Điều khiển bám tối ưu mô-men

Bài báo giới thiệu một phương pháp đơn giản để điều khiển cho một rôbôt 2 chân 10 bậc tự do với một dáng đi ổn định và giống người sử dụng một cấu hình phần cứng đơn giản. Rôbôt 2 chân được mô hình như một con lắc ngược 3 chiều. Dáng đi của rôbôt được tạo bởi hệ thống điều khiển bám điểm mômen không (ZMP) của rôbôt 2 chân theo quỹ đạo là đường zigzac theo lòng bàn chân của rôbôt.

14p binhminhmuatrenngondoithonggio 09-06-2017 67 7   Download

Điều khiển nâng cao độ bám đường cho ô tô điện là một trong những vấn đề có ý nghĩa quyết định khi điều khiển lực kéo của ô tô điện. Để điều khiển độ bám đường, người ta tiến hành điều khiển tỷ số trượt của ô tô điện. Các điều khiển tỷ số trượt cơ bản tận dụng khả năng sinh momen một cách nhanh chóng và chính xác của động cơ điện lắp đặt trong ô tô. Trong bài báo này, các tác giả đề cập đến hai phương pháp điều khiển tỷ số trượt: phương pháp mô hình mẫu (model following control - MFC) và phương pháp tối ưu tỷ số trượt (optimal slip ratio control - OSRC).

3p uocvongxua09 04-09-2015 95 8   Download