Tóm tắt luận văn Thạc sỹ Kỹ thuật: Thiết kế hệ thống điều khiển tự động cung cấp nhiên liêu cho động cơ ô tô

Chia sẻ: Dung Nguyen | Ngày: | Loại File: PDF | Số trang:26

Thêm vào BST

Báo xấu

237
lượt xem 63
download

Download Vui lòng tải xuống để xem tài liệu đầy đủ

Tóm tắt luận văn Thạc sỹ Kỹ thuật: Thiết kế hệ thống điều khiển tự động cung cấp nhiên liêu cho động cơ ô tô gồm 4 chương trình bày tóm tắt tổng quan về hệ thống cung cấp nhiên liệu điện tử trên ô tô, động cơ điện một chiều và các phương pháp điều khiển vị trí động cơ điện 1 chiều,... Cùng tham khảo nhé.

Chủ đề:

Bình luận(0) Đăng nhập để gửi bình luận!

Lưu

Nội dung Text: Tóm tắt luận văn Thạc sỹ Kỹ thuật: Thiết kế hệ thống điều khiển tự động cung cấp nhiên liêu cho động cơ ô tô

B GIÁO D C VÀ ĐÀO T O Đ I H C ĐÀ N NG TR N HƯNG THƯ THI T K H TH NG ĐI U KHI N T Đ NG CUNG C P NHIÊN LI U CHO Đ NG CƠ Ô TÔ Chuyên ngành : T ñ ng hóa Mã s : 60.52.60 TÓM T T LU N VĂN TH C S K THU T Đà N ng – năm 2012
Công trình ñư c hoàn thành t i Đ I H C ĐÀ N NG Ngư i hư ng d n khoa h c: PGS.TS Lê Thành B c Ph n bi n 1: Ph n bi n 2: Lu n văn s ñư c b o v t i H i ñ ng ch m Lu n văn t t nghi p th c sĩ T ñ ng hóa h p t i Đ i h c Đà N ng vào ngày ... tháng 06 năm 2012. Có th tìm hi u lu n văn t i: - Trung tâm Thông tin-H c li u, Đ i h c Đà N ng. - Trung tâm H c li u, Đ i h c Đà N ng.
1 M Đ U 1. M C ĐÍCH NGHIÊN C U Thi t k h th ng ñi u khi n t ñ ng cung c p nhiên li u cho ñ ng cơ ô tô nh m m c ñích: - Lo i b hi n tư ng k t ho c bó hay x y ra v i cơ c u bư m ga ñi u khi n b ng cơ khí do lò xo bư m ga không th h i v . Đi u này ngăn c n bư m ga ñóng l i (gây hi u ng ch y quá ñ ng cơ). - Bư m ga ñi u khi n ñi n t cũng giúp gi m khí th i và c i thi n m c ñ tiêu hao nhiên li u ñ ng cơ. - Ưu ñi m chính c a bư m ga ñi u khi n ñi n t chính là nó cho phép ñ ng cơ có th k t h p ñi u khi n momen v i ñi u khi n hành trình ch y xe, ñi u khi n l c kéo và ñi u khi n n ñ nh. 2. Đ I TƯ NG VÀ PH M VI NGHIÊN C U Đ i tư ng nghiên c u c a ñ tài là ñi u khi n mô tơ ñi n m t chi u quay bư m ga trong ñ ng cơ xe Toyota ñ i 5A-FE. Nghiên c u cơ s lý thuy t v h th ng ñi u khi n c p nhiên li u, s nh hư ng c a các thông s , góc m c a bư m ga ñ n h th ng. Nghiên c u cơ s lý thuy t v các phương pháp ñi u khi n ñ ng cơ m t chi u và thi t k h th ng ñi u khi n t ñ ng cung c p nhiên li u cho ñ ng cơ ô tô. Thi t k h th ng ñi u khi n v trí bư m ga và mô ph ng k t qu trên ph n m m Matlab Sinmulink.
