CATIA-Chương 9 : Mô phỏng động học (DMU Kinematics Simulator )

Chia sẻ: Thao Thao | Ngày: | Loại File: PDF | Số trang:66

Thêm vào BST

Báo xấu

216
lượt xem 61
download

Download Vui lòng tải xuống để xem tài liệu đầy đủ

Tham khảo tài liệu 'catia-chương 9 : mô phỏng động học (dmu kinematics simulator )', công nghệ thông tin, kỹ thuật lập trình phục vụ nhu cầu học tập, nghiên cứu và làm việc hiệu quả

Chủ đề:

Bình luận(0) Đăng nhập để gửi bình luận!

Lưu

Nội dung Text: CATIA-Chương 9 : Mô phỏng động học (DMU Kinematics Simulator )

ch-¬ng ix : m« pháng ®éng häc ( dmu kinematics simulator ) I/ Më Workbench: _ Choïn Digital Mockup -> DMU Kinematics töø Start menu. DMU kinematics Workbench ñaõ ñöôïc nhaäp vaø môû ra moät baûng döõ lieäu roãng : _ Choïn File - > Open töø menu bar. _ Choïn döõ lieäu rods.CATProduct töø samples folder.
_ Click Open ñeå môû file ñaõ choïn. Specifitation tree ñöôïc thay theá vaø chæ ra taát caû caùc saûn phaåm ñaõ ñöôïc choïn. _ Choïn saûn phaåm trong Specifitation tree, sau ñoù choïn Edit->Representations->Design Mode . Sau ñoù traûi Specifitation tree ra ñeå chæ caùc ñoái töôïng thieát keá cuûa saûn phaåm. II/ ThiÕt kÕ hÖ thèng liªn kÕt 1/ LiÕn kÕt cÊp thÊp ( Lower Pair Joints ) Neáu baïn laøm vieäc trong cheá ñoä xem laøche giaáu heä thoáng , thì baïn caàn phaûi thöïc hieän böôùc Edit- >Representations->Design Mode tröôùc ñoù ñeå thöïc hieän cheá ñoä thieát keá töï ñoäng ( moät ñieåm nhìn cuûa saûn phaåm seõ xuaát hieän trong hình veõ hay specifitation tree ) . Taát caû baïn caàn laøm laø click leân ñoái töôïng. Baïn coù theå söû duïng truïc toïa ñoä heä thoáng ñeå taïo caùc lieân keát. Choïn bieåu töôïng Axis-based Joint trong Kinematics Joints . 1.1 Liªn kÕt xoay ( Revolute Joints ) Môû file Creat-Revolute.CATProduct _ Click bieåu töôïng Revolute Joint trong Kinematics Joints toolbar.Hoäp thoaïi Joint Creation : Revolute xuaát hieän. _ Click New Mechanism. Hoäp thoaïi Mechanism Creation ñöôïc thay theá : Chuù yù: hoäp thoaïi môùi naøy cho baïn nhaäp teân coù nghóa cuûa mechenism.Click OK khi ñaõ laøm. Trong ví duï naøy, giöõ teân maëc ñònh Mechanism.1 Mechanism ñöôïc maëc ñònh trong specifitation tree.
_ Löïa choïn Null Offset ñöôïc caøi ñaët bôûi maëc ñònh. Giöõ noù cho caùc böôùc thöïc hieän tieáp theo. Baây giôø baïn caàn choïn 2 ñöôøng thaúng vaø 2 maët phaúng. _ Choïn Line 1 trong khu vöïc hình veõ, choïn truïc toïa ñoä khôùp noái ñöôïc chæ phía döôùi : _ Choïn Line 2 trong khu vöïc hình veõ, choïn truïc toïa ñoä baùnh xe : Söï löïa choïn hoäp thoaïi hieän haønh ñöôïc töï ñoäng update. _ Choïn nhöõng maët phaúng ñöôïc chæ phía döôùi : Plane 1 : choïn maët phaúng khôùp trong beân traùi
Plane 2 : choïn beà maët baùnh xe beân traùi Maët phaúng baïn choïn phaûi vuoâng goùc vôùi truïc cuûa loã ñaõ choïn tröôùc ñoù _ AÁn ñònh höôùng goùc ñeå xoay khôùp noái neáu caàn thieát . _ Click OK ñeå keát thuùc vieäc xoay khôùp noái ñaõ taïo. Specifitation tree ñöôïc update : _ Môû file Creat-Coincidence-Revolute.CATProduct ñeå ñaêng kyù keát quaû. 1.2 LiÕn kÕt l¨ng trô ( Prismatic Joints ) Môû file Prismatic.CATProduct.
