Phương pháp điều khiển động lực học ngược

Bài viết đề cập đến vấn đề mở rộng không gian làm việc của bộ Stewart dạng tay quay thanh truyền. Bằng cách xây dựng động học ngược của hệ Stewart dạng tay quay thanh truyền một cách chính xác theo các tham số của nó, có thể kiểm tra khả năng đáp ứng của bệ đối với không gian làm việc.

8p viambani 18-06-2024 6 2   Download

Mục đích chung của đề tài luận án "Tích hợp đại số gia tử, điều khiển mờ và mạng noron trong điều khiển robot di động" là giải thuật điều khiển thông minh cho robot di động hai chân dựa trên logic mờ, đại số gia tử và mạng noron và sự tích hợp của các phương pháp đó cùng với điều khiển kinh điển PID và động lực học ngược.

28p kimphuong555 08-04-2023 14 7   Download

Bài viết trình bày một phương pháp giải bài toán động học ngược tay máy chuỗi dư dẫn động. Trên cơ sở phương trình động học ở mức vận tốc, véctơ vận tốc suy rộng được giải dựa trên tiêu chuẩn tối ưu. Không gian bù của ma trận Jacobi được khai thác để đảm bảo chuyển động lặp của các tọa độ khớp.

7p viwendy2711 05-10-2021 39 3   Download

Trong bài viết này khi giải quyết bài toán động lực học ngược của robot song song dựa trên ý tưởng xem đây là bài toán điều khiển chương trình, đó là xác định động lực lên các khâu dẫn để khâu thao tác thực hiện chuyển động yêu cầu được cho dưới dạng bài toán không cần đến phương trình động học, ví dụ như khi thực hiện quỹ đạo theo yêu cầu.

6p viwendy2711 05-10-2021 21 2   Download

Nội dung nghiên cứu của luận văn là tìm hiểu tổng quan và các phương pháp điều khiển robot. Lập phương trình động học ngược. Lập trình điều khiển tay máy scara theo thuật toán PID trên LabVIEW. Mô phỏng 3D trên LabVIEW

72p khunglongboiboi 18-07-2021 31 6   Download

Bài viết này trình bày việc mô hình hóa tay máy phẳng có khâu đàn hồi bằng phương pháp phần tử hữu hạn và phương trình Lagrange loại 2. Trên cơ sở phương trình vi phân chuyển động nhận được, các bộ điều khiển PD cho bài toán vị trí và bộ điều khiển dựa trên động lực học ngược tay máy rắn cho bài toán điều khiển quĩ đạo được thiết kế.

11p vinevada2711 19-03-2021 31 3   Download

Luận văn trình bày hệ thống điều khiển tay máy trên cơ sở của kỹ thuật điều khiển trượt; mô hình động học thuận và động học ngược của tay máy được trình bày dựa trên cơ sở hình học, mô hình động lực học của tay máy được trình bày dựa trên phương trình Lagrange,... Mời các bạn cùng tham khảo.

69p capheviahe28 01-03-2021 47 11   Download

Bài báo trình bày mô hình toán bộ điều khiển phân tích ứng dụng cho điều khiển tàu hành trình ngược chiều. Tác giả trình bày phương pháp phân tích và phương pháp số đã biết của phép đồng nhất hoá tham biến, phân tích và tổng hợp các hệ thống tuyến tính và phi tuyến tính có sử dụng mô hình động lực học mờ Takadzi và Sudzeno (hay còn gọi là mô hình TS). Biện pháp rất gần gũi để phân tích tính ổn định dựa trên các phương pháp Lyapunov, đã được phát triển thêm trong công trình nghiên cứu đối với hệ thống mờ trong không gian trạng thái.

