Bài giảng Vận hành robot ABB: Chương 6

Các câu lệnh cơ bản thông<br /> dụng<br /> <br /> MoveL/MoveJ<br /> <br /> L－ linearly : tuyến<br /> tính<br /> <br /> Speed : tốc độ<br /> <br /> TCP<br /> <br /> data type: speeddata<br /> <br /> Data type: tooldata<br /> <br /> J－ joint movement<br /> : chuyển động cong<br /> <br /> MoveL p1, v100, z10, tool1;<br /> Điểm đến<br /> <br /> Zone<br /> <br /> Data type: robotarget<br /> <br /> data type: zonedata<br /> <br /> MoveC<br /> L－ linearly<br /> J－ joint movement<br /> C- circularly<br /> <br /> speed<br /> data type: speeddata<br /> <br /> TCP<br /> Data type: tooldata<br /> <br /> MoveC p1, p2, v100, z10, tool1;<br /> Một điểm trên vòng<br /> tròn di chuyển của<br /> robot<br /> Data type :robotarget<br /> <br /> Điểm đến<br /> <br /> Zone<br /> <br /> Data type: robotarget<br /> <br /> Data type :zone data<br /> <br /> Example<br /> <br /> Function<br /> MoveL Offs(p1,100,50,0), v100,……<br /> •<br /> <br /> Offs(p1,100,50,0) Tọa độ cách điểm p1<br /> <br /> 100 mm theo trục X, 50 mm theo trục<br /> Y và 0 mm theo trục Z.<br /> •<br /> <br /> Hướng x,y,z trong Offs() là của hệ tọa<br /> độ Wobj.<br /> <br />