_ Click bieåu töôïng Prismatic Joint trong Kinematics Joints toolbar hay choïn Insert-> New Joint- >Prismatic töø Menu bar. Hoäp thoaïi Joint Creation : Prismatic xuaát hieän. _ Click New Mechanism. Hoäp thoaïi Mechanism Creation ñöôïc thay theá : Chuù yù: hoäp thoaïi môùi naøy cho baïn nhaäp teân coù nghóa cuûa mechanism.Click OK khi ñaõ laøm. Trong ví duï naøy, giöõ teân maëc ñònh Mechanism.1 Baây giôø baïn caàn choïn 2 ñöôøng thaúng vaø 2 maët phaúng. _ Choïn Line 1 trong khu vöïc hình veõ. Trong ví duï chuùng ta choïn moät caïnh ( fix.1 ) _ Choïn Line 2 trong khu vöïc hình veõ. Choïn moät caïnh thöù 2 ( slot.1 ). _ Choïn maët phaúng thöù 1 vaø maët phaúng thöù 2 ñöôïc chæ phía döôùi : _ Click OK ñeå keát thuùc vieäc taïo lieân keát laêng truï.
Lieân keát laêng truï ñaõ ñöôïc taïo vaø ñöôïc maëc ñònh trong specifitation tree. 1.3 Liªn kÕt trô ( Cylindrical Joints ) Môû file Creat_Cylindrical.CATProduct. _ Click bieåu töôïng Cylindrical Joint trong Kinematics Joints toolbar hay choïn Insert-> New Joint- > Cylindrical töø Menu bar. Hoäp thoaïi Joint Creation : Prismatic xuaát hieän. _ Click New Mechanism. Hoäp thoaïi Mechanism Creation ñöôïc thay theá : Trong ví duï naøy, giöõ teân maëc ñònh Mechanism.1 Mechanism ñöôïc maëc ñònh trong specifitation tree.
Baây giôø baïn caàn choïn 2 ñöôøng thaúng. _ Choïn Line 1 trong khu vöïc hình veõ. Trong ví duï, chuùng ta choïn truïc cuûa Cylinder 1. _ Choïn Line 2 trong khu vöïc hình veõ. Choïn truïc cuûa Cylinder 2. _ Choïn Angle driven vaø Length driven trong hoäp thoaïi ñaêng kyù. _ Click OK trong ñeå keát thuùc vieäc taïo lieân keát truï. Lieân keát ñaõ ñöôïc taïo vaø ñöôïc maëc ñònh trong specifitation tree
_ Maëc ñònh moät chi tieát coá ñònh, cho ví duï naøy click bieåu töôïng Fixed Part vaø choïn ñoái töôïng ( Cylinder 2 ). Mechanism coù theå ñöôïc moâ phoûng. _ Môû file Creat_Cylindrical_Result.CATProduct ñeå ñaêng kyù keát quaû. 1.4 Liªn kÕt mÆt ph¼ng ( Planar Joints ) Môû file Creat_ Planar.CATProduct. _ Click bieåu töôïng Planar Joint trong Kinematics Joints toolbar hay choïn Insert-> New Joint-> Planar töø Menu bar. Hoäp thoaïi Joint Creation : Prismatic xuaát hieän. _ Click New Mechanism. Hoäp thoaïi Mechanism Creation ñöôïc thay theá : Trong ví duï naøy, giöõ teân maëc ñònh Mechanism.1 Mechanism ñöôïc maëc ñònh trong specifitation tree. Baây giôø caàn choïn 2 maët phaúng _ Choïn Plane 1 trong khu vöïc hình veõ ( Plate.1 ) _ Choïn Plane 2 trong specifitation tree ( xy Plane ) _ Click OK ñeå keát thuùc vieäc taïo lieân keát maët phaúng.
Lieân keát maët phaúng ñaõ ñöôïc taïo vaø ñöôïc maëc ñònh trong specifitation tree. 1.5 Liªn kÕt d©y c¸p ( Cable Joints ) Môû file Creat_Cable.CATProduct. _ Click bieåu töôïng Cable Joint trong Kinematics Joints toolbar hay choïn Insert-> New Joint-> Cable töø Menu bar. Hoäp thoaïi Joint Creation : Prismatic xuaát hieän. _ Click New Mechanism. Hoäp thoaïi Joint Creation: Cable xuaát hieän : Baây giôø caàn choïn 2 lieân keát laêng truï : _ Choïn Prismatic Joint 1 vaø Prismatic Joint trong specifitation tree. _ Gaùn moät meänh leänh, cho ví duï choïn Length driven for Prismatic 2 trong hoäp thoaïi ñaêng kyù.