4p slimzslimz 17-12-2019 51 3   Download

Bài báo này đưa ra phương pháp điều khiển động lực học ngược thích nghi trên cơ sở của luật điều khiển động lực học ngược với các tham số của robot SCARA được nhận dạng bởi khâu nhận dạng online và tín hiệu điều khiển phụ có cấu trúc PD. Thuật toán điều khiển robot SCARA 4 bậc tự do sao cho các khớp đạt được vị trí đặt mong muốn khi có ảnh hưởng của các tham số bất định. Độ ổn định của hệ thống đã được chứng là ổn định tiệm cận tại gốc tọa độ 0 theo lý thuyết ổn định Lyapunov.

6p vision1234 21-06-2018 119 10   Download

Trong bài báo này trình bày ứng dụng phương pháp điều khiển trượt sử dụng mạng nơron để điều khiển robot hai chân trong pha bước. Bộ điều khiển này tỏ ra hiệu quả và ổn địnhkhi so sánh với bộ điều khiển PD trong trường hợprobot hai chân có độ bất định và có nhiễu tác động lớn.

11p dieutringuyen 07-06-2017 37 6   Download

Niềm tin mở cánh cửa đến với tinh hoa. Khi tin điều gì là chân lý, bạn thật sự có trạng thái tin tưởng hoàn toàn vào điều bạn cho là đúng. Niềm tin là nguồn năng lượng mạnh mẽ nhất trong việc tạo ra những điều tốt đẹp trong cuộc sống. Ngược lại, niềm tin bị giới hạn cũng sẽ hũy hoại hành động. Niềm tin mang lại tâm trạng tràn đầy sức sống sẽ khiến con người mạnh mẽ hẳn lên. Niềm tin giúp chúng ta khơi nguồn những năng lực phong phú nhất ẩn sâu trong con người,...

5p anhdao_1 28-11-2012 333 41   Download

Độ nhún biểu thị sự dịch chuyển của điểm cuối cổ tay robo t đáp ứng lại lực hoặc mô men tác dụng. Độ nhún lớn có nghĩa là tay robot dịch chuyển nhiều khi lực tác dụng nhỏ và ngược lại. Độ nhún có ý nghĩa quan trọng vì nó làm giảm độ chính xác dịch chuyển khi robot mang tải trọng.

190p orchid_1 05-09-2012 251 73   Download

Do Uchuẩn có cực tính ngược với Uv nên sau khoảng thời gian t2, Uchuẩn=0V và điện áp so sánh USS=0, cổng AND đóng lại, lúc này tín hiệu đếm được trong mạch sẽ là tín hiệu số tương ứng với tín hiệu điện áp đưa vào Uv. Tín hiệu số này được đưa qua bộ giải mã vào chỉ thị LED kết quả nhiệt độ cần đo sẽ tương ứng với chữ số hiển thị trên thiết bị hiển thị LED. Để hạn chế dòng vào LED chúng tôi chúng tôi tiến hành tính tiến hành tính toán như...

9p samsung4 14-09-2011 77 4   Download

Khi bé yêu của bạn bước sang tuổi thứ 5 hoặc 6, bé đã sẵn sàng chuyển từ xe đạp 3 bánh sang xe đạp 2 bánh. Đó cũng là lúc bạn nên dạy cho bé kỹ năng đi xe đạp. Dấu hiệu chứng tỏ bé đã sẵn sàng Đầu gối bé chạm vào ghi đông xe mỗi khi bé đạp. Bé có thể đạp tiến hoặc lùi (xe đạp 2 bánh có chức năng phanh chân bằng cách đạp ngược lại). Bé có thể lái và điều khiển xe đạp 3 bánh. ...

3p abcdef_16 31-07-2011 79 5   Download

Hệ phương trình động lực học Lagrange Hệ phương trình động lực học Lagrange của tay máy robot Scara Serpent được viết dưới dạng ma trận sau Phương pháp điều khiển được lựa chọn là phương pháp điều khiển động lực học ngược với đầu vào bộ điều khiển là sai lệch giữa tín hiệu đặt và tín hiệu đầu ra. Đầu ra là tín hiệu điều khiển uđk, ở bộ điều khiển PID là uPID.

10p vteo20 01-10-2010 245 86   Download