Khảo sát tính đẳng tốc và giới hạn chuyển hướng không gian của một số khớp vạn năng bằng phương pháp số

Bài báo này trình bày một phương pháp số dùng để khảo sát tính đẳng tốc của các cơ cấu truyền động khớp thấp, có khả năng đổi hướng truyền động trong không gian. Do chuyển vị của ngõ ra và ngõ vào có liên hệ với vận tốc của chúng bằng đạo hàm, việc khảo sát vận tốc có thể trên cơ sở khảo sát chuyển vị của cơ cấu.