_ Click OK ñeå keát thuùc vieäc taïo lieân keát daây caùp. Mechanism coù theå ñöôïc moâ phoûng. Lieân keát daây caùp ñaõ ñöôïc taïo vaø ñöôïc maëc ñònh trong specifitation tree. Chuù yù : nhöõng lieân keát phöùc taïp trong moät lieân keát gheùp coù theå khoâng ñöôïc hieäu chænh hay xoùa ngay laäp töùc . _ Click bieåu töôïng Simulation with Commands hay double-click Mechanism.1 trong specifitation tree ñeå thay theá hoäp thoaïi simulation töông öùng. _ Môû file Cable_Result.CATProduct ñeå ñaêng kyù keát quaû cuûa baïn. Chuù yù : ñeå taïo moät lieân keát daây caùp, 2 lieân keát laêng truï phöùc taïp trong moät lieân keát daây caùp phaûi döïa vaøo 2 chi tieát gioáng nhau. Hình veõ phía döôùi chæ ra ñieàu ñoù ( P daønh cho chi tieát , Pris. daønh cho lieân keát laêng truï ).
1.6 Liªn kÕt ®inh vÝt ( Screw Joints ) Môû file Creat_Cable.CATProduct. _ Click muõi teân ôû phía beân trong bieåu töôïng Revolute Joint. _ Môû khoùa Kinematics Joints toolbar : _ Choïn bieåu töôïng Screw Joint . Hoäp thoaïi Joint Creation: Screw Joint ñöôïc thay theá. _ Click New Mechanism. Hoäp thoaïi Mechanism Creation ñöôïc thay theá : Trong ví duï naøy, giöõ teân maëc ñònh Mechanism.1 _ Choïn Line 1 trong caû khu vöïc hình veõ hay trong specifitation tree. Trong ví duï naøy, ta choïn truïc cuûa ñinh vít ñöôïc chæ phía döôùi :
_ Choïn Line 2 , truïc cuûa Part2 cylinder : _ Nhaäp 10 trong oâ pitch vaø choïn Length driven . Chuù yù : taát caû caùc lieân keát :teân cuûa nhöõng chi tieát lieân quan trong vieäc taïo lieân keát xuaát hieän trong hoäp thoaïi Joint Creation: Screw. _ Click OK ñeå keát thuùc vieäc taïo lieân keát ñinh vít. Specifitation tree ñaõ ñöôïc update. _ Môû file Screw_Result.CATProduct ñeå ñaêng kyù keát quaû. _ Double-click Mechanism.1 vaø click bieåu töôïng Simulation with Commands . 1.7 Liªn kÕt cÇu ( Spherical Joints ) Môû file Creat_ Spherical.CATProduct. _ Click muõi teân ôû phía beân trong bieåu töôïng Revolute Joint.
_ Click bieåu töôïng Spherical Joint . hay choïn Insert-> New Joint-> Spherical töø Menu bar. Hoäp thoaïi Joint Creation: Screw Joint ñöôïc thay theá. _ Click New Mechanism. Hoäp thoaïi Mechanism Creation ñöôïc thay theá : Trong ví duï naøy, giöõ teân maëc ñònh Mechanism.1 * Cheá ñoä thieát keá töï ñoäng : Mechanism ñaõ ñöôïc maëc ñònh trong specifitation tree. Baây giôø baïn caàn choïn 2 ñieåm. _ Choïn Point 1 trong khu vöïc hình veõ. Choïn ñænh cuûa khoái caàu. _ Choïn Point 2 trong khu vöïc hình veõ. Choïn ñieåm thöù 2 ( ñænh cuûa hoác ). _ Click OK ñeå keát thuùc vieäc taïo lieân keát caàu.
Lieân keát caàu ñaõ ñöôïc taïo vaø ñöôïc maëc ñònh trong specifitation tree. 1.8 Liªn kÕt cøng ( Rigid Joints ) Môû file Creat_ Rigid.CATProduct _ Click bieåu töôïng Rigid Joint hay choïn Insert-> New Joint-> Spherical töø Menu bar. Hoäp thoaïi Joint Creation : Rigid xuaát hieän. _ Click New Mechanism. Hoäp thoaïi Mechanism Creation ñöôïc thay theá : Trong ví duï naøy, giöõ teân maëc ñònh Mechanism.1 Mechanism ñaõ ñöôïc maëc ñònh trong specifitation tree. Baây giôø baïn caàn choïn 2 chi tieát. _ Choïn chi tieát 1 trong specifitation tree hay trong khu vöïc hình veõ. Choïn Plate 1.
