Lý thuyết điều khiển hiện đại_ Content

Chia sẻ: Phan Khánh | Ngày: | Loại File: PDF | Số trang:4

Thêm vào BST

Báo xấu

399
lượt xem 150
download

Download Vui lòng tải xuống để xem tài liệu đầy đủ

Lý thuyết điều khiển hiện đại phần Mục lục nội dung của sách

Chủ đề:

Bình luận(0) Đăng nhập để gửi bình luận!

Lưu

Nội dung Text: Lý thuyết điều khiển hiện đại_ Content

M cl c Chương 1: CÔNG NGH TÍNH TOÁN M M ........................................ 5 1.1. Gi i thi u v công ngh tính toán m m ........................................ 6 1.2. ði u khi n m ................................................................................. 6 1.2.1. Khái ni m cơ b n .....................................................................7 1.2.2. B ñi u khi n m ...................................................................15 1.2.3. Thi t k PID m ....................................................................29 1.2.4. H m lai ...............................................................................35 1.2.5. ng d ng ñi u khi n m trong thi t k h th ng ..................38 1.3. M ng nơron nhân t o ................................................................... 60 1.3.1. C u trúc m ng nơron nhân t o ...............................................60 1.3.2. Phân lo i m ng nơron nhân t o .............................................64 1.3.3. Các phương pháp hu n luy n m ng nơ-ron...........................66 1.3.4. M ng truy n th ng m t l p ...................................................67 1.3.5. M ng truy n th ng nhi u l p ................................................77 1.3.6. Nh n d ng mô hình và ñi u khi n s d ng m ng nơron .......80 1.3.7. Thu t toán h c tr c tuy n c u trúc, thông s m ng nơron m ñ ng .........................................................................84 1.3.8. K t lu n ..................................................................................93 1.4. Thu t toán di truy n (GA) ........................................................... 94 1.4.1. Gi i thi u ...............................................................................94 1.4.2. Các phép toán c a thu t toán di truy n ..................................94 1.4.3. C u trúc c a thu t toán di truy n t ng quát ...........................99 1.4.4. Ví d minh h a ....................................................................100 1.4.5. K t lu n ................................................................................107 1.5. S k t h p các thành ph n c a tính toán m m........................ 108 1.5.1. K t h p m ng nơ-ron nhân t o và logic m ........................108 1.5.2. K t h p gi i thu t di truy n và logic m .............................109 1.5.3. K t h p m ng nơ-ron và gi i thu t di truy n .......................110 1.6. H th ng ñi u khi n tích h p..................................................... 113 1.6.1. Khái ni m.............................................................................113 1.6.2. M t s h th ng tích h p .....................................................113
ng d ng thu t toán GA thi t k b ñi u khi n PID 1.6.3. t i ưu H2/H∞ ................................................................114 Câu h i ôn t p và bài t p ................................................................ 124 Chương 2 ðI U KHI N T I ƯU.........................................................125 2.1 Ch t lư ng t i ưu .........................................................................125 2.1.1 ð c ñi m c a bài toán t i ưu ................................................125 2.1.2 Xây d ng bài toán t i ưu ......................................................129 2.1.3 Ví d .....................................................................................135 2.2 Các phương pháp ñi u khi n t i ưu ...........................................154 2.2.1 Phương pháp bi n phân c ñi n Euler_Lagrange .................154 2.2.2 Phương pháp quy ho ch ñ ng Belman .................................173 2.2.3 Nguyên lý c c ti u Pontryagin _ Hamilton ..........................181 2.2.4 Nh n xét................................................................................202 2.3 ði u khi n t i ưu các h tuy n tính v i phi m hàm d ng toàn phương ..........................................................................................203 2.3.1 n ñ nh Lyapunov ñ i v i h th ng tuy n tính....................203 2.3.2 ði u khi n t i ưu h tuy n tính v i ch tiêu ch t lư ng d ng toàn phương _ Phương trình Riccati ñ i v i h liên t c .......204 2.3.3 Phương trình Riccati ñ i v i h r i r c ................................206 2.3.4 Các bư c gi i bài toán toàn phương tuy n tính ....................209 2.3.5 Nh n xét................................................................................219 2.4 ng d ng Matlab gi i bài toán t i ưu........................................219 2.4.1 T i ưu hoá tĩnh......................................................................219 2.4.2 ði u khi n t i ưu cánh tay máy h i ti p góc θ .....................220 2.4.3 H th ng tác ñ ng nhanh ......................................................225 2.4.4 LQR liên t c và r i r c .........................................................234 Câu h i ôn t p và bài t p ..................................................................252 Chương 3: ðI U KHI N THÍCH NGHI.............................................. 257 3.1 Khái ni m ..................................................................................... 257 3.1.1 ð nh nghĩa ............................................................................257 3.1.2 Nh n d ng h th ng ..............................................................257
3.1.3 Ư c lư ng tham s thích nghi th i gian th c .......................258 3.1.4 Phân lo i ...............................................................................258 3.1.5 ng d ng ..............................................................................259 3.2 H thích nghi mô hình tham chi u – MRAS ............................. 260 3.2.1 Sơ ñ ch c năng ..................................................................260 3.2.2 Lu t MIT ..............................................................................261 3.2.3 N i dung, phương pháp thi t k MRAS ...............................266 3.2.4 Thi t k MRAS dùng lý thuy t n ñ nh c a Lyapunov........308 3.2.5 K t lu n ................................................................................320 3.3 B t ch nh ñ nh........................................................................... 321 3.3.1 ð t v n ñ ............................................................................321 3.3.2 B t ch nh ñ nh gián ti p.....................................................323 3.2.3 B t ch nh ñ nh tr c ti p .....................................................330 3.3.4 K t n i gi a MRAS và STR .................................................338 3.3.5 ði u khi n d báo thích nghi................................................340 3.3.6 K t lu n .................................................................................350 3.4 Ch nh ñ nh t ñ ng và l ch trình ñ l i ..................................... 351 3.4.1 Gi i thi u ..............................................................................351 3.4.2 K thu t ch nh ñ nh ..............................................................352 3.4.3 L ch trình ñ l i ....................................................................355 3.4.4 Xây d ng l ch trình ...............................................................356 3.4.5 ng d ng .............................................................................359 3.4.6 K t lu n .................................................................................361 3.5. ði u khi n m thích nghi ........................................................... 361 3.5.1. ði u khi n h i ti p tuy n tính hóa.......................................362 3.5.2. Thi t k BðK m thích nghi gián ti p ................................364 3.5.3. Th t k BðK m thích nghi tr c ti p ..................................371 3.5.4. M t s ng d ng..................................................................375 3.6. ði u khi n thích nghi h ñ ng m ng DFNN ............................ 394 3.6.1. ði u khi n thích nghi d a trên mô hình ngư c DFNN .......394 3.6.2. Quy trình ñi u khi n thích nghi v i m ng DFNN ...............395 3.6.3. ði u khi n thích nghi h ñ ng v i khâu PD bù sai s .........397 3.6.4. Ví d minh h a ....................................................................398 Câu h i ôn t p và bài t p ........................................................................ 408
Chương 4 ðI U KHI N B N V NG ..................................................411 4.1 Gi i thi u ......................................................................................411 4.1.1 Khái ni m ñi u khi n b n v ng............................................411 4.1.2 Chu n c a tín hi u ................................................................412 4.1.3 ð i s ma tr n .......................................................................414 4.1.4 Tr suy bi n c a ma tr n – ñ l i chính ................................420 4.1.5 n ñ nh n i ...........................................................................423 4.1.6 ð nh lý ñ l i nh .................................................................424 4.1.7 n ñ nh b n v ng .................................................................424 4.2 Phương pháp LQG ......................................................................427 4.2.1 ð t v n ñ .............................................................................427 4.2.2 B quan sát ...........................................................................428 4.2.3 B l c Kalman ......................................................................430 4.2.4 Gi i thu t thi t k LQG ........................................................441 4.2.5 Ví d .....................................................................................443 4.3 ði u khi n b n v ng H∞ ..............................................................446 4.3.1 Bi u ñ Bode ña bi n ............................................................446 4.3.2 Hàm nh y và hàm bù nh y ...................................................449 4.3.3 Thi t k b n v ng H∞ ...........................................................454 4.3.4 N n d ng vòng H∞ ................................................................462 4.4 Thi t k t i ưu H2 .........................................................................467 4.4.1 ð t v n ñ .............................................................................467 4.4.2 T i ưu H2 ..............................................................................467 4.4.3 V n ñ H2 và l i gi i c a nó .................................................469 4.5 ng d ng trong Matlab ..............................................................472 4.5.1 LQG h lò xo ñ m ................................................................472 4.5.2 Thi t k H∞ cánh tay m m d o .............................................476 4.5.3 ði u khi n b n v ng H∞ v i bài toán b n nư c...................483 4.5.4 ng d ng thu t toán GA thi t k b ñi u khi n PID t i ưu H2/H∞ ................................................................................492 Câu h i ôn t p và bài t p ........................................................................499 Tài li u tham kh o ................................................................................... 501