2 3. PHƯƠNG PHÁP NGHIÊN C U Nghiên c u t ng quan v h th ng ñi u khi n bư m ga ñi n t , h th ng c p nhiên li u cho ñ ng cơ ô tô, các c m bi n s d ng trong ô tô và kh i c p gió c a ñ ng cơ. Nguyên c u các k thu t ñi u khi n v trí cho ñ ng cơ DC: ñi u khi n m , thích nghi, neural, PID... và l a ch n phương án thi t k h th ng. Mô hình hóa và mô ph ng h th ng ñi u khi n v trí bư m ga dùng ñ ng cơ DC b ng ph n m m Matlab. 4. Ý NGHĨA KHOA H C VÀ TH C TI N Đ TÀI T i ưu hóa quá trình cung c p nhiên li u, gi m thi u ô nhi m môi trư ng và các v n ñ khác liên quan ñ n k thu t ñi u khi n h th ng t ñ ng. Có th k t h p v i m t s b ñi u khi n khác và tích h p thêm m t s c m bi n trên ô tô nh m tăng ñ an toàn cho ngư i ñi u khi n xe, m ra phương pháp ñi u khi n m i t i ưu. 5. B C C C A LU N VĂN Chương 1: T ng quan v h th ng cung c p nhiên li u ñi n t trên ô tô. Chương 2: Đ ng cơ ñi n m t chi u và các phương pháp ñi u khi n v trí ñ ng cơ ñi n 1 chi u. Chương 3: Thi t k h th ng t ñ ng cung c p nhiên li u dùng ñ ng cơ ñi n m t chi u. Chương 4: Đi u khi n h th ng cung c p nhiên li u trên ñ ng cơ ô tô ng d ng ñi u khi n m .
3 CHƯƠNG 1 T NG QUAN V H TH NG CUNG C P NHIÊN LI U ĐI N T TRÊN Ô TÔ 1.1. TÌNH HÌNH NGHIÊN C U VÀ S D NG H TH NG ĐI U KHI N T Đ NG CUNG C P NHIÊN LI U 1.1.1. H th ng cung c p nhiên li u ñã và ñang s d ng 1.1.2. H th ng cung c p nhiên li u trên ñ ng cơ xăng 1.2. H TH NG ETCS-I 1.2.1. Mô t Góc m c a bư m ga thông thư ng ñư c ñi u khi n tr c ti p b ng dây cáp n i t bàn ñ p ga ñ n bư m ga ñ m và ñóng nó. Trong h th ng này, dây cáp ñư c lo i b , và ECU ñ ng cơ dùng môtơ ñi u khi n bư m ga ñ ñi u khi n góc m c a bư m ga ñ n m t giá tr t i ưu tương ng v i m c ñ ñ p bàn ñ p ga. Ngoài ra, góc m c a bàn ñ p ga ñư c nh n bi t b ng c m bi n v trí bàn ñ p ga, và góc m c a bư m ga ñư c nh n bi t b i c m bi n v trí bư m ga. H th ng ECTS-i bao g m c m bi n v trí bư m ga, ECU ñ ng cơ và c h ng gió. C h ng gió bao g m bư m ga, môtơ ñi u khi n bư m ga, c m bi n v trí bư m ga và các b ph n khác. Trong ñó ECM(Engine Control Unit) là m t modul c a ECU. 1.2.2. C u t o và ho t ñ ng Góc m c a bư m ga thông thư ng ñư c ñi u khi n tr c ti p b ng dây cáp n i t bàn ñ p ga ñ n bư m ga ñ m và ñóng nó. Trong h th ng này, dây cáp ñư c lo i b , và ECU ñ ng cơ dùng môtơ ñi u khi n bư m ga ñ ñi u khi n góc m c a bư m ga ñ n
4 m t giá tr t i ưu tương ng v i m c ñ ñ p bàn ñ p ga. Ngoài ra, góc m c a bàn ñ p ga ñư c nh n bi t b ng c m bi n v trí bàn ñ p ga, và góc m c a bư m ga ñư c nh n bi t b i c m bi n v trí bư m ga. H th ng ECTS-i bao g m c m bi n v trí bư m ga, ECU ñ ng cơ và c h ng gió. C h ng gió bao g m bư m ga, môtơ ñi u khi n bư m ga, c m bi n v trí bư m ga và các b ph n khác. Hình 1.4. H th ng ñi u khi n bư m ga ñi n t thông minh 1.2.2.1. C u t o và ho t ñ ng c a c h ng gió 1.2.2.2. Các ch ñ ñi u khi n ETCS-i ñi u khi n góc m c a bư m ga ñ n giá tr t i ưu nh t tùy theo m c ñ nh n c a bàn ñ p ga. V cơ b n, ñ ng cơ s d ng ch ñ bình thư ng, nhưng có th dùng công t c ñi u khi n ñ chuy n sang ch ñ công su t cao hay ñi ñư ng tuy t. + Đi u khi n ch ñ thư ng Đây là ch ñ ñi u khi n cơ b n ñ duy trì s cân b ng gi a tính d v n hành và chuy n ñ ng êm.