_ Choïn chi tieát 2 trong specifitation tree hay trong khu vöïc hình veõ. Choïn Plate 2. _ Click OK ñeå keát thuùc vieäc taïo lieân keát cöùng. Lieân keát cöùng ñaõ ñöôïc taïo vaø ñöôïc maëc ñònh trong specifitation tree. 1.9 Liªn kÕt chÐo ( Universal Joints ) Môû file Ujoint_Without_Joint.CATProduct. _ Click muõi teân ôû phía beân trong bieåu töôïng Revolute Joint. _ Môû khoùa Kinematics Joints toolbar : _ Choïn bieåu töôïng Universal Joint . Hoäp thoaïi Joint Creation: Screw Joint ñöôïc thay theá. _ Click New Mechanism. Hoäp thoaïi Mechanism Creation ñöôïc thay theá : Vieäc choïn truïc cuûa cross-pin seõ ñöôïc laøm ñôn giaûn : Höôùng maëc ñònh laø Normal cho Spin 2 Baïn coù theå choïn 1 vaøi höôùng ñeå ñaêng kyù 1 vaøi löïa choïn ( step 7 ) hay Choïn Normal cho Spin 2
_ Click treân New Mechanism. Hoäp thoaïi Mechanism Creation ñöôïc thay theá : Trong ví duï naøy, giöõ teân maëc ñònh Mechanism.1 _ Choïn Spin 1 trong khu vöïc hình veõ hay trong specifitation tree. Choïn truïc cuûa khoái truï maøu xanh laù caây ñöôïc chæ phía döôùi : _ Choïn Spin 2 , choïn truïc cuûa khoái truïc maøu xanh bieån : _ Choïn huôùng truïc cuûa cross-pin. Choïn löïa choïn Any. Trong tröôøng hôïp naøy, baïn caàn choïn höôùng truïc cuûa cross-pin ( maø noù phaûi vuoâng goùc vôùi 1 trong 2 truïc ñaõ choïn ). Choïn moät caïnh cuûa khoái truïc maøu xanh laù caây.
_ Click OK ñeå keát thuùc vieäc taïo lieân keát cheùo. specifitation tree ñaõ ñöôïc update _ Môû file Ujoint_with_joint.CATProduct ñeå ñaêng kyù keát quaû. 1.10 Liªn kÕt b¸nh r¨ng ( Gear Joints ) Môû file Creat_ Gear.CATProduct _ Click bieåu töôïng Gear Joint hay choïn Insert-> New Joint-> Gear… töø Menu bar. Hoäp thoaïi Joint Creation : Gear xuaát hieän. Mechanism ñöôïc trong specifitation tree. Baây giôø baïn caàn choïn 2 Revolute joints. _ Choïn Revolute.1 trong caû trong specifitation tree hay khu vöïc hình veõ.
_ Taïo Revolute.2 trong leänh Gear. Click . Hoäp thoaïi Joint Creation: Revolute töï ñoäng xuaát hieän : Choïn line.1 ( green cylinder axis ) vaø line 2 ( orange cylinder axis ) ñöôïc chæ phía döôùi trong khu vöïc hình veõ : Choïn plane.1 ( green cylinder axis ) vaø plane.2 ( orange cylinder axis ) trong caû specifitation tree hay trong khu vöïc hình veõ :
_ Choïn nuùt löïa choïn Offset vaø giöõ giaù trò maëc ñònh. Khi ñaõ laøm, click OK. _ AÁn ñònh moät leänh thi haønh, choïn tröôøng hôïp Angle driven for revolute1 trong hoäp thoaïi ñaêng kyù. * Ñònh nghóa tyû soá truyeàn : coù 2 phöông phaùp ñeå maëc ñònh thoâng soá tyû soá truyeàn : + Thay ñoåi coâng thöùc ( trong tröôøng hôïp naøy tæ soá truyeàn laø 1 thoâng soá maëc ñònh ) : right-click treân Ratio vaø duøng Edit Formula töø danh saùch soå xuoáng ñöôïc thay theá. + Söû duïng Define option trong hoäp thoaïi joint creation ñeå tính tæ soá truyeàn moät caùch töï ñoäng. _ Click ñeå maëc ñònh thoâng soá tæ soá truyeàn töï ñoäng. Hoäp thoaïi Gear Ratio Definition ñöôïc töï ñoäng thay theá .
_ Choïn 2 voøng troøn trong khu vöïc hình veõ. _ Click OK khi ñaõ laøm. Vieäc tính toaùn tæ soá truyeàn xuaát hieän trong hoäp thoaïi Joint Creation : Gear _ Thay ñoåi söï löïa choïn höôùng xoay neáu caàn thieát. Maëc ñònh laø gioáng vaø ngöôïc laïi. _ Click OK khi ñaõ laøm. Baây giôø neáu baïn söû duïng Formula Editor, ( moät coâng thöùc ñaõ saün saøng ñöôïc maëc ñònh trong ví duï ) right-click treân Ratio vaø duøng Edit Formula töø danh saùch soå xuoáng ñöôïc thay theá. Click Gear1 trong specifitation tree vaø choïn baùn kính ñöôïc chæ phía döôùi: