1.6.1. Phương pháp sử dụng nguyên lý D’Alambert ..................................................... 26
1.6.2. Phương pháp sử dụng phương trình Lagranger loại II ........................................ 26
1.6.3. Phương pháp cơ học hệ nhiều vật ......................................................................... 27
1.7. Các phần mềm ứng dụng trong nghiên cứu dao động ......................................... 27
1.7.1. Phần mềm Mathematica ........................................................................................ 28
1.7.4. Phần mềm Matlab & Simulink .............................................................................. 28
1.8. Phƣơng pháp thực nghiệm để nghiên cứu dao động ............................................ 28
1.9. Xác định nhiệm vụ và phƣơng pháp nghiên cứu .................................................. 30
1.9.1. Nhiệm vụ của luận án ............................................................................................. 30
1.9.2. Phương pháp nghiên cứu ....................................................................................... 31
Chƣơng số 2 XÂY DỰNG MÔ HÌNH DAO ĐỘNG Ô TÔ TẢI SẢN XUẤT
LẮP RÁP Ở VIỆT NAM KHI VẬN CHUYỂN GỖ TRÊN ĐƢỜNG LÂM
NGHIỆP ........................................................................................................................... 33
2.1. Đối tƣợng nghiên cứu .................................................................................................. 33
2.2. Một số giả thiết chung .................................................................................................. 34
2.3. Mô hình dao động khi coi khung xe cứng tuyệt đối, dao động ở hai cầu phụ
thuộc nhau ............................................................................................................................. 35
2.3.1. Mô hình dao động ................................................................................................... 35
2.3.2. Thiết lập hệ phương trình vi phân dao động ........................................................ 37
2.4. Mô hình dao động khi kể đến xoắn khung, dao động ở hai cầu độc lập
nhau .................................................................................................................... 53
2.4.1. Thiết lập phương trình vi phân dao động của khối lượng được treo phân
bố lên cầu trước và khối lượng không được treo cầu trước ................................ 56
2.4.2. Thiết lập phương trình vi phân dao động của khối lượng được treo phân
bố lên cầu sau và khối lượng không được treo cầu sau ...................................... 58
2.4.3. Phương trình liên hệ khi kể tới độ cứng xoắn của khung xe ............................... 60
Chƣơng số 3 KHẢO SÁT DAO ĐỘNG Ô TÔ CHỞ GỖ ...................................... 61
3.1. Xác định các thông số đầu vào cho việc giải bài toán lý thuyết .......................... 61
3.1.1. Xác định các thông số hình học của ô tô .............................................................. 61
3.1.2. Xác định mô men quán tính của xe đối với các trục ............................................ 61