5 + Đi u khi n ch ñ ñư ng trơn trư t Ch ñ ñi u khi n này gi cho góc m bư m ga nh hơn so v i ch ñ bình thư ng ñ tránh trư t khi lái xe trên ñư ng trơn trư t trong trư ng h p này ma sát bánh xe v i m t ñư ng nh do v y ch ñ này ñ ng cơ xe ch y t c ñ th p ñ ñ m b o không b trơn trư t ví d như ñư ng có tuy t rơi. + Đi u khi n ch ñ công su t cao ch ñ này, bư m ga m l n hơn so v i ch ñ bình thư ng. Do ñó, ch ñ này mang l i c m giác ñ ng cơ ñáp ng ngay v i thao tác ñ p ga và xe v n hành m nh m hơn so v i ch ñ thư ng. Ch ñ này ch có m t s ki u xe. 1.3. CÁC C M BI N VÀ CƠ C U CH P HÀNH 1.3.1. Các c m bi n 1.3.1.1. C m bi n v trí bư m ga (TPS) 1.3.1.2. C m bi n v trí bàn ñ p ga APPS 1.3.2. Cơ c u ch p hành 1.3.3. Mô tơ ñi u khi n bư m ga 1.4. K T LU N CHƯƠNG 1 Trong chương tác gi ñã gi i thi u t ng quan v h th ng cung c p nhiên li u trên ô tô, h th ng ñi u khi n bư m ga ñi n t thông minh và các c m bi n ñư c s d ng trong h th ng ñi u khi n ô tô. Các khái quá trên s làm cơ s lý thuy t ñ thi t k h th ng ñi u khi n bư m ga ñi n t s d ng ñ ng cơ ñi n 1 chi u 24V ñư c trong chương 3.
6 CHƯƠNG 2 Đ NG CƠ ĐI N M T CHI U VÀ CÁC PHƯƠNG PHÁP ĐI U KHI N V TRÍ Đ NG CƠ ĐI N M T CHI U 2.1. KHÁI QUÁT CHUNG Hi n nay ñ ng cơ ñi n m t chi u v n ñư c dùng r t ph bi n trong các h th ng truy n ñ ng ñi n ch t lư ng cao, d i công su t ñ ng cơ m t chi u t vài W ñ n hàng MW. Đây là lo i ñ ng cơ ña d ng và linh ho t, có th ñáp ng yêu c u mômen, tăng t c, và hãm v i t i tr ng n ng. Đ ng cơ ñi n m t chi u cũng d dàng ñáp ng v i các truy n ñ ng trong kho ng ñi u khi n t c ñ r ng và ñ o chi u nhanh v i nhi u ñ c tuy n quan h mômen - t c ñ , t c ñ - v trí. Trong ñ ng cơ ñi n m t chi u, b bi n ñ i ñi n chính là các m ch ch nh lưu ñi u khi n. Ch nh lưu ñư c dùng làm ngu n ñi u ch nh ñi n áp ph n ng ñ ng cơ. 2.1.1. Mô t toán h c 2.1.1.1. Ch ñ xác l p c a ñ ng cơ ñi n m t chi u 2.1.1.2. Ch ñ quá ñ c a ñ ng cơ ñi n m t chi u 2.2.2.3. Trư ng h p khi t thông kích t không ñ i 2.1.2. Mô t toán h c ch nh lưu ñi u khi n 2.2. ĐI U KHI N V TRÍ VÀ NGUYÊN T C ĐI U KHI N V TRÍ 2.2.1. Nguyên t c xây d ng h ñi u ch nh v trí 2.2.2. H ñi u ch nh v trí tuy n tính
