy chiếu, hình 12.7b là khi một trong hai khâu được cho là đứng yên, tức khớp được gọi là ngàm. 1.1.9.4. Lược đồ cơ cấu : Là hình vẽ được quy ước, cho biết số lượng khâu, số lượng cũng như loại của khớp nối các khâu với nhau và trình tự nối giữa chúng. Trên hình 1.8a la lược đồ cơ cấu phẳng bốn khâu với bốn khớp thuộc loại khớp bản lề,trong đó khâu 4 được chọn làm hệ quy chiếu. Các khớp bản lề có vị trí tại A,B,C,D. Các khâu được quy ước thể hiện bằng các đoạn thẳng. Trên hình 1.8b là lược đồ cơ cấu phẳng ba khâu, có hai khớp bản lề tại O và O1. khớp giữa khâu 2 và khâu 3 là khớp tựa loại 4. 15
Khi xét chuyển động của cơ cấu thì người ta phải chọn một trong các khâu của nó làm hệ quy chiếu, khâu đó được gọi là giá hay giá đỡ. Các khâu còn lại gọi chung là khâu động. Cơ cấu trên hình 1.8a có các khâu 1,2,3 là các khâu động. Khâu nối với giá gọi là khâu nối giá, trên hình 1.8b có ba khâu, khâu 1 là giá, khâu 2 và 3 là các khâu động,đồng thời cũng là các khâu nối giá. Bậc tự do của cơ cấu là bậc tự do trong chuyển động đối với giá của tập hợp các khâu động với các khâu liên kết của cơ cấu. nguyên tắc chung để tính bậc tự do của cơ cấu là thực hiện theo công thức sau : BTD = TR (1.1) Trong đó : Ttổng số bậc tự do của các khâu động khi để rời Rtổng số bậc tự do bị hạn chế (còn gọi là các ràng buộc) do tất cả các khớp gây ra. Cơ cấu trên hình 1.8a có ba khâu động , nếu chúng không liên kết với nhau, chúng có thể chuyển động trong mặt phẳng nên bậc tự do của mỗi khâu động là 3 vậy : T = 3 x 3 = 9 16
Mỗi khớp bản lề khi nối hai khâu lại đã hạn chế trong ba bậc tự do của chuyển động song phẳng,do vậy đã gây ra hai ràng buộc,vậy với số lượng 4 khớp bản lề. Ta có : R = 4 x 2 =8 Vậy bậc tự do của cơ cấu, tính theo công thức (1.1) bằng : BTD = 9 – 8 = 1 Trong cơ cấu trên hình 12.8b thì : T = 2 x 3 = 6 Mỗi khớp tại O và O1 gây ra hai ràng buộc.Khớp nối giữa khâu 2 và khâu 3 chỉ hạn chế một trong ba chuyển động trong chuyển động song phẳng là chuyển động theo phương pháp tuyến chung của khâu 3 và khâu 2,tức chỉ gây ra một ràng buộc. Vậy trong cơ cấu trên hình 12.8b thì : R = 2 x 2 + 1 = 5 Vậy bậc tự do của cơ cấu này bằng : BTD = 6 5 = 1 Trong thực tế kỹ thuật thường sử dụng cơ cấu 1 bậc tự do. Tuy nhiên các máy có khả năng thực hiện các chức năng phức tạp thì số bậc tự do thường cao hơn 1.ví dụ,máy phay có bậc tự do tối thiểu là 3,máy tiện là 2, các tay máy có bậc tự do 3,4 hoặc 5 được sử dụng phổ biến. Như ta biết, theo định nghĩa về bâc tự do của cơ hệ đưa ra trong môn học cơ học, cơ hệ có bậc tự do bao nhiêu thì cần từng ấy tọa độ suy rộng để biểu thị chuyển động của mọi điểm thuộc hệ. Hiểu điều này trong kỹ thuật là : cơ cấu có bao nhiêu bậc tự do thì có từng đó khâu 1 bậc tự do, mà chuyển động của nó được chủ động quy định trước. Các khâu có 1 bật tự do, từ cơ học ta đã biết, chỉ có thể là khâu thực hiện hoặc chuyển động quay quanh trục cố định, hoặc chuyển đông tịnh tiến có quỹ đạo đã biết. 17
