Phương trình lagrange loại ii

Đối với các robot có cấu trúc dạng chuỗi, bài toán động lực học thuận là bài toán cho biết trước các lực/momen dẫn động tác dụng lên khâu dẫn, tìm quy luật chuyển động của khâu thao tác robot. Trong bài viết này tác giả sử dụng khái niệm “Liên kết chương trình” (program constraints) và phương trình Lagrange loại II dạng nhân tử để giải quyết bài toán trên.

4p vimegwhitman 10-06-2022 26 6   Download

Trong bài báo này, tính toán dao động xoắn tuần hoàn của hệ truyền động trong máy cắt vật liệu. Từ sơ đồ nguyên lý hoạt động, một mô hình dao động của hệ đã được đưa ra, việc thiết lập phương trình vi phân của hệ dao động được thực hiện bằng áp dụng phương trình Lagrange loại II, sau khi tuyến tính hóa hệ phương trình này, ta thu được một hệ phương trình vi phân tuyến tính hệ số biến đổi tuần hoàn. Việc giải hệ phương trình này được thực hiện bằng phương pháp số dựa trên thuật toán Newmark.

8p quenchua5 14-05-2020 50 2   Download

Bài viết tập trung nghiên cứu đưa ra quy luật điều khiển đối tượng robot phẳng 6 bậc tự do, nhằm điều khiển robot thực hiện chuyển động theo quỹ đạo định trước. Muốn vậy, trước hết, việc thiết lập phương trình vi phân chuyển động của robot đã được thực hiện nhờ áp dụng phương trình Lagrange loại II, sau đó, phương pháp điều khiển tựa thụ động đã được nghiên cứu để đưa ra các quy luật điều khiển.

5p vidoraemi2711 18-06-2019 44 4   Download

Bài viết này nghiên cứu động lực học của một cần trục container đặt trên tàu (gọi là cảng lưu động) trong quá trình vận chuyển, có kể đến sự đàn hồi của cáp tời. Các phương trình của chuyển động được thiết lập bằng việc sử dụng phương trình Lagrange loại II.

4p vixuka2711 06-06-2019 34 3   Download

Bài viết này tính toán dao động của hệ gồm một cần trục đặt trên một vật thể nổi (được gọi là cần trục nổi) trong quá trình vận hành. Ban đầu một mô hình dao động của hệ đã được xây dựng, dựa trên mô hình này, các phương trình vi phân mô tả chuyển động của hệ đã được thiết lập dựa trên phương trình Lagrange loại II.

4p viboruto2711 16-05-2019 57 3   Download

Nối tiếp nội dung phần 1, phần 2 cuốn sách giới thiệu tới người đọc các kiến thức: Các định luật của cơ học Newton - Phương trình vi phân chuyển động, nguyên lý Đalămbe, nguyên lý Đalămbe – Lagrăng (phương trình tổng quát của động lực học) phương trình Lagrăng loại II. Mời các bạn tham khảo.

82p thangnamvoiva25 20-10-2016 384 74   Download

Trong cuộc sống, ai cung mong muốn công việc hàng ngày của mình ÷ợc hoàn thành một cách tốt nhất. Ai cung tự ặt ra hai câu hỏi chính: Làm thế nào ể công việc hoàn thành tốt nhất, và khi tốt nhất thì ÷ợc cái gì? Nh÷ vậy, chẳng qua mọi ng÷ời cung phải giải các bài toán tối ÷u của mình theo một nghia nào ó. Một vấn ề quan trọng nhất ặt ra cho mỗi bài toán tối ÷u là: Với iều kiện nào, bài toán có nghiệm, và nếu có nghiệm iều gì sẽ xảy ra. Tất nhiên, iều kiện càng ìn...

57p qsczaxewd 19-09-2012 119 18   Download

Những bài tập chúng ta học hầu hết chỉ có 1, hoặc 2 bậc tự do, cơ hệ cô lập, không có ma sát tại trục, ròng rọc v.v… nên đều là liên kết hôlônôm, lý tưởng. Chỉ những bài tóan lớn nhiều bậc tự do, vật chất biến dạng, không cô lập thì mới thấy rõ sự phi hôlônôm, không lý tưởng.

9p vietanh_90 26-12-2010 1214 88   Download

Vị trí cân bằng của cơ hệ. Vị trí cân bằng của cơ hệ là vị trí cơ hệ sẽ luôn luôn ở tại đó tại mọi thời điểm nếu tại thời điểm ban đầu nó chiếm vị trí đó và có vận tốc của mọi chất điểm bằng không Nguyên lý di chuyển khả dĩ. Để vị trí của hệ là vị trí cân bằng, điều kiện cần và đủ là tại vị trí đó tổng công của tất cả các lực hoạt động trên mọi di chuyển khả dĩ bằng không...

29p tuyengaktcn 26-11-2010 901 241   Download

Nội dung: Các khái niệm cơ bản, Nguyên lý D’Alemert- Lagrange, Nguyên lý di chuyển khả dĩ, Phương trình Lagrange loại II. Cơ hệ tự do là cơ hệ mà các chất điểm của nó có thể thực hiện những di chuyển vô cùng bé tuỳ ý sang các vị trí lân cận Cơ hệ không tự do là cơ hệ trong đó các chất điểm của nó chịu các ràng buộc bởi một số các điều kiện hình học

45p tuyengaktcn 26-11-2010 1253 336   Download