Robot cân bằng trên quả cầu

Bài viết Trình bày việc xác định các điểm kỳ dị và vùng lân cận của chúng trong không gian làm việc của các chuỗi động học phẳng mạch kín bằng phương pháp tiếp cận mới dựa trên góc áp lực. Bên cạnh đó, phương pháp này cũng cho phép đánh giá chất lượng các vùng hoạt động trong không gian thao tác của các cơ cấu phẳng này thông qua chỉ số truyền chuyển động (motion transmission index).

5p quenchua8 24-09-2020 56 1   Download

Trong bài báo này, hai bộ điều khiển (bộ điều khiển PID và bộ điều khiển LQG) được so sánh, đánh giá để lựa chọn áp dụng cho nguyên mẫu robot cân bằng trên quả cầu được thiết kế và chế tạo tại Khoa Cơ khí, Trường Đại học Bách khoa, Đại học Đà Nẵng. Chất lượng của các bộ điều khiển được đánh giá thông qua mô phỏng với các điều kiện hoạt động khác nhau. Các kết quả cho thấy bộ điều khiển LQG có chất lượng tốt hơn (thời gian đáp ứng, thời gian xác lập nhanh hơn) bộ điều khiển PID.

5p tonymina21 05-12-2018 150 6   Download