Điều khiển robot 1 bánh

Báo cáo đồ án môn Cơ điện tử "Nghiên cứu, thiết kế Mobile Robot dạng bốn bánh vận chuyển phôi trong nhà máy" có nội dung gồm 4 chương. Chương 1: Tổng quan về Mobile Robot. Chương 2: Mô hình động học, động lực học Mobile Robot 4 bánh. Chương 3: Thiết kế hệ thống điều khiển. Chương 4: Đề xuất mô hình xe AGV. Mời các bạn cùng tham khảo tài liệu tại đây để nắm được chi tiết nội dung nhé.

38p phuongnguyen1704 20-09-2022 72 30   Download

Bài viết Nghiên cứu, thiết kế robot thông minh hình dáng giống người hỗ trợ dạy học tiếng Anh trình bày kết quả thiết kế hệ thống cơ điện cho một robot thông minh hình dáng giống người nhằm hỗ trợ dạy học tiếng Anh. Robot có ngoại hình giống một cậu bé, cao khoảng 1,2 m, nặng 40 kg, gồm phần thân trên với 21 bậc tự do (1 đầu, 2 cánh tay, 2 bàn tay, 1 khung lồng ngực) và 1 mô đun di động có 3 bánh xe đa hướng.

5p viaudi 04-08-2022 29 6   Download

Bài viết đề xuất hệ thống điều khiển robot xe đạp dựa trên phương pháp tuyến tính hóa vào-ra. Robot xe đạp là hệ phi tuyến, đa biến. Hai tín hiệu vào của hệ là momen bánh lái và động năng. Hai tín hiệu ra là góc bánh lái và góc nghiêng của xe.

7p angicungduoc11 18-04-2021 29 4   Download

Luận văn này đi sâu vào nghiên cứu khái quát về hệ robot một bánh tự cân bằng, nghiên cứu về mặt lý thuyết điều khiển hệ robot một bánh tự cân bằng thông qua phương pháp điều khiển hồi tiếp tuyến tính hóa, phương pháp điều khiển LQR, thuật toán bộ lọc Kalman rời rạc và tiến hành mô phỏng kiểm tra hệ thống đối với mỗi bộ điều khiển.

110p capheviahe28 01-03-2021 57 10   Download

Một robot đơn giản gồm 2 động cơ truyền động cho 2 bánh xe bên trái và bên phải giúp robot di chuyển. Phía trước có thể là 1 hoặc 2 bánh tự do (bánh tự lựa, omni, mắt trâu,…). Để thực hiện được các công việc như nâng hạ trục, gắp nhả đẩy quá, robot được trang bị thêm các động cơ khác để truyền động cho các cơ cấu này. Tất cả các bộ phận trên được bố trí trên một khung bằng nhôm, sắt,… Phần hướng dẫn chi tiết về thiết kế cơ khí sẽ được trình bày trong một tài liệu khác. Tài...

14p vuongtiensy92 02-03-2013 288 98   Download

Nội dung của chương này bào gồm : - Sơ đồ khối của Mobile robot - Nghiên cứu xây dựng khối điện tử: + Mạch động lực điều khiển động cơ + Thiết kế mạch Vi điều khiển + Cảm biến siêu âm - Xây dựng mô hình cơ khí 5.1. Xây dựng sơ đồ khối hoạt động của robot Ở đây, ta sử dụng mô hình Mobile robot 3 bánh. Như trong phần mô phỏng, bài toán đặt ra là làm sao để nó di chuyển theo bề mặt tường và luôn cách tường một khoảng X đặt trước....

8p vteo20 01-10-2010 350 171   Download

Xây dựng mô hình Mobile robot Như ở chương II, phương trình mô tả động học của Mobile robot có dạng... Trong đó, các thông số cơ bản của Mobile robot : + khoảng cách 2 bánh chủ động L= 200mm=7,8” + bán kính bánh chủ động r = 30mm = 1,18” Xây dựng trên Matlab Simulink ta có mô hình mobile robot như sau: Hình 4.18. Mô hình Mobile robot trên Simulink Khối gồm 2 đầu vào ωr (bánh phải) và ωl (bánh trái). Các khối Rr, Rl là các giá trị bán kính bánh xe robot....

9p vteo20 01-10-2010 364 166   Download

Như mô hình Mobile robot đã xây dựng ở Chương II, robot gồm 3 bánh, 2 bánh chủ động ở phía sau được gắn với 2 động cơ, 1 bánh lái phía trước có khả năng quay tự do. Nhiệm vụ của Mobile robot là di chuyển dọc theo tường và duy trì một khoảng cách xác định với tường. Nó sẽ được gắn hai cảm biến đo khoảng cách và đo góc của trục robot so với hướng di cần chuyển. Trong mô hình điều khiển này thì các yếu tố như nhiễu, ma sát trượt, lực quán tính...

14p vteo20 01-10-2010 352 162   Download

Một số loại robot chuyển động bằng bánh Robot Sojourner được sử dụng thám hiểm sao Hỏa năm 1997. Hầu hết các hoạt động được điều khiển ở trái đất. Tuy vậy nó vẫn phải sử dụng các cảm biến để phát hiện vật cản. Hình1.4. Robot AIRDUCT với kết cấu nhỏ gọn, nó được gắn camera để thu hình ảnh, có thể nhìn nghiêng, đi dọc theo tường, tránh vật cản. . Robot Mbari’s Altex Auv (Autonomous Underware Vehicle) được sử dụng để hoạt động dưới đáy biển sâu ở Bắc Cực Hình 1.8. Robot Khepera dùng để nghiên cứu và học...

6p vteo20 01-10-2010 421 186   Download