Bài thuyết trình: Robotics Humanoid robot

Chia sẻ: Nguyễn Thị Ngọc Lựu | Ngày: | Loại File: PDF | Số trang:47

Thêm vào BST

Báo xấu

287
lượt xem 31
download

Download Vui lòng tải xuống để xem tài liệu đầy đủ

Bài thuyết trình: Robotics Humanoid robot giới thiệu về người máy, cấu tạo của người máy, động học, nguyên lý giữ thăng bằng, điểm không, hệ thống điều khiển di chuyển, cảm biến ở chân của người máy, giới thiệu một số người máy,...

Chủ đề:

Bình luận(0) Đăng nhập để gửi bình luận!

Lưu

Nội dung Text: Bài thuyết trình: Robotics Humanoid robot

ROBOTICS HUMANOID ROBOT Nhóm Cơ i n T và ng d ng www.nhom3c.com
Humanoid CONTENT OF PRESENTATION 1. Introduction to Humanoid 2. Structure of Humanoid 3. Kinematics 4. Principle of balancing 5. Zero Moment Points 5. Several model of Humanoid in the world
Humanoid 1. Oveview of Humanoid Human-like robot Legged robot Biped robot: robot can walk on two legs Applications Entertainment Achievement from research of humanoid can apply in life and industry: robot hand, robot leg used for invalids
Humanoid Compare with wheeled robot Humanoid robot can move on uneven terrain, narrow space. More complicated in structure Expensiver ASIMO (Honda) HOAP-1 (Fujitsu)
Humanoid Classification By degree of freedom (DOF): Asimo - Honda: 26 DOF, Height:1,2m, Weight: 43 kg: Hoap-1 - Fujitsu: 20 DOF, W: 5.8 kg, (41000 USD) Qrio - Sony: 24 DOF, for entertainment HRP-1S - AIST& Honda: 26 DOF, used for driving the constructing vehicles with remote control. HRP –2P - Kawada: 30 DOF, cans stand up, kneel and lie on the floor Others type: Pino, BHR-1, H7, ARNE & ARNEA By functions
Humanoid Robot ngaøy caøng thoâng minh, giuùp con ngöôøi trong nhieàu vieäc. Ñònh höôùng quan troïng laø nghieân cöùu naâng cao khaû naêng “ töï hoïc” cho robot, Rotbot coù theå nhaän bieát hình thuø, maøu saéc, gioïng noùi vaø hôn theá laø khaû naêng tích luõy kinh nghieäm. Vieäc taïo ra Robot gioáng ngöôøi laø moät thaønh töïu lôùn cuûa nhieàu ngaønh khoa hoïc, vaø coù trieån voïng thay theá con ngöôøi trong vieäc chaêm soùc nhöõng ngöôøi cao tuoåi, vaán ñeà xaõ hoäi ñang noåi coäm ôû Nhaät . Öôùc mô cuûa nhöõng ngöôøi saùng taïo ra robot laø gioáng hình daïng cuûa con ngöôøi vaø thoâng minh nhö ngöôøi
Humanoid Giôùi thieäu humanoid Robot Asimo ñi treân maët phaúng
Humanoid Giôùi thieäu humanoid Robot Asimo ñi leân caàu thang
Humanoid Robot ca nhaïc
Humanoid Robot ñoàng dieãn
Humanoid Giôùi thieäu humanoid Robot ñoàng dieãn
Humanoid § 2. Caáu taïo humanoid Döïa treân cô sôû laø caáu taïo cuûa con ngöôøi Robot HRP-1S has 26 DOF. Two arms have 12 DOF: 6 DOF for each arm. Two legs have 12 DOF: 6 DOF for each leg: 3 DOF for hip articulate 1 DOF for knee articulate 2 DOF for ankle articulate 2 DOF for neck articulate.
Humanoid
Humanoid Phaàn ñoäng hoïc
Humanoid
Humanoid Caáu taïo toång quaùt
Humanoid I § 3. Ñoäng hoïc Heel Double Strike support II Swing phase Toe off I II III IV Right Left leg leg Toe off Swing phase Double Heel III Position of leg in ½ cycle of support strike step IV Cycle of step of human
Humanoid Movement of two legs in logging process COM Movement of center of gravity
Humanoid Tính ñieåm COM (Centre of mass) x m(x) dx y m(y) dy xc = ------------------ yc = ------------------ m(x) dx m(y) dy z m(z) dz Σ pi m i zc = ------------------ pc = ------------------ m(z) dz Σ mi
Humanoid Trajectory of foot and hip Parameter of step