Những khâu ma chuyển động đã được quy định trước được gọi là khâu dẫn.vậy khâu dẫn trong kỹ thuật thường hoặc chuyển động quay, hoặc chuyển động tịnh tiến đối với giá,phổ biến hơn cả là khâu có chuyển động quay.Các chuyển động quay cho trước thường được thực hiện bởi động cơ. Ngày nay, với kỹ thuật số người ta có thể tạo ra các chuyển quy luật chuyển động quay phức tạp cho động cơ theo sự mong muốn,nói một cách khác là có thể điều khiển chuyển động quay của động cơ.Các khâu động có chuyển động không được quy đinh trước thì được gọi là các khâu bị dẫn.Trên hình 12.8a nếu ta chọn khâu 1 làm khâu dẫn thì các khâu 2,3 là các khâu bị dẫn.Trên hình 12.8b nếu chọn khâu 2 làm khâu dẫn thì khâu 3 là khâu bị dẫn. Vi du 1: ́ ̣ Tinh bâc t ́ ̣ ự do cua c ̉ ơ câu ́ Gợi y:́ Sô khâu: 3 ́ khâu động. Số bậc tự do của mỗi khâu động: 3 => T=3x3=9 ́ ̉ ̀ Sô ban lê: 4. ̃ ̉ ̀ ̣ Môi ban lê han chê: 2 ́ => R=4x2=8 ́ ̣ ̣ ự do cua c Kêt luân: bâc t ̉ ơ câu BTD=TR=98=1 ́ 18
1.2. GIỚI THIỆU CHUNG CÁC CƠ CẤU THÔNG DỤNG Nhờ các cơ cấu mà chuyển động từ khâu dẫn được truyền sang các khâu bị dẫn, tức đến các bộ phận máy mong muốn. Tùy theo cách liên kết, tức loại khớp sử dụng, mà các khâu bị dẫn có chuyển động có thể cùng dạng hay khac dạng với chuyển động của khâu dẫn. Ví dụ trên hình 1.8a, nếu chọn khâu 1 làm khâu dẫn, thì khâu bị dẫn 3 có dạng chuyển động giống dạng chuyển động khâu dẫn 1, còn khâu 2 chuyển động song phẳng, khác dạng với dạng chuyển động của khaau1. Một số dạng cơ cấu thực hiện được dùng rất phổ biến trong kỹ thuật đó là : cơ cấu chỉ chứa các khớp loại 5, cơ cấu cam,cơ cấu ma sát,cơ cấu ma sát,cơ cấu bánh răng, bộ truyền đai, bộ truyền xích,cơ cấu maltơ, cơ cấu bánh cóc. Cơ cấu được dùng phổ biến nhất là cơ cấu có một bâc tự do, vì vậy trong tài liệu này chúng ta chủ yếu chỉ đề cập đến cơ cấu 1 bậc tự do. Về mặt chế tạo thì cơ cấu đơn giản nhất là cơ cấu mà các khớp của nó hoàn toàn thuộc loại 5.Cơ cấu chứa hoàn toàn khớp loại 5, có 1 bậc tự do, có số khâu ít nhất là cơ cấu có 4 khâu,ví dụ cơ cấu có lược đồ trên hình 1.8a. Cơ cấu 1 bậc tự do có số khâu là 3, tức chỉ có 2 khâu động không thể chứa cả ba khớp loại 5 mà phải có một khớp thuộc loại 4. Chuyển từ cơ cấu bốn khâu sang cơ cấu ba khâu đã giảm bớt một khâu, tuy nhiên về mặt chế tạo thì khớp loại 4 yêu cầu chế tạo phức tạp hơn rất nhiều. Đặc biệt trong khớp loại 4, lực truyền từ khâu này sang khâu khác tiếp xúc với nó chỉ tại mot điểm hay một đường cho nên vật liệu dẽ bị mòn, vì vậy cơ cấu ba khâu chứa khớp loại 4 thường được chế tạo từ loại vật liệu tốt,chịu lực cao,điều này ngược lại khiến cho qua trình gia công khó khăn,chi phí cao. Bù lại nhược điểm này thì cơ cấu ba khâu có ưu điểm hơn hẳn cơ cấu chứa chỉ khớp loại 19
5 la đảm bảo được yêu cầu mong muốn về quy luật chuyển động của khâu bị dẫn. Các cơ cấu loại ba khâu khác nhau mà ta sẽ quan sát thỏa được các yêu cầu đặc biệt về mặt động học như: cơ cấu cam cho phép tạo quy luật chuyển động khâu bị dẫn hoàn toàn theo mong muốn ,cơ cấu ma sát,cơ cấu bánh răngtỷ số vận tốc giữa khâu dẫn và khâu bị dẫn không đổi, cơ cấu maltơ và cơ cấu bánh cóctạo chuyển động ngắt quảng theo yêu cầu. Khi truyền chuyển động quay giữa các trục xa nhau thì bộ truyền xích có ưu thế so với cơ cấu bánh răng.Cơ sở lý thuyết để tính toán động học cũng như là động lực học cơ cấu đã đề cập trong môn cơ học. Trong tài liệu này tập trung phân tích các đặc trưng động học của cơ cấu trên quang điểm kỹ thuật để làm rõ hơn các ưu điểm của từng loại cơ cấu giúp chúng ta có cơ sở chọn lựa loại cơ cấu với mục đích thỏa mãn các nhiệm vụ cụ thể cho trước về truyền chuyển động.Chúng ta sẽ tìm hiểu các đặc điểm động học của chúng lần lượt trong các mục III đến VIII. 1.2.1.Cơ cấu chứa các khớp loại 5 1.2.1.1. Cơ cấu bốn khâu bản lề 20