7 2.3. T NG H P B ĐI U KHI N V TRÍ PID CHO Đ NG CƠ DC 2.3.1. Các thông s ban ñ u 2.3.1.1. Bi n dòng ño lư ng Tính ch t c a b bi n dòng tương t v i b ch nh lưu, ta có hàm truy n b bi n dòng là: . 2.3.1.2. Máy phát t c Hàm truy n c a máy phát t c có d ng: 2.3.1.3. C m bi n v trí Hàm truy n c a c m bi n ph n h i v trí có d ng: 2.3.2. T ng h p các m ch vòng ñi u khi n 2.3.2.1. T ng h p m ch vòng dòng ñi n Trên hình 2.12 là sơ ñ m ch vòng ñi u ch nh dòng ñi n. Hình 2.12. Sơ ñ m ch vòng ñi u ch nh dòng ñi n Trong ñó:
8 Ru : H ng s th i gian ñi n t c a m ch ph n ng Tu = Lu Ki=Rs: Đi n tr c a m ch Sensor Ti=R.C : H ng s th i gian c a sensor dòng ñi n. J : Momen quán tính Vi t ng n g n l i ta có sơ ñ như trên hình 2.13. Hình 2.13. M ch vòng dòng ñi n T sơ ñ trên hình 2.12 và hình 2.13 ta có hàm truy n c a ñ i tư ng ñi u khi n c a m ch vòng ñi u ch nh dòng ñi n: 1 + Tu P Ru .Tu  1  (2.23) Ri ( p ) = = 1 +  T P  2 p.K .K . Tsi 2.K cl .Ki .Tsi  u  cl i Ru Ri(p) là khâu t l - tích phân (PI). Hình 2.14. Sơ ñ c u trúc c a h ñi u ch nh t c ñ và v trí 2.3.2.2. T ng h p m ch vòng t c ñ Vi t g n sơ ñ hình 2.14 ta có sơ ñ m ch vòng ñi u ch nh t c ñ như trên hình 2.15.
9 Hình 2.15. Sơ ñ m ch vòng ñi u ch nh t c ñ Ki .Cu.TC Rw ( p) = (2.25) R.K w .2Tsw V y Rω(p) là khâu t l (P). Tiêu chu n này ñư c s d ng khi h th ng kh i ñ ng ñã mang t i, lúc ñó ta không coi IC là nhi u n a. 2.3.2.3. T ng h p m ch vòng v trí Sơ ñ c u trúc h th ng ñi u ch nh v trí còn l i như hình 2.16. Hình 2.16. Sơ ñ c u trúc h th ng ñi u ch nh v trí Trong ñó: 1 K r = : H s khu ch ñ i c a b truy n l c. (2.28) i Tsω =Tω + 2Tsi = Tω+ 2(Tdk + Tv + Ti ) (2.29) Khi dùng chu n t i ưu module. ω( p ) 1 1 = . (2.31) ωd ( p ) 1 + 4Tsω p Kω
10 N u khi t ng h p m ch vòng v trí Rϕ(p) dùng chu n t i ưu modul, ta có hàm truy n c a b ñi u khi n v trí như sau: Kω (2.36) Rϕ ( p ) = (1 + 4Tsω p ) K r . K ϕ .2Tϕ Sau khi t ng h p ra các b ñi u khi n, ta có sơ ñ c u trúc c a h th ng ñi u khi n v trí ñ ng cơ ñi n m t chi u như trên hình 2.16. Rϕ(p) cũng là khâu t l – ñ o hàm (PD). 2.4. K T LU N CHƯƠNG 2 Chương 2 cho ta m t cách nhìn t ng quát v h ñi u khi n v trí, s ng d ng ph bi n và r ng rãi c a h ñi u khi n v trí trong công nghi p. Các khâu trong h ñi u khi n v trí ñ u ñư c phân tích và mô hình hoá, tuy n tính hoá khi c n thi t ph c v cho quá trình mô ph ng h th ng. H ñi u khi n v trí tuy n tính ñư c thi t k theo phương pháp kinh ñi n nó ñã ñư c t ng h p d a vào các tiêu chu n t i ưu modul và tiêu chu n t i ưu ñ i x ng nh m ñ t ñư c ch t lư ng ñi u khi n t t nh t. Tuy v y ñã ch ng minh ñư c ñ c tính ñi u khi n c a b ñi u khi n v trí là phi tuy n nên ñ nâng cao ch t lư ng ñi u khi n c a h th ng thì vi c th c hi n b ñi u khi n v trí phi tuy n là c n thi t và vô cùng c p bách ñ c bi t khi c n thi t k các h ñi u khi n v trí ñáp ng ñư c các ch tiêu ch t lư ng cao và r t cao v th i gian quá ñ ng n, ñ chính xác cao...
11 CHƯƠNG 3 THI T K H TH NG T Đ NG CUNG C P NHIÊN LI U DÙNG Đ NG CƠ ĐI N M T CHI U 3.1 TÍNH TOÁN CÁC THAM S THI T K H TH NG ĐI U KHI N V TRÍ BƯ M GA C m bi n v trí c a bàn ñ p ga bi n ñ i m c ñ p xu ng c a bàn ñ p ga (góc) thành m t tín hi u ñi n ñư c chuy n ñ n ECU ñ ng cơ. Ngoài ra, ñ ñ m b o ñ tin c y, c m bi n này truy n các tín hi u t hai h th ng có các ñ c ñi m ñ u ra khác nhau. C m bi n này cũng có hai lo i c m bi n : lo i tuy n tính và lo i ph n t Hall. Trong thi t k này s d ng lo i ph n t Hall. Đi n áp ñi u khi n ñư c l y t c m bi n v trí bàn ñ p ga. Khi ñi n áp ra c a c m bi n là 0V, t c là chưa có tín hi u ñi u khi n nhưng lúc kh i ñ ng máy thì ñi n áp ñ t vào h th ng là 0,5V ng v i góc m c a bư m ga là 100 ñ duy trì máy ho t ñ ng ch ñ garanty. Góc m c a bư m ga tăng t l thu n v i ñi n áp ñi u khi n ñ u vào. Đi n áp ra c a c m bi n là 4,5V ng v i góc m hoàn toàn c a bư m ga là 900. 3.1.1. Các thông s cơ b n 3.1.2. Tính toán các thông s và xây d ng hàm truy n ñ ng cơ ñi n m t chi u
12 Hình 3.2. Sơ ñ c u trúc c a ñ ng cơ ñi n m t chi u kích t ñ c l p T sơ ñ c u trúc c a ñ ng cơ ñi n m t chi u kích t ñ c l p dùng ñ tính toán các tham s trình bày trên hình 3.2. Hàm truy n ñ ng cơ có d ng: k dc 17,35 K dc ( s ) = = s (Tdc s + 1) s (0,161s + 1) 3.1.3. Tính toán các thông s và xây d ng hàm truy n cho h th ng Hình 2.14. Sơ ñ c u trúc c a h ñi u ch nh v trí - Vòng ñi u khi n dòng ñi n Ru .Tu 1 7,56.0,026  1  Ri ( p ) = (1 + )= 1 +  2. K bd . K i Tsi Tu p 2.24.1,85.4,6.10 −3  0,026 p    V y ta có hàm truy n c a b ñi u khi n dòng ñi n như sau:
13  1  Ri ( p ) = 0,481 +    0,026 p   (3.18) - Vòng ñi u khi n t c ñ Ta có hàm truy n b ñi u khi n t c ñ như sau: Ki .Cu.TC 1,85.0,07.0,0114 Rω ( p) = = = 1,324 R.Kω .2Tsω 7,56.7,23.10−3.2.10,2.10−3 (3.21) V y Rω ( p ) là khâu t l (P). R 7,56 K kd = = = 9474 Cu.TC 0,07.0,0114 (3.22) - Vòng ñi u khi n v trí B ñi u ch nh v trí Rϕ(p) Kω 7,23.10 −3.π Rϕ ( p ) = (1 + 2Tsω p ) = (1 + 2.10,2.10 −3 p ) K r .Kϕ .2Tϕ 4.10 −3.10.2.0,3 Rϕ ( p ) = 0,24(1 + 0,02 p ) (3.23) 3.2. MÔ PH NG H TH NG ĐI U KHI N V TRÍ KHI CHƯA CÓ BÙ M Thay các thông s ñã tính ñư c và dùng ph n m m Simulink ta có sơ ñ mô ph ng h ñi u ch nh v trí như trên hình 3.3 Cho ch y chương trình mô ph ng v i nhi u giá tr c a v trí ñ t khác nhau ta có k t qu như các ñ th v ñư c các hình 3.12 ñ n hinh 3.15. Ba ch tiêu ch t lư ng c a h th ng là ñ quá ñi u ch nh σmax, th i gian quá ñ Tmax, và s l n dao ñ ng n s do các yêu c u thi t k ñ t ra.
14 3.2.1. Sơ ñ mô ph ng h th ng ñi u khi n v trí bư m ga Hình 3.3. Sơ ñ mô ph ng h ñi u khi n v trí dùng ñ ng cơ DC
15 3.2.2. K t qu t c ñ và v trí bư m ga ng v i t ng m c ñi n áp ñi u khi n 3.2.3. K t qu ñáp ng t c ñ và v trí c a ñ ng cơ theo th i gian tăng ga +T cñ : 300 0.5V 250 1V 2V 200 3V 5V 150 100 50 0 -50 0 2 4 6 8 10 Hình 3.12. Đáp ng t c ñ c a ñ ng cơ v i tín hi u ñi u khi n t i ña 5V theo th i gian tăng ga V i tín hi u ñi u khi n là hàm ramp và gi i h n ñi n áp ñi u khi n là 5V ta có bi u ñ th hi n t c ñ ñ ng cơ theo th i gian tăng t c th c t sau 4s kh i ñ ng như hình 3.12. Qua hình 3.12 ta th y khi th i gian tăng t c càng nhanh thì t c ñ ñ ng cơ dao ñ ng l n, khi th i gian tăng t c càng nh thì ñ dao ñ ng nh , ñi u này nh hư ng t i ñáp ng v trí c a h th ng như sau:
16 + V trí: 1.6 1.4 1.2 1 0.8 0.6 5V 0.4 3V 2V 0.2 1V 0.5V 0 0 2 4 6 8 10 Hình 3.13. Đáp ng v trí c a ñ ng cơ v i tín hi u ñi u khi n t i ña 5V theo th i gian tăng ga Nh n xét: Theo bi u ñ m i quan h ñáp ng v trí theo th i gian tăng t c như hình trên ta th y: - Th i gian tăng t c càng nhanh thì t c ñ ñ ng cơ tăng càng nhanh nhưng ñ quá ñi u ch nh v v trí l n vì do quán tính c a ñ ng. Khi th i gian tăng t c càng nh thì ñ quá ñi u ch nh v trí càng gi m. - V trí bư m ga cũng tăng t l thu n v i t c ñ , t c ñ càng nhanh thì ñáp ng v trí ñ n góc m 900 cũng càng nhanh và ngư c l i.
17 3.2.4. K t qu ñáp ng t c ñ và v trí t i thi u c a ñ ng cơ theo th i gian gi m ga +T cñ : 500 0.5V 400 5V 1V 300 2V 3V 200 100 0 -100 -200 -300 0 2 4 6 8 10 Hình 3.14. Đáp ng t c ñ c a ñ ng cơ v i tín hi u ñi u khi n t i thi u -5V theo th i gian gi m ga Khi gi m ga thì ñ ng cơ quay v i chi u ngư c l i ñ ñưa v trí bư m ga quay theo chi u ngư c l i ñ gi m lư ng nhiên li u cung c p cho ñ ng cơ ô tô, gi m t c ñ ñ ng cơ ô tô. + V trí: 1.6 0.5V 1.4 1V 2V 1.2 3V 5V 1 0.8 0.6 0.4 0.2 0 0 2 4 6 8 10 Hình 3.14. Đáp ng v trí c a ñ ng cơ v i tín hi u ñi u khi n t i thi u -5V theo th i gian gi m ga
18 Khi gi m ga, t c ñ t giá tr ñi u khi n theo chi u âm cho ñ ng cơ quay ngư c thì ñáp ng ch tiêu ch t lư ng v trí tương t như chi u tăng ga. Đ ng cơ ñi u khi n v trí bư m ga ñư c l p thêm h p gi m t c, ngoài tác d ng gi m t c c a ñ ng cơ ñ truy n ñ n tr c bư m ga thì còn có tác d ng gi bư m ga quay v i gi i h n v trí t 00 ñ n 900 qua các cơ c u cơ khí. 3.3. SƠ Đ M CH ĐI U KHI N CHI U QUAY BƯ M GA 3.3.1. M bư m ga 3.3.2. Đóng bư m ga Hình 3.16. Bư m ga ñóng quay theo chi u kim ñ ng h 3.4. K T LU N CHƯƠNG 3 Qua chương 3 ta th y h th ng ñư c thi t k v i b ñi u khi n như trên n ñ nh, tuy ñáp ng v t c ñ chưa cao, h có dao ñ ng nhưng v n ñáp ng ñư c yêu c u ñáp ng v trí c a h . Theo k t qu như trên ta th y th i gian ñáp ng v trí c a h ñ t yêu c u so v i công ngh . Th c t ta th y th i gian n ñ nh